智能车制作

标题: 黑线提取 [打印本页]

作者: 蓝光1775 时间: 2014-8-8 21:42
标题: 黑线提取
void GetBlack(void)
{

byte i;                            //循环变量
byte flag1,flag2;                //左右黑线寻找标志数
byte *line ;
line = plat0 ;

flag1=0;
flag2=0;

//取得上一次数据
Q_lx = Lx;（Lx和Rx是表示什么意思？）
Q_rx = Rx;

//===============1.得到黑线(隔3作差)=================//
for(i=left_begin;i>3;i--) //left_begin-->3
{
      if((*(line+i)-*(line+ i-4))>=FA)
      {
         flag1++;
         if(flag1>=3)
         {
            Lx = i;
            break;
         }
   }
   else
   flag1 = 0;
}

if(flag1<3)
{
      Lx=0;    //在左边没有黑线则用0代
}

for(i=right_begin;i<124;i++)  //right_begin++<124
{
      if((*(line+i)-*(line + i+4))>=FA)
      {
         flag2++;
         if(flag2>=3)
         {
            Rx=i;
            break;
         }
      }
      else
      flag2=0;
}
if(flag2<3)
{
      Rx=128;                         //在右边没有找到黑线则用128代（这里为什么用128代替啊？）

}
//==============3.确定下一行扫描的起始位置===============
left_begin  = (byte)(Lx+Rx)/2;
right_begin = (byte)(Lx+Rx)/2;
}
问题已经在代码中明确了，哪位大神帮助一下看看呗？最好详细一点，我是新手

作者: 1072964526 时间: 2014-8-8 22:05
lx,rx是串口，，，线性CCD一行采集的是128个点，左边找不到取0，右边找不到取128，左右平均就是64表示是在中间位置。

作者: 蓝光1775 时间: 2014-8-8 22:50

1072964526 发表于 2014-8-8 22:05
lx,rx是串口，，，线性CCD一行采集的是128个点，左边找不到取0，右边找不到取128，左右平均就是64表示是在 ...

lx,rx是串口？它们有什么作用呐？

作者: 浅醉 时间: 2014-8-8 23:42
lx,rx是提取的左右线，不是串口

作者: 782257436 时间: 2014-8-9 00:11
好高端

作者: 蓝光1775 时间: 2014-8-9 08:04

浅醉发表于 2014-8-8 23:42
lx,rx是提取的左右线，不是串口

谢谢啊，我现在明白了

作者: 黑色枫夜 时间: 2014-8-9 18:07
１２８是因为ＣＣＤ１２８位。。。

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)