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标题: 我的小四轴DIY过程，有图有视频有真相，程序开源 [打印本页]
作者: 1508323954    时间: 2014-9-11 13:08
标题: 我的小四轴DIY过程，有图有视频有真相，程序开源
本帖最后由 1508323954 于 2014-9-11 13:35 编辑

一直对四轴感兴趣，但一直忙于各种事，所以迟迟没有开工，最近终于闲下来了，于是开始了我的四轴计划，好开森的赶脚。说干就干，于是各种论坛，百度，搜集一些资料之后就开始了我的DIY，大四轴比较耗钱，所以就选择的小四轴。经过几天的奋战，PCB终于画好了，于是乎检查没问题之后赶紧去打样，然后买各种器件。不得不说嘉立创的速度，板子发出去后第四天就收到了，废话少说，直接上图[attach]70102[/attach]
于是乎 赶紧焊接。尼玛，板子画的 有点密，焊起来费劲啊，焊到最后手都快僵了，累个半死，焊好之后于是乎程序的搞起，于是乎写呀写，中间一万个草泥马奔腾而过，一切都写的差不多了，看发现无线2401 时好时抽风，这特么的咋回事啊，以前用模块妥妥的，难不成RP问题，看来我的去看看RP了，经过大半天的折腾，还真发现了问题，2401 我没有外接晶振，而死用STM32的MCO输出时钟提供给2401 ，32的晶振用的村田的晶振，用示波器测了测波形，坑爹啊，标称四16M的 晶振 有时候能飙到16.8M，坑爹啊。于是乎换了个普通的直插晶振，everything is ok，到现在底层都调通了，于是开始了更为蛋疼的算法 。
姿态解算，用的最多的 就是四元数了，关于四元数么，我也没有完全搞透，谁让我特么的数学米学好，真TM该，叫你不好好学习，虽然没有全搞明白，但具体怎么用，那几个参数都怎么调还是搞明白了，先不管了 会用就好了，以后慢慢研究，姿态搞定之后就是电机控制了，最简单的局势单级PID，当然效果也就一般了，在高级一点的那就是串级pid了，貌似很多飞控都用的串级PID，何为串级PID？从名字上来看 就是串起来了，那究竟是怎么串的？串级PID 分为两层，一层是 角度环，另一层是角速度环，角度环经过PID计算输出一个量，然后在用这个量作为角速度环的目标量 ，在经过PID计算输出来控制电机，这样就把两个PID 给串起来了，所以叫串级PID，是不是很形象呢？ 和单级PID 相比，串级PID 响应更快，超调更小，所以效果要比单级PID好很多。参数调好之后差不多就能飞了，老规矩，没图说个JB，上图
[attach]70104[/attach]

由于第一版有点小BUG，好不完美啊，于是乎改了改又刷了第二版，第一版是绿色的，绿色的板子看多了，看着腻歪了，于是乎就换了个紫色的，再去做板，嘉立创竟然说做不了紫色的，顿时觉得不再爱了，那就只能在找别的厂家了，找了一大圈好不容易找了个做紫色的，而且还收颜色费，收就收吧，我就忍了。过了几天紫色的板子到了，效果就是不一样，看着就高端大气上档次，钱没有白画，哈哈哈哈哈哈。最后给我的MINI小四轴取了一个名字 AIR NANO 在上个视频供大伙欣赏下
[attach]70105[/attach]



[attach]70106[/attach]

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程序在这里：[attach]70109[/attach]
视频连接： http://v.youku.com/v_show/id_XNzcyMDY4Mzc2.html




补充内容 (2014-9-12 11:56):
交流群：99828140，想索要PCB空板的，或有问题的，可以加交流群！
作者: wh262636    时间: 2014-9-11 13:16
楼主，求交流啊
作者: 旋风麦林    时间: 2014-9-11 13:34
不明觉厉。。
作者: McGrady_＠翔↙    时间: 2014-9-11 17:02
浪险
作者: aohuanxuan    时间: 2014-9-11 17:07
大赞！
作者: 猎妖    时间: 2014-9-11 17:15

作者: chenqiang    时间: 2014-9-11 17:16
吊啊
作者: 村雨    时间: 2014-9-11 17:39
好厉害啊！！！
作者: lrbdh    时间: 2014-9-11 17:43
楼主很吊啊
作者: 1508323954    时间: 2014-9-11 17:47
wh262636 发表于 2014-9-11 13:16
楼主，求交流啊

加群：99828140
作者: 1508323954    时间: 2014-9-11 17:48
旋风麦林 发表于 2014-9-11 13:34
不明觉厉。。


作者: 1508323954    时间: 2014-9-11 17:48
lrbdh 发表于 2014-9-11 17:43
楼主很吊啊


作者: 1508323954    时间: 2014-9-11 17:49
村雨 发表于 2014-9-11 17:39
好厉害啊！！！

过奖！
作者: 1508323954    时间: 2014-9-11 17:49
aohuanxuan 发表于 2014-9-11 17:07
大赞！

赞！
作者: Sydney    时间: 2014-9-11 17:50
666
作者: 1508323954    时间: 2014-9-11 17:50
McGrady_＠翔↙ 发表于 2014-9-11 17:02
浪险


作者: 1508323954    时间: 2014-9-11 17:50
猎妖 发表于 2014-9-11 17:15


作者: zfenggo    时间: 2014-9-11 18:37
作者: iderbao    时间: 2014-9-11 19:06
赞！
作者: qq1358381353    时间: 2014-9-11 19:18
强！
作者: a542129879    时间: 2014-9-11 19:29
可以送个PCB板么
作者: BMN李    时间: 2014-9-11 19:54
楼主还送PCB不？
作者: 1249844726    时间: 2014-9-11 20:02
作者: 1249844726    时间: 2014-9-11 20:07
24l01也画上了。碉堡了
作者: 1508323954    时间: 2014-9-11 20:14
a542129879 发表于 2014-9-11 19:29
可以送个PCB板么

加群：99828140，联系管理员！

作者: 1508323954    时间: 2014-9-11 20:14
BMN李 发表于 2014-9-11 19:54
楼主还送PCB不？

加群：99828140，联系管理员！
作者: 1508323954    时间: 2014-9-11 20:14
iderbao 发表于 2014-9-11 19:06
赞！


作者: 南宇    时间: 2014-9-11 20:15
厉害
作者: j715473086    时间: 2014-9-11 20:16
lrbdh 发表于 2014-9-11 17:43
楼主很吊啊

最吊的是你好不好
作者: 1508323954    时间: 2014-9-11 20:18
j715473086 发表于 2014-9-11 20:16
最吊的是你好不好


作者: 1508323954    时间: 2014-9-11 20:19
南宇 发表于 2014-9-11 20:15
厉害

过奖！
作者: 仰望，蘫迗    时间: 2014-9-11 20:33
作者: 世界领袖2013    时间: 2014-9-11 20:38
许总，你这么吊实验室的知道吗
作者: 6851668    时间: 2014-9-11 20:57
真叼
作者: wangchuan    时间: 2014-9-11 21:20
看看公开课那个飞行器，是你奋斗的目标。
作者: 焱火三千    时间: 2014-9-11 21:57
mark
作者: fanglichao    时间: 2014-9-11 22:03
j715473086 发表于 2014-9-11 20:16
最吊的是你好不好

作者: kanwoe    时间: 2014-9-11 22:18
浪险
作者: wijop    时间: 2014-9-11 22:42
好赞
作者: joywu    时间: 2014-9-11 23:19
本帖最后由 joywu 于 2014-9-11 23:38 编辑

LZ可否传下PDF的原理图？？？
你的yaw怎么计算的？？只用了气压计和6050，不用偏航角吗？？？
作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-9-12 00:38
浪险
作者: 若要走    时间: 2014-9-12 08:39
牛
作者: sdlibin007@qq.c    时间: 2014-9-12 08:39
想问一下楼主，你的手柄的那种摇杆哪买的？？我在网上找了没找到啊！能不能给个链接！
作者: bydes    时间: 2014-9-12 08:58
非常棒！
作者: 小胡杨    时间: 2014-9-12 09:06
果然很吊
作者: ┗SKY┛    时间: 2014-9-12 09:32
:lol
作者: 何俊    时间: 2014-9-12 09:53
赞！！！
作者: lm342794214    时间: 2014-9-12 11:06
浪的不能再浪了
作者: 1508323954    时间: 2014-9-12 11:50
bydes 发表于 2014-9-12 08:58
非常棒！

蓝宙兄过奖了！
作者: 1508323954    时间: 2014-9-12 11:52
kanwoe 发表于 2014-9-11 22:18
浪险


作者: 1508323954    时间: 2014-9-12 11:57
joywu 发表于 2014-9-11 23:19
LZ可否传下PDF的原理图？？？
你的yaw怎么计算的？？只用了气压计和6050，不用偏航角吗？？？

原理图群里面有！
作者: 1508323954    时间: 2014-9-12 12:04
sdlibin007@qq.c 发表于 2014-9-12 08:39
想问一下楼主，你的手柄的那种摇杆哪买的？？我在网上找了没找到啊！能不能给个链接！

加群，有相关人员解答！
作者: A.Iniesta    时间: 2014-9-12 13:18
浪险
作者: 机器人没名字    时间: 2014-9-12 16:06
楼主能把你的PCB给寡人一块吗
作者: 1508323954    时间: 2014-9-12 19:07
机器人没名字 发表于 2014-9-12 16:06
楼主能把你的PCB给寡人一块吗

加群，联系管理员！
作者: 千杯少    时间: 2014-9-15 20:38
厉害..
作者: lrbdh    时间: 2014-9-20 20:31
;P;P
作者: 无酒亦醉    时间: 2014-9-21 10:35
向楼主学习，程序下来看一下
作者: 1508323954    时间: 2014-9-22 10:57
无酒亦醉 发表于 2014-9-21 10:35
向楼主学习，程序下来看一下

可以加群交流呀！
作者: Puppey    时间: 2014-9-24 21:17
最近搞四轴。用角度环做了。回中比较差。 关于串级PID，楼主有没有好的资料提供一下啊
作者: 1508323954    时间: 2014-9-25 23:47
Puppey 发表于 2014-9-24 21:17
最近搞四轴。用角度环做了。回中比较差。 关于串级PID，楼主有没有好的资料提供一下啊


可以加群交流呀！1楼有群号
作者: 1249844726    时间: 2014-9-27 09:33
Beyond
作者: Cruiser    时间: 2014-9-30 11:39
感谢楼主分享
作者: shen8023    时间: 2014-10-2 21:19
楼主真心厉害
作者: shen8023    时间: 2014-10-2 21:20
已申请加群，希望楼主同意
作者: gaogaoxiasha    时间: 2014-10-7 22:06
好牛掰~~~~
作者: wpgulang    时间: 2014-10-8 12:02
帅气啊，以后不懂就问楼主了哈
作者: ~勇远缘纷~    时间: 2014-10-10 20:22
厉害
作者: wenjie    时间: 2014-10-12 12:12
吊
作者: ⊙Lin⊙    时间: 2014-10-12 12:38
楼主，想问你个问题。能加个QQ吗？
作者: a959845298    时间: 2014-10-17 12:19
+1
作者: 永恒的背包    时间: 2014-10-20 22:24
楼主好牛逼
作者: wzqzyn    时间: 2014-10-26 19:04
非常感谢分享。

作者: Xiang0v1    时间: 2014-11-2 17:19
大神, 你是BEYOND科技的吧??????????
作者: 情绪控先森-    时间: 2014-11-3 12:42
赞赞赞
作者: L_X_    时间: 2014-11-4 11:30
作者: 玉兔东升    时间: 2014-11-5 11:46
挺好的！
作者: Okabe    时间: 2014-11-6 21:15
不能再赞，顶
作者: 雪月影风    时间: 2014-11-8 17:33
楼主好厉害啊
作者: ILLY-Ben    时间: 2014-11-12 09:10
好像很牛逼的样子
作者: 暗光    时间: 2014-11-23 12:57
好厉害，楼主能报一下花费吗？
作者: 寒仅    时间: 2014-12-13 20:18
以后也要做，希望到时候楼主多多指点
作者: vincent_goodwin    时间: 2014-12-14 03:11
好骚气的板子
作者: 越努力越幸运    时间: 2016-2-14 11:22
牛逼··········
作者: DrJason    时间: 2016-2-28 15:22
楼主，你的电机是什么牌子的？能发个链接吗。谢谢！
作者: 萌萌晨    时间: 2016-6-14 22:09
{:3_64:}{:3_64:}
作者: 黄岐功    时间: 2016-6-16 13:19
可以的 ！
作者: 1264688211    时间: 2016-6-18 23:24
楼主厉害
作者: 小石头_Sri1i    时间: 2016-8-12 20:58
楼主，加不进去群
作者: 小挺挺    时间: 2016-9-3 22:41
顶一个
作者: dxa572862121    时间: 2016-9-24 10:25
大神级别的。。。。
作者: ailinwang    时间: 2016-10-8 23:44
楼主 你好 真心觉得你做的四轴硬件挺好的 很希望能够有机会跟你交流学习
作者: feihongfei    时间: 2017-1-3 11:56
挺厉害的样子
作者: dangfei225    时间: 2017-1-12 09:09
楼猪，有没有遥控器端的代码呀！
谢谢！
作者: znjqr    时间: 2017-1-12 15:38
谢谢分享 赞一个
作者: 缄默的先生    时间: 2017-2-23 10:30
厉害  我也正打算学着做一个
作者: ly396237043    时间: 2018-4-3 17:43
楼主，求交流啊
作者: wcstz0137    时间: 2018-4-9 20:08
henhao!hen you mo!



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