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标题: 跪求大神们讲解mpu6050中DMP输出的四元数及欧拉角是什么样的？我输出的老感觉不对… [打印本页]

作者: fffly 时间: 2014-8-25 15:24
标题: 跪求大神们讲解mpu6050中DMP输出的四元数及欧拉角是什么样的？我输出的老感觉不对…
最近在搞DMP,四元数等。跪求大神们讲解mpu6050中DMP输出的四元数及欧拉角是什么样的？我输出的老感觉不对…

作者: fffly 时间: 2014-8-25 15:26
[attach]68918[/attach]这是我在上位机上看到的四元数

作者: fffly 时间: 2014-8-25 15:27

fffly 发表于 2014-8-25 15:26
这是我在上位机上看到的四元数

求大神来给小弟看看，在线等………………

作者: zhou1994 时间: 2014-8-30 13:19
我直接用的原始数据，然后软件解各个方向的绝对角度。但是z轴旋转角度解不准，因为只有陀螺仪的数据

作者: fffly 时间: 2014-8-31 11:17

zhou1994 发表于 2014-8-30 13:19
我直接用的原始数据，然后软件解各个方向的绝对角度。但是z轴旋转角度解不准，因为只有陀螺仪的数据

原始数据不好就是四元数吗？！好像罗盘5883就是矫正它的，你加上罗盘就就可以了。

作者: fffly 时间: 2014-8-31 11:21

zhou1994 发表于 2014-8-30 13:19
我直接用的原始数据，然后软件解各个方向的绝对角度。但是z轴旋转角度解不准，因为只有陀螺仪的数据

你没用mpu6050里的dmp啊？

作者: zhou1994 时间: 2014-8-31 12:30

fffly 发表于 2014-8-31 11:21
你没用mpu6050里的dmp啊？

没用，读取的各个轴的值，然后用三角函数算的角度。也还好

作者: zhou1994 时间: 2014-8-31 12:31

fffly 发表于 2014-8-31 11:17
原始数据不好就是四元数吗？！好像罗盘5883就是矫正它的，你加上罗盘就就可以了。

准备用地磁传感器了。但是要上课了，没时间弄了

作者: fffly 时间: 2014-8-31 16:23

zhou1994 发表于 2014-8-31 12:30
没用，读取的各个轴的值，然后用三角函数算的角度。也还好

也是条汉子啊……数学功底不错！！！

作者: fffly 时间: 2014-8-31 16:24

zhou1994 发表于 2014-8-31 12:31
准备用地磁传感器了。但是要上课了，没时间弄了

大神啊！能给我看看你怎么算的吗？学习一下~

作者: zhou1994 时间: 2014-8-31 16:34

fffly 发表于 2014-8-31 16:24
大神啊！能给我看看你怎么算的吗？学习一下~

你把x的加速度和z的加速度读出来。然后求反正切就是y轴的角度。同理可以求x的角度

作者: xiaoqiangzi 时间: 2014-12-13 12:02
楼主你好，想问下你是用什么来输出四元数的，arduino还是stm？最近在做这个，不是很清楚希望能得到你的指导，谢了~

作者: fffly 时间: 2014-12-17 15:40

xiaoqiangzi 发表于 2014-12-13 12:02
楼主你好，想问下你是用什么来输出四元数的，arduino还是stm？最近在做这个，不是很清楚希望能得到你的指导 ...

用mpu6050里面的DMP输出的直接就是四元数，不用处理。

作者: …… 时间: 2015-1-24 23:13

fffly 发表于 2014-12-17 15:40
用mpu6050里面的DMP输出的直接就是四元数，不用处理。

伸个援手呗：
在选择要用哪些传感器时，与INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL一起定义的还有一个INV_XYZ_COMPASS（磁力计），是不是把他加上，dmp在运算时也在驱动着磁力计，这样就能得到准确的Z轴偏离角度（叫进动角哈）了？

作者: fffly 时间: 2015-1-28 15:40

…… 发表于 2015-1-24 23:13
伸个援手呗：
在选择要用哪些传感器时，与INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL一起定义的还有一个INV_XYZ_COMP ...

嗯，直接用它驱动磁力计就行！不过mpu6050内部好像不带磁力计，需要自己加上。mpu9150内部有磁力计，不过贵啊！

作者: …… 时间: 2015-3-9 12:43

fffly 发表于 2015-1-28 15:40
嗯，直接用它驱动磁力计就行！不过mpu6050内部好像不带磁力计，需要自己加上。mpu9150内部有磁力计，不过 ...

哦，了解

作者: LNUT_Bob 时间: 2015-3-9 23:33
请问楼主弄明白了吗？小白我还有很多疑惑呢、、求支招！

作者: 动感光波 时间: 2015-3-18 20:01

fffly 发表于 2014-8-25 15:26
这是我在上位机上看到的四元数

大神！！四轴小白求指教！我现在再看四轴的经典双闭环PID控制，想知道陀螺仪加速度计是怎么加到闭环中去得

作者: 麦籽小立 时间: 2015-3-31 12:30

zhou1994 发表于 2014-8-30 13:19
我直接用的原始数据，然后软件解各个方向的绝对角度。但是z轴旋转角度解不准，因为只有陀螺仪的数据

大声有做过无刷云台吗？跪求无刷电机的控制思路，主要是怎么让无刷电机转起来

作者: zhou1994 时间: 2015-3-31 12:38

麦籽小立发表于 2015-3-31 12:30
大声有做过无刷云台吗？跪求无刷电机的控制思路，主要是怎么让无刷电机转起来

买个电调，按照说明书，写个程序，就转了

作者: 麦籽小立 时间: 2015-3-31 15:33

zhou1994 发表于 2015-3-31 12:38
买个电调，按照说明书，写个程序，就转了

那个是转速较快的电机，无刷云台使用的电机转速不高，检测不到反电动势，不能按照电调的控制方式来

作者: 王伟聪 时间: 2016-8-22 16:09

zhou1994 发表于 2014-8-31 16:34
你把x的加速度和z的加速度读出来。然后求反正切就是y轴的角度。同理可以求x的角度

能分享下你用正反切求角度的程序吗？

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