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标题: 平衡组陀螺仪的调试问题 [打印本页]

作者: gongfukanggongf 时间: 2014-10-19 10:41
标题: 平衡组陀螺仪的调试问题
求大神指导一下，如何消除波形调试只能中陀螺仪的融合波形的“小角”（图中红色圈出的部分）。调试了一周了，还是无效果。附图片，新人初次做，没有学长带，困难重重啊，求跪求大神指导我调节过陀螺仪比例系数和重力时间常数，但是都没什么太大的效果。
对于波形，大神有什么意见和指导，欢迎提出，以促进菜鸟！

[attach]70810[/attach]

作者: 纷纷扰扰 时间: 2014-10-19 11:21
陀螺仪比例系数和积分时间常数过大都可能过冲（非大神，只纯屌）

作者: zhou1994 时间: 2014-10-19 12:02
除了楼上的。还有一些原因。你的陀螺仪是怎么算的角度。这直接关系到你转动不在水平上。可能有斜向分量的影响

作者: 头上两只角 时间: 2014-10-19 12:43
加速度计的过冲现象也很明显。。。用得互补滤波吧。。。

作者: gongfukanggongf 时间: 2014-10-19 15:18

头上两只角发表于 2014-10-19 12:43
加速度计的过冲现象也很明显。。。用得互补滤波吧。。。

对的，但是现在，不知道如何把过冲的问题解决，请大神指点一下啊

作者: gongfukanggongf 时间: 2014-10-19 15:24

纷纷扰扰发表于 2014-10-19 11:21
陀螺仪比例系数和积分时间常数过大都可能过冲（非大神，只纯屌）

关于积分时间系数的问题，调大了，有过冲，但是调低了，就又跟随的太紧，波形又不成样子了[attach]70814[/attach]
过冲变小了，但是任然有过冲

作者: gongfukanggongf 时间: 2014-10-19 15:25

zhou1994 发表于 2014-10-19 12:02
除了楼上的。还有一些原因。你的陀螺仪是怎么算的角度。这直接关系到你转动不在水平上。可能有斜向分量的影 ...

是陀螺仪中值得问题吗？我调节陀螺仪中值，已经把波形调节重合了。谢谢了

作者: 头上两只角 时间: 2014-10-19 16:21
小的过冲不必太计较如果用kalman好像可以对这个过冲现象解决的很好。

作者: 浩方 时间: 2014-10-23 13:18
说的有理学习一下

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