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标题: 滤出来的波存在漂移！ [打印本页]
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 00:18
标题: 滤出来的波存在漂移！
     不知道是不是我滤波没有滤好还是陀螺仪0点漂移问题。融合出来的角度存在漂移。前几分钟平均大概一分钟1度。
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 00:25
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 00:27
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 00:28
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作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 00:30
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作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 00:31
终于传上来了，求大神帮分析一下什么问题。图像好像是有点过冲
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 00:37
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 00:40
图片不会上传。。。把图片用附件传上去的。红色是融合的，粉色是加速度计
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 00:43
真服了我自己了，把图传到空间了。。求帮忙看看分析一下原因。我实在搞不清楚是我自己滤波的原因还是陀螺仪漂移即使滤波后还是会漂移的。
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 00:47
。。。。好像是电量的问题，现在没电了。。。   求大家看一个逗b大晚上自言自语这么久，帮忙解释一下是不是即使滤波完成了，也是会有漂移的。。。。。。。。。。。
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 07:14
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作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 07:14
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作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 07:15
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作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 07:15
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作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 07:17
滤出来的波为什么有的过冲，有的不过冲呢？  而且还和电源电压有关，高于8.1v就会过冲的比较明显了
作者: lgb10010    时间: 2014-10-27 09:06
不是很懂
作者: 2点1刻    时间: 2014-10-27 09:22
你滤波是怎么滤的？
作者: 静默深眠的夏    时间: 2014-10-27 09:31
你不废话，，100%完美的波哪里有啊
作者: BYu    时间: 2014-10-27 09:31
我也是刚接触这一块，应该是滤波的问题，集中滤波方式都试试吧
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 09:46
2点1刻 发表于 2014-10-27 09:22
你滤波是怎么滤的？

就是最简单的互补滤波。不太清楚为什么有时会过冲
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 09:47
BYu 发表于 2014-10-27 09:31
我也是刚接触这一块，应该是滤波的问题，集中滤波方式都试试吧

嗯。本来挺好的，但有时过冲，有时滞后。
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 09:48
静默深眠的夏 发表于 2014-10-27 09:31
你不废话，，100%完美的波哪里有啊

。。。好吧
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 09:48
静默深眠的夏 发表于 2014-10-27 09:31
你不废话，，100%完美的波哪里有啊

。。。好吧
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 09:51
静默深眠的夏 发表于 2014-10-27 09:31
你不废话，，100%完美的波哪里有啊

。。。好吧
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 09:52
静默深眠的夏 发表于 2014-10-27 09:31
你不废话，，100%完美的波哪里有啊

。。。好吧
作者: zhou1994    时间: 2014-10-27 10:03
你是网速不好吗。。。
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 10:17
zhou1994 发表于 2014-10-27 10:03
你是网速不好吗。。。

昨天脑子晕晕的，上传了好几次都没有。。。现在我也很晕
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 10:18
zhou1994 发表于 2014-10-27 10:03
你是网速不好吗。。。

昨天脑子晕晕的，上传了好几次都没有。。。现在我也很晕
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 10:19
BYu 发表于 2014-10-27 09:31
我也是刚接触这一块，应该是滤波的问题，集中滤波方式都试试吧

嗯。本来挺好的，但有时过冲，有时滞后。
作者: wsp1194409532    时间: 2014-10-27 10:19
还可以
作者: wsp1194409532    时间: 2014-10-27 10:19
还可以
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 10:21
wsp1194409532 发表于 2014-10-27 10:19
还可以

  不清楚为什么有时滞后，有时又过冲了
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 10:23
wsp1194409532 发表于 2014-10-27 10:19
还可以

  不清楚为什么有时滞后，有时又过冲了
作者: 头上两只角    时间: 2014-10-27 13:10
能用。
作者: 2点1刻    时间: 2014-10-27 17:01
用卡尔曼滤波试一下
作者: 虎崽子    时间: 2014-10-27 18:11
温漂
作者: BlackMetal    时间: 2014-10-27 18:15
头上两只角 发表于 2014-10-27 13:10
能用。

嗯，立起来了。研究研究卡尔曼。。。
作者: 金字塔上的蜗牛    时间: 2014-11-21 23:08
楼主还在吗?我遇到的问题跟你差不多.有时候平衡点就是来回飘,可最近又发现一个新问题,不加电机时用串口读加速度计输出的角度值比较稳定,可一加电机就变化幅度超大.  就算是在平衡位置,角度值有时能到400,有时到3000    好纠结啊,不知道楼主碰没碰到过类似的问题,如果有的话,希望楼主能指点小弟一二
作者: BlackMetal    时间: 2014-11-22 15:59
金字塔上的蜗牛 发表于 2014-11-21 23:08
楼主还在吗?我遇到的问题跟你差不多.有时候平衡点就是来回飘,可最近又发现一个新问题,不加电机时用串口读加 ...

  我的是电源问题。你滤过波了吗？正常情况下，静止的时候加速度计是不会漂移的，只有陀螺仪会飘。开电机，加速度计肯定会有影响的，因为车子在振动。你用虚拟示波器看下，就会发现很多毛刺。而陀螺仪动态效果好，但会漂移。滤波就是通过加速度计和陀螺仪得出正确的角度值，平滑而且能够及时反映角度变化而且不能够过冲。这个互补滤波是可以的，但是需要动态互补。因为一组参数不可能适应所有情况。卡尔曼滤波不清楚怎么个调法，改作摄像头了。
作者: qq541253950    时间: 2014-11-22 16:51
作者: 金字塔上的蜗牛    时间: 2014-11-22 17:12
BlackMetal 发表于 2014-11-22 15:59
我的是电源问题。你滤过波了吗？正常情况下，静止的时候加速度计是不会漂移的，只有陀螺仪会飘。开电机 ...

我们现在用的只是PI闭环控制，还没有加速度环。   我之前也想到了震动的影响，可是震动的角度那么小，为什么对加速度计影响这么大啊？




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