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标题: [急]求助：关于stm32控制舵机的问题 [打印本页]

作者: ず竹叶萧萧は 时间: 2014-9-4 09:47
标题: [急]求助：关于stm32控制舵机的问题
最近在做机器人，用stm32输出pwm来控制舵机的角度，遇到了两个问题：
1、如何实现舵机角度的缓慢变化，就是慢慢地转发到指定角度而不是一下子就转过去。我看过别人的程序，用一个for语句，一次加一点或减一点可以实现，不知道这是不是最优方案。
2、就是用上面提到的for语句时，每次运行到for语句时，输出的pwm会有一段时间的不稳定，要过一段时间才能稳定输出，这是为什么啊。每次关闭单片机电源后重新上电都会有这段不稳定，所以我们现在是在前面加了一段延时，但始终不知道为什么会有这段波动。
希望了解的人给个答案，拜托了。

作者: 杨先生 时间: 2014-9-4 11:05
缓慢变化，步进电机不可以吗？

作者: 呆逼。 时间: 2014-9-4 12:55
我是用For语句的 - -、、

作者: whisker 时间: 2014-9-4 12:59
for

作者: ず竹叶萧萧は 时间: 2014-9-4 16:22

杨先生发表于 2014-9-4 11:05
缓慢变化，步进电机不可以吗？

我们选用的舵机，不好再换步进了，而且做机器人用舵机挺合适的吧

作者: ず竹叶萧萧は 时间: 2014-9-4 16:24

呆逼。发表于 2014-9-4 12:55
我是用For语句的 - -、、

那在单片机上电以后有没有一段波动呢，还是可以立马稳定输出要的波型。
我的大约有2秒的波动，不知道什么原因，求帮助

作者: ず竹叶萧萧は 时间: 2014-9-4 16:25

whisker 发表于 2014-9-4 12:59
for

啊？

作者: 狅士§ 时间: 2014-9-4 16:32
当然不是了，但大体上思想上可以这样。我刚参加完双足比赛，比较了解这个。得用while（）语句+函数，至少一次函数。自己好好想想再你要

作者: ず竹叶萧萧は 时间: 2014-9-4 16:39

狅士§ 发表于 2014-9-4 16:32
当然不是了，但大体上思想上可以这样。我刚参加完双足比赛，比较了解这个。得用while（）语句+函数，至少一 ...

对啊，我用while语句了，步子通过while循环，只是在我给单片机上电后，单片机在运行while语句中的第一个动作时后有波动，不正常，过一段时间以后才正常输出pwm。我把程序发一下，你帮帮我吧，找不出原因好着急。
while(1)
{
   position_1();
   position_2();
   position_3();
   position_4();
   position_5();
   position_6();
   position_7();
   position_8();
}

void position_1(void)
{
   static uint8_t i=0;
   __IO uint16_t ccr;
   for(i=0;i<101;i++)
   {
   TIM3->CCR1=1500; //1500
   TIM3->CCR2=1500; //1500
   TIM3->CCR3=1500-1.40*i; //1500-140=1360
   TIM3->CCR4=1500+1.40*i; //1500+140=1640
   TIM4->CCR1=1500; //1500
   TIM4->CCR2=1500-6.28*i; //1500-628=872
   TIM4->CCR3=1500-3.02*i; //1500-302=1198
   TIM4->CCR4=1500;
   delayms(10);
   }
}

作者: 狅士§ 时间: 2014-9-4 18:00
这么看，是没问题的

作者: 狅士§ 时间: 2014-9-4 18:01
哦，可能是连接问题，我是上次动作和当前动作平滑过度的

作者: ず竹叶萧萧は 时间: 2014-9-4 18:06

狅士§ 发表于 2014-9-4 18:01
哦，可能是连接问题，我是上次动作和当前动作平滑过度的

你可不可以把你的程序给我看一下呢，我现在从示波器里看好像是for循环每运行一次，1500减去一个数后，再循环第二次时又跳回1500了，搞不懂，我现在在while循环前面加1.5ms的延时，这1.5稳定在初始的1500，1.5ms过后开始while 循环就可以正常输出了

作者: 狅士§ 时间: 2014-9-4 18:13
你是在做比赛还是？
   d_PWM_1 = (Target_PWM_1-Present_PWM_1)*0.005;    //精度单位，可修改
   d_PWM_2 = (Target_PWM_2-Present_PWM_2)*0.005;
   d_PWM_3 = (Target_PWM_3-Present_PWM_3)*0.005;
   d_PWM_4 = (Target_PWM_4-Present_PWM_4)*0.005;
   d_PWM_5 = (Target_PWM_5-Present_PWM_5)*0.005;
   d_PWM_6 = (Target_PWM_6-Present_PWM_6)*0.005;

这个是关键。

作者: ず竹叶萧萧は 时间: 2014-9-4 18:43

狅士§ 发表于 2014-9-4 18:13
你是在做比赛还是？
d_PWM_1 = (Target_PWM_1-Present_PWM_1)*0.005; //精度单位，可修改
d_PWM ...

我不参加比赛，自个玩。
你这个程序我没太懂。目标值减去当前值再乘精度，这是在求什么，求出来之后再怎么应用呢？麻烦了

作者: 狅士§ 时间: 2014-9-5 09:43
求的是d-PWm.就是差值再分成200等分。你自己在想个条件下他一直加或减这么多等分就行了

作者: 2点1刻 时间: 2014-9-6 10:16
你是多大的电压？电压或电流不足有可能会出现这种问题

作者: ず竹叶萧萧は 时间: 2014-9-6 18:32

2点1刻发表于 2014-9-6 10:16
你是多大的电压？电压或电流不足有可能会出现这种问题

我们舵机是6v供电，单片机是用电脑供的电。电压应该没问题，我们每次试都会有波动

作者: ず竹叶萧萧は 时间: 2014-9-6 18:33

狅士§ 发表于 2014-9-5 09:43
求的是d-PWm.就是差值再分成200等分。你自己在想个条件下他一直加或减这么多等分就行了

嗯，我懂了。还想问一下，你们pwm是用TIM的pwm1输出模式输出的吗，还是用其他模式

作者: 狅士§ 时间: 2014-9-7 15:04
忘了。。。

作者: 山外青山 时间: 2015-12-16 23:09

狅士§ 发表于 2014-9-5 09:43
求的是d-PWm.就是差值再分成200等分。你自己在想个条件下他一直加或减这么多等分就行了

请问你知道如何同时控制多个舵机转动吗

作者: 大于号 时间: 2016-3-5 20:22
刚刚接触学习一下，谢谢分享

作者: Kpower-Servo 时间: 2016-4-8 20:21
来学习的

作者: 黎元小同学 时间: 2016-8-19 23:54
加个pd调节，p的系数调小点就好了

作者: 电气胖哥 时间: 2016-11-12 13:14
学习了

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