智能车制作

标题: 正在做直立！ ！不知这样的波形 可不可以???? [打印本页]

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作者: 头上两只角    时间: 2014-8-13 17:56
标题: 正在做直立！ ！不知这样的波形 可不可以????
黄色是 归一后的加速度计的值。。  蓝色是融合后的值。。。  为什么 归一后加速度计的值  有那么严重的过冲   应该 没什么影响吧。。。。  

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作者: chillms91    时间: 2014-8-13 17:59
波形没问题

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作者: 竹音清影    时间: 2014-8-13 18:06
二楼说没问题肯定没问题

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作者: wuzhishiji    时间: 2014-8-13 18:26
三楼说的对

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作者: wmslecz    时间: 2014-8-13 18:39
二师兄说的对呀...

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作者: kanwoe    时间: 2014-8-13 19:51
大师兄说的对啊

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作者: 1200    时间: 2014-8-13 19:56
二师兄和大师兄说得对

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作者: 头上两只角    时间: 2014-8-13 20:05

chillms91 发表于 2014-8-13 17:59
波形没问题

谢了。。。 那加速度计  没有影响吧。。

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作者: 头上两只角    时间: 2014-8-13 20:06

竹音清影 发表于 2014-8-13 18:06
二楼说没问题肯定没问题

为什么？

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作者: 动感地带    时间: 2014-8-13 20:41
融合的还可以

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作者: 头上两只角    时间: 2014-8-13 21:14

动感地带 发表于 2014-8-13 20:41
融合的还可以

陀螺仪的抖动有点大  影响大吗？？？  对于D来说？？

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作者: 囧zZZ    时间: 2014-8-13 21:24

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作者: 头上两只角    时间: 2014-8-13 21:29

囧zZZ 发表于 2014-8-13 21:24

怎么？？？？

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作者: wylnii    时间: 2014-8-13 23:51
反应稍慢，加速度计参数还可以大一点。

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作者: majorfog    时间: 2014-8-14 03:19

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作者: 头上两只角    时间: 2014-8-14 08:38

wylnii 发表于 2014-8-13 23:51
反应稍慢，加速度计参数还可以大一点。

能说下原因吗？？？？  我去试试。

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作者: chillms91    时间: 2014-8-14 09:20

头上两只角 发表于 2014-8-13 20:05
谢了。。。 那加速度计  没有影响吧。。

最后控制用的是 融合后的角度 只要融合后的角度 能够快速稳定的跟踪加速度 并且滤掉波动 平滑过度 应该是没问题的

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作者: whisker    时间: 2014-8-14 13:07

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作者: wylnii    时间: 2014-8-14 17:03

头上两只角 发表于 2014-8-14 08:38
能说下原因吗？？？？  我去试试。

那样跟踪的更快，不过这样也不错了，个人喜好吧

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作者: 世界领袖2013    时间: 2014-8-14 17:19

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作者: 头上两只角    时间: 2014-8-14 17:25

wylnii 发表于 2014-8-14 17:03
那样跟踪的更快，不过这样也不错了，个人喜好吧

平衡几秒  总像一个方向 倾斜。。好无语  是中心的问题吗？？ 还是什么、

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作者: wylnii    时间: 2014-8-14 17:46

头上两只角 发表于 2014-8-14 17:25
平衡几秒  总像一个方向 倾斜。。好无语  是中心的问题吗？？ 还是什么、

加速度计的零点没取好吧

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作者: 头上两只角    时间: 2014-8-14 19:03

wylnii 发表于 2014-8-14 17:46
加速度计的零点没取好吧

想在调试零点。。。。(平衡的时候晃的厉害)   如果取好的画 可以一直平衡在那里吧。

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作者: wylnii    时间: 2014-8-14 19:41

头上两只角 发表于 2014-8-14 19:03
想在调试零点。。。。(平衡的时候晃的厉害)   如果取好的画 可以一直平衡在那里吧。

只要能站起来就是好的，抖可能是P太大了吧

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作者: 灬爱    时间: 2014-8-14 20:02

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作者: 头上两只角    时间: 2014-8-14 20:40

wylnii 发表于 2014-8-14 19:41
只要能站起来就是好的，抖可能是P太大了吧

但是太小了 又不行。。。  找不到 一直平衡的位置。。   没加速度闭环。

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作者: 63开始    时间: 2014-8-14 20:43

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作者: 63开始    时间: 2014-8-14 20:43

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作者: wylnii    时间: 2014-8-14 21:09

头上两只角 发表于 2014-8-14 20:40
但是太小了 又不行。。。  找不到 一直平衡的位置。。   没加速度闭环。

只要能站起来就行，没必要追求静止不动

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作者: 头上两只角    时间: 2014-8-14 21:20

wylnii 发表于 2014-8-14 21:09
只要能站起来就行，没必要追求静止不动

(但是他  倒啊！！！)懂了。。。   明天加 闭环控制。。  加积分控制应该就可以了吧。

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作者: wylnii    时间: 2014-8-14 21:22

头上两只角 发表于 2014-8-14 21:20
(但是他  倒啊！！！)懂了。。。   明天加 闭环控制。。  加积分控制应该就可以了吧。

没有速度闭环也会站起来

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作者: 头上两只角    时间: 2014-8-14 21:27

wylnii 发表于 2014-8-14 21:22
没有速度闭环也会站起来

能稳定  只靠PD、、   加个QQ聊。

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作者: wylnii    时间: 2014-8-14 21:33

头上两只角 发表于 2014-8-14 21:27
能稳定  只靠PD、、   加个QQ聊。

1099458202

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作者: 头上两只角    时间: 2014-8-14 21:37

囧zZZ 发表于 2014-8-13 21:24

为何如此表情。

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作者: 不二小小    时间: 2014-8-15 09:30
感觉融合的好还不如跟随不上跑的好呢。。

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作者: 头上两只角    时间: 2014-8-17 19:06

不二小小 发表于 2014-8-15 09:30
感觉融合的好还不如跟随不上跑的好呢。。

没太看懂 你的意思。

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作者: 不二小小    时间: 2014-11-23 17:01

头上两只角 发表于 2014-8-17 19:06
没太看懂 你的意思。

以前做直立，当跟随的很漂亮的时候（去了毛刺，很平滑），跑的时候实际上是跟随过了（超调严重），实际跑的时候时序可能会有不同，也就导致有发送时跟随的好并不是真正的就是跟随的好，尤其是在有摄像头的时候（摄像头的时序影响很严重），光电可能会好一点，毕竟整个程序的时序（当然CCD自己的时序不算哈）影响不是很大。

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作者: 头上两只角    时间: 2014-11-23 17:51
懂了。

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