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标题: 新手入门请教关于四轴的控制问题 [打印本页]

作者: jiushibuzhidao 时间: 2014-8-4 17:48
标题: 新手入门请教关于四轴的控制问题
到底是怎么控制四轴往前往后左右飞行的啊！？
新手入门，求指点

作者: 疼你到地老 时间: 2014-8-4 21:36
根据四个浆的转速不同来改变方向比如后两个浆转速快他就会向前飞

作者: jiushibuzhidao 时间: 2014-8-4 22:10

疼你到地老发表于 2014-8-4 21:36
根据四个浆的转速不同来改变方向比如后两个浆转速快他就会向前飞

根据遥控器加快电机的转速？
会不会快过头了就不稳定了啊！？

作者: chillms91 时间: 2014-8-5 09:07

jiushibuzhidao 发表于 2014-8-4 22:10
根据遥控器加快电机的转速？
会不会快过头了就不稳定了啊！？

遥控控制的方向不是单纯控制某个电机的转速

作者: jiushibuzhidao 时间: 2014-8-5 09:30

chillms91 发表于 2014-8-5 09:07
遥控控制的方向不是单纯控制某个电机的转速

那是控制的是一些什么因素啊！？

作者: zzzmmmxxx 时间: 2014-8-5 09:53
首先四轴的动力完全由四个电机来提供，但是首先要保证四轴可以平稳滞空，这就需要姿态控制了，对于姿态控制如果不考虑自旋的话可以只选用陀螺仪和加速度计，因为平稳起飞只要求控制横滚角和俯仰角。但是如果你要对四轴的航向也有要求的话就要地磁罗盘（需要罗差补偿）。到这里就可以保证你的四轴就可以在空中有一个稳定的姿态。但是如果你要就悬停的话，那就要加气压高度计。3轴陀螺、3轴加计、3轴地磁和气压计就是所谓的10DOF.至于楼主的问题怎么控制四轴往前往后左右飞行其实通过以上的传感器得到偏差对电机PID控制，但是是要保证四轴姿态稳定，类似于自平衡小车，既要直立又要在跑到上运行。加入你选择X模式就是前面两个电机转速低，后面高，这样四轴看起来就是屁股翘起来就可以向前了，向后和左右同理。

作者: chillms91 时间: 2014-8-5 10:43

jiushibuzhidao 发表于 2014-8-5 09:30
那是控制的是一些什么因素啊！？

控制的俯仰之类的

作者: jiushibuzhidao 时间: 2014-8-5 16:26

zzzmmmxxx 发表于 2014-8-5 09:53
首先四轴的动力完全由四个电机来提供，但是首先要保证四轴可以平稳滞空，这就需要姿态控制了，对于姿态控制 ...

如大哥所说意思是不是直接通过遥控器摇杆控制电机转速来达到想要的动作！
这样的话（比如）要前进，就要有一定的pitch，pitch的这个角度的大小是不是完全就看遥控器控制电机速度决定的啊！这样会不会当电机速度差过大导致不稳定了呢！
还想请问一下，遥控器能不能直接用nrf24l01单通道来做啊，单通道可以一次发32字节，我把遥控器的摇杆值处理一下发过去可以不？

作者: jiushibuzhidao 时间: 2014-8-5 16:28

chillms91 发表于 2014-8-5 10:43
控制的俯仰之类的

你的意思是还要把遥控器的数据加到pitch，roll或者yaw里面？
能不能稍微具体一点啊？

作者: cjn 时间: 2014-8-5 16:41
我是来学习的

作者: zzzmmmxxx 时间: 2014-8-5 19:15

jiushibuzhidao 发表于 2014-8-5 16:28
你的意思是还要把遥控器的数据加到pitch，roll或者yaw里面？
能不能稍微具体一点啊？

估计比赛的话不会用遥控来实现，遥控也只是发送一个PWM信号，单片机捕捉PWM后作出相应的动作驱动电机。

作者: jiushibuzhidao 时间: 2014-8-5 22:02

zzzmmmxxx 发表于 2014-8-5 19:15
估计比赛的话不会用遥控来实现，遥控也只是发送一个PWM信号，单片机捕捉PWM后作出相应的动作驱动电机。

你说的是TI吗？
我不是为了TI的，我只是自己想要做一个啊！准备了一些东西，在做遥控器，所以想来请教请教要怎么控制这一块啊！还望大神指点指点

作者: zzzmmmxxx 时间: 2014-8-6 09:35

jiushibuzhidao 发表于 2014-8-5 22:02
你说的是TI吗？
我不是为了TI的，我只是自己想要做一个啊！准备了一些东西，在做遥控器，所以想来请教请 ...

遥控器可以买成品呀，四轴上加一个接收机

作者: jiushibuzhidao 时间: 2014-8-6 11:34

zzzmmmxxx 发表于 2014-8-6 09:35
遥控器可以买成品呀，四轴上加一个接收机

为了减少成本，决定自己做啊，嘿嘿！

作者: chillms91 时间: 2014-8-6 13:49

jiushibuzhidao 发表于 2014-8-5 16:28
你的意思是还要把遥控器的数据加到pitch，roll或者yaw里面？
能不能稍微具体一点啊？

我记得之前我弄的时候是这样的就是所谓的通道我研究不深略有了解

作者: zzzmmmxxx 时间: 2014-8-6 14:56

jiushibuzhidao 发表于 2014-8-6 11:34
为了减少成本，决定自己做啊，嘿嘿！

其实你细算下来没省多少，现在国产一个控估计500+就可以搞定

作者: jiushibuzhidao 时间: 2014-8-7 17:30

zzzmmmxxx 发表于 2014-8-5 09:53
首先四轴的动力完全由四个电机来提供，但是首先要保证四轴可以平稳滞空，这就需要姿态控制了，对于姿态控制 ...

大哥，问个问题哈！
四轴的四个电机是根据传感器的姿态角PID后的输出控制的！就像这个：
PID_ROL.pout = PID_ROL.P * rol;
PID_ROL.dout = PID_ROL.D * MPU6050_GYRO_LAST.X;

PID_PIT.pout = PID_PIT.P * pit;
PID_PIT.dout = PID_PIT.D * MPU6050_GYRO_LAST.Y;

PID_YAW.dout = -PID_YAW.D * MPU6050_GYRO_LAST.Z;

PID_ROL.OUT = PID_ROL.pout + PID_ROL.iout + PID_ROL.dout;
PID_PIT.OUT = PID_PIT.pout + PID_PIT.iout + PID_PIT.dout;
PID_YAW.OUT = PID_YAW.pout + PID_YAW.iout + PID_YAW.dout;

moto3 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
moto4 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
moto1 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
moto2 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;

Rc_Get.THROTTLE：这个是油门，遥控器的其他几个数据是怎么处理的啊！？
是不是其他几个控制电机的转速改变，导致姿态角的改变，然后PID又去控制，这样循环就能达到控制效果啊？

作者: Still 时间: 2014-8-7 23:08
欢迎做四轴的骚年，加群332474748

作者: jiushibuzhidao 时间: 2014-8-8 08:50

Still 发表于 2014-8-7 23:08
欢迎做四轴的骚年，加群332474748

伟大的still爱！我已经加了你的群了

作者: zzzmmmxxx 时间: 2014-8-9 13:08

jiushibuzhidao 发表于 2014-8-7 17:30
大哥，问个问题哈！
四轴的四个电机是根据传感器的姿态角PID后的输出控制的！就像这个：
PID_ROL.pout ...

恩，差不多

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