智能车制作

标题: 飞思卡尔舵机转向问题 [打印本页]

作者: 1054292589 时间: 2014-10-3 21:20
标题: 飞思卡尔舵机转向问题
今年9月1号回来学校，开始在实验室做飞思卡尔智能车，算是正式做吧，大二的时候跟着大三的学长们（真的都是学长。。）水了一学期经验，不过到真正自己做的时候发现要解决的各种细枝末节的东西真的还是很多的。。怪不得拿名次不容易呢。好了，废话不多说了，直接进入正题。
飞思卡尔智能车的转向是靠一个舵机来控制的（非直立组，直立的是靠轮胎差速转向，就像坦克一样），舵机是由PWM波控制。我们目前的粗略算法是这样：通过一系列的采集处理数据，判断出车在跑道上的位置，然后对应一个函数来算出舵机需要多大的值进行改变方向，但是问题就出来了，因为车速快，每次打回方向的时候车又会跑到跑道的另一边，这样程序就监测到又需要往回打方向了，如此往复，整个车的头就出现一直左右摇晃的问题。在低速下这个问题影响还不大，但是到了高速的时候，如果是在进弯道，很有可能因为一次摇晃导致芯片对转弯的方向误判，进而导致车冲出跑到。
这段时间一直在解决这个问题，请问哪位大神有什么思路吗？
还有，我用的是飞思卡尔半导体出的XS128芯片，怎么通过程序实现一个和时间相关的参数对方程进行控制呢。大神们。。你们快出现吧。

最后附上这段时间小车的调试视频：
1.  http://v.youku.com/v_show/id_XNzkwNDMwNzc2.html
2.  http://v.youku.com/v_show/id_XNzkzNzAxOTI0.html
3.  http://v.youku.com/v_show/id_XNzkzNzAyMzQw.html
4.  http://v.youku.com/v_show/id_XNzk2MDA1ODg4.html
5.  http://v.youku.com/v_show/id_XNzk2MTA1MzQw.html
6.  http://v.youku.com/v_show/id_XNzk2MTA0MjIw.html

作者: zhou1994 时间: 2014-10-3 22:53
把你的拟合函数和速度结合一下

作者: 重生 时间: 2014-10-3 23:00
如果你是这么做的转向那左右摆肯定是很正常的舵机控制不是这么回事还有说一个远的概念上的问题转向靠一个舵机是远远不够的摩擦力重心等等都会有影响但是目前才刚起步还不用考虑这些我的建议是舵机控制先就这样然后从电机PID开始认真学习PID控制再来看舵机这个问题做车不能一步登天想一下解决转向问题不太可能其实比赛比的不就是转向么直线谁会输给谁啊

作者: luhan2014 时间: 2014-10-3 23:07

作者: q5974 时间: 2014-10-3 23:11
把前瞻弄宽一点试试？

作者: 1054292589 时间: 2014-10-4 09:47

重生发表于 2014-10-3 23:00
如果你是这么做的转向那左右摆肯定是很正常的舵机控制不是这么回事还有说一个远的概念上的问题转向靠一 ...

谢谢大神指教我还没看过PID呢

作者: 1054292589 时间: 2014-10-4 09:48

q5974 发表于 2014-10-3 23:11
把前瞻弄宽一点试试？

正在尝试各种解决办法~ 谢谢喽

作者: 1054292589 时间: 2014-10-4 10:18

zhou1994 发表于 2014-10-3 22:53
把你的拟合函数和速度结合一下

恩？是什么意思。。是说在转向时候把速度放低？还是。。

作者: zhou1994 时间: 2014-10-4 12:39

1054292589 发表于 2014-10-4 10:18
恩？是什么意思。。是说在转向时候把速度放低？还是。。

拟合转向函数的时候，把速度因子加进去

作者: cjn 时间: 2014-10-4 13:32
PID参数没调好么

作者: 逍逍遥游 时间: 2014-10-4 14:31
偏差拟合好，舵机pid调好

作者: 重生 时间: 2014-10-4 16:59

1054292589 发表于 2014-10-4 09:47
谢谢大神指教我还没看过PID呢

大神不敢说。。参加过一年一点点经验而已

作者: Syso 时间: 2014-10-11 20:00
跟楼主很像，望共同进步啊

作者: 李威风12138 时间: 2014-10-11 20:09

作者: 1054292589 时间: 2014-10-12 17:01

Syso 发表于 2014-10-11 20:00
跟楼主很像，望共同进步啊

加油我的问题已经解决了

作者: 清风吹斜阳rz 时间: 2014-10-20 13:40
问问弱弱个问题，为什么你不怕电磁是直立的呢？

作者: 原来地球还在转 时间: 2014-10-21 09:18
多研究研究pid吧

作者: in_situ（李观澜 时间: 2014-10-21 13:41
怎么解决的发出来让我涨姿势啊啊同求解决方案

作者: in_situ（李观澜 时间: 2014-10-21 13:42
求pid 教程！！！！！！！！！！！！！！！

作者: 骑__士 时间: 2014-11-8 00:00
学习

作者: 多一度热爱 时间: 2014-11-8 09:22

重生发表于 2014-10-4 16:59
大神不敢说。。参加过一年一点点经验而已

还说不是大神，合工大-斛兵7队这个队名已经把你出卖了，我可是上过小学的人

作者: 重生 时间: 2014-11-9 19:57

多一度热爱发表于 2014-11-8 09:22
还说不是大神，合工大-斛兵7队这个队名已经把你出卖了，我可是上过小学的人

啊啊这个队名很有名吗？不至于吧哈哈又不是西科四队

作者: 多一度热爱 时间: 2014-11-9 22:52

重生发表于 2014-11-9 19:57
啊啊这个队名很有名吗？不至于吧哈哈又不是西科四队

国二和我说一点点经验？？？

作者: 重生 时间: 2014-11-10 09:44

多一度热爱发表于 2014-11-9 22:52
国二和我说一点点经验？？？

啊经验啊多思考勤奋多交流大的方面就这些

作者: 多一度热爱 时间: 2014-11-10 11:40

重生发表于 2014-11-10 09:44
啊经验啊多思考勤奋多交流大的方面就这些

大神求带，话讲能不能去你们学校实验室参观啊

作者: 重生 时间: 2014-11-10 12:49

多一度热爱发表于 2014-11-10 11:40
大神求带，话讲能不能去你们学校实验室参观啊

如果愿意来可以的呀你是哪个学校的？

作者: 多一度热爱 时间: 2014-11-10 13:11

重生发表于 2014-11-10 12:49
如果愿意来可以的呀你是哪个学校的？

合肥财经的渣渣，原先去过，然后还有电竞也在你们学校，嘿嘿

作者: 重生 时间: 2014-11-10 19:11

多一度热爱发表于 2014-11-10 13:11
合肥财经的渣渣，原先去过，然后还有电竞也在你们学校，嘿嘿

哈哈大神都是从渣渣开始的嘛。。加油想来的话联系这届的参赛队员吧毕竟我已退役

论坛里关注一下很容易找到他们的

作者: 多一度热爱 时间: 2014-11-10 19:32

重生发表于 2014-11-10 19:11
哈哈大神都是从渣渣开始的嘛。。加油想来的话联系这届的参赛队员吧毕竟我已退役论坛里关注一下很 ...

参加一年就退役了嘛？╮(╯▽╰)╭

作者: 重生 时间: 2014-11-10 20:47

多一度热爱发表于 2014-11-10 19:32
参加一年就退役了嘛？╮(╯▽╰)╭

对呀都大四了嘛机会要留给下一届呀

作者: 多一度热爱 时间: 2014-11-11 09:06

重生发表于 2014-11-10 20:47
对呀都大四了嘛机会要留给下一届呀

好吧，略屌，大神有什么好资料分享分享啊，去年你们的车可是出了风头

作者: tkyouling 时间: 2014-11-12 00:11
同求，让涨涨姿势啊

作者: 重生 时间: 2014-11-12 10:32

多一度热爱发表于 2014-11-11 09:06
好吧，略屌，大神有什么好资料分享分享啊，去年你们的车可是出了风头

啊！？去年省赛的时候你也去了吗？出风头的不是我们的吧嘿嘿资料啊论坛里搜一下都搜的到我也是从论坛里搜的主要还是当面多交流吧如果你们想来的话跟参加比赛的队员多交流是最好的我也还坐在实验室里

作者: 多一度热爱 时间: 2014-11-12 12:06
去了，出风头的是三联，行啊，咱们私聊吧，QQ81648140

作者: 多一度热爱 时间: 2014-11-12 12:07

重生发表于 2014-11-12 10:32
啊！？去年省赛的时候你也去了吗？出风头的不是我们的吧嘿嘿资料啊论坛里搜一下都搜的到我也是从论坛 ...

不过你们的小车也不差哦~~~

作者: 东皇太一 时间: 2015-11-12 13:07
PID的教程，这东西很多

作者: sangchaochun 时间: 2015-11-14 19:12
新手，唉还在思考这些问题

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)