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标题: 有个奇怪的问题，请教一下各位伙计！ [打印本页]

作者: 年华浪子 时间: 2014-9-16 11:14
标题: 有个奇怪的问题，请教一下各位伙计！
我是用的卡尔曼滤波，直立总是在两边晃动，然后加了速度环以后设定速度为零，勉强能够直立，但是如果加大速度，就会倒下。如果我通过改变加速度计的角度，这样可以正常的运动！！不知道这是什么问题，不是速度控制应该在速度环那边吗？？我速度环都为0了怎么还是运动呢？？

作者: wmslecz 时间: 2014-9-16 11:57
哦...这问题好难办...

作者: yjj6051018 时间: 2014-9-16 12:06
速度的改变是通过改变角度而来的呀，加大速度倒下，是不是由于速度量一次都加过去了，慢慢平滑的往上加试试

作者: 漂--北 时间: 2014-9-16 13:42
不懂帮顶！！！！

作者: 年华浪子 时间: 2014-9-16 15:43

yjj6051018 发表于 2014-9-16 12:06
速度的改变是通过改变角度而来的呀，加大速度倒下，是不是由于速度量一次都加过去了，慢慢平滑的往上加试试

我是已经平滑到了100M，我觉得主要是直立的问题，总是在重心点左右来回摆动！！！

作者: whisker 时间: 2014-9-16 15:48

作者: 寒江 时间: 2014-9-16 16:17
调参数

作者: 1249844726 时间: 2014-9-16 22:02

wmslecz 发表于 2014-9-16 11:57
哦...这问题好难办...

灌水，灌得到处都是湿的呀。

作者: 1249844726 时间: 2014-9-16 22:03

寒江发表于 2014-9-16 16:17
调参数

现在还忍不住会论坛逛逛，冷清。。

作者: 寒江 时间: 2014-9-17 09:59

1249844726 发表于 2014-9-16 22:03
现在还忍不住会论坛逛逛，冷清。。

作者: laugh007smile 时间: 2014-9-17 10:11
没电了

:lol

作者: wmslecz 时间: 2014-9-17 12:10

1249844726 发表于 2014-9-16 22:02
灌水，灌得到处都是湿的呀。

哪里冷清了...都在灌水

作者: joker~ 时间: 2014-9-18 14:23
平衡点来回摆是加了速度环之后吗？
这个“摆”要看是角度在摆还是速度在摆
角度摆的很大，说明角度D不够，加D还不行说明角度控制有问题（传感器、执行机构、参数）
至于速度不能停在原地情况也分多种，来回走像弹簧一样呈现出一定周期性是参数不够完美，立的不动的参数不一定适合动起来，刚上手直立车的话不用强求这些。

作者: joker~ 时间: 2014-9-18 14:25

joker~ 发表于 2014-9-18 14:23
平衡点来回摆是加了速度环之后吗？
这个“摆”要看是角度在摆还是速度在摆
角度摆的很大，说明角度D不够， ...

刚上手多看看清华方案的pdf和视频，反复看，来回看~

作者: 年华浪子 时间: 2014-9-18 14:55

joker~ 发表于 2014-9-18 14:23
平衡点来回摆是加了速度环之后吗？
这个“摆”要看是角度在摆还是速度在摆
角度摆的很大，说明角度D不够， ...

恩恩，谢谢奥，现在直立不加速度环会朝着一个方向加速通过调节加速度计的零偏是它与重心重合，不过过一下子会儿也会向一边加速，通过加了速度环后有时候会来回摆动，有时候会向一边缓慢移动，现在如果通过给定速度还是能够跑起来！！不知道该怎样优化！！！

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