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标题: 我们的故事 [打印本页]

作者: Quixote    时间: 2014-7-26 10:01
标题: 我们的故事
本帖最后由 Quixote 于 2014-7-26 10:02 编辑

又有人问我,“程序用的都是学长的吧”。就想写这个东西了。
我们最终的参赛人员是两个大二、一个大四,很独特吧。囧Zzz和Jamesdeep,真名我就不说了,认识的都认识。
一切的开始是在去年十月中旬,那时候我跟当时的女朋友分手了,湖南大学的,她说过“我就算参加这个比赛也比不过她们湖大的”。也就那时候组队了。
当时就我和Zzz两个。当时的分工是我软件和硬件,很青涩的分工。然后Zzz开始看AD的制版视频,而我则拿着一份LPLD的代码和一块最小系统走上了光辉的K60之路。真是啥都不会,现在都不会51。记得是看了一段时间,我觉得这么不是个事,也有可能是我太懒,看不下去那一行行的文档说明,我觉得有更简洁的方法,对驱动底层而言,无论各个模块,用别人的总不是个事。也就是从那时候起,我开始看官方的数据手册和参考手册。永远记得Zzz当时让我写个PWM驱动,我默默地用GPIO写出来了。。代码找了找,没找到。太早了。
后来接触到了手册,才发现这款芯片不是LPLD给的手册那样简单,官方的手册写的很详尽,而且是更接近底层。用地址标出模块,跟我高中用的NXT和DP801完全不一样。
大约二月份左右,所有的底层文件全部写完。
在这之间,我谈了一个女朋友,加了入队,可最后也是分手,队伍还是我和Zzz两个。
记得一开始还有个女生,大约在12月份的时候,那时候队名有好几个选项,抽签选择了因为爱情。。。。。。
不过最后还是在一月左右选择了顺暗这个名字,原因很简单,有个学长的队名叫逆光。
后来车子第一次搭好,三块电路板。James的加入则是在一次MOS事故,有一次电机三天没转,拿出来再看的时候,相同的程序,MOS转不了,温度在不断升高。

+++++++++++++++++++
今天先写到这里,以后再更新。


补充内容 (2014-7-26 23:12):
后来一起检查问题,只得出了以后焊完板子要洗板,然后James加入了我们。然后那时候第三弹板子差不多也到了,最早的第一部车,三层超大型的只简单地跑过一两次全程。然后就是James书写编码器计数LPTMR底层的岁月。

补充内容 (2014-7-26 23:14):
然后同时是James书写OLED底层的时候,说实话,那时候我被震憾到了,也感觉到了自己的浅薄与渺小。以后的分工逐渐变为了我写上位机,James写算法的岁月。而硬件电路一直由Zzz画,然后同James一起商量。

补充内容 (2014-7-26 23:17):
那时候真是单纯的时候,可以说至少我是受到了鼓动和刺激。

补充内容 (2014-7-26 23:22):
后来,第一代上位机出来,由K60和TFT1289组成的上位机。能实时接收一定量的数据并实时显示,5ms刷新一组数据。这一代上位机成型时间基本已经在校赛快要开始,用处不大。校赛的车速全是James靠经验和OLED盲调。

补充内容 (2014-7-26 23:22):
校赛车子,最近前瞻40,最远可达1m。

补充内容 (2014-7-26 23:30):
后来,一起弄主动悬挂。弄了差不多两个月,不过最后一事无成。在这两个月中,我写了个电机的分离积分PID控制,应付了个课设。写了个FPGA的显示器显示驱动,用来准备更快速的数据传输用上位机。

补充内容 (2014-7-26 23:32):
在这期间,Zzz的板子越画越小,他的焊接技术也越来越强。说真的,Zzz真是神一样的人。James也在思索各种形式的算法,一横一竖十字,两横一竖士字。一切都在有条不紊地进行。 不过主动悬挂一直没弄出来。

补充内容 (2014-7-26 23:37):
当省赛快到的时候,我们却被不断烧的自己焊接的最小系统所纠结。不得已,采用龙丘的最小系统以及继续沿用类似校赛的方案,不过此时的省赛车子已经跟校赛完全不同,算法、机械完全不一样。但这些不同造成了滑铁卢。

补充内容 (2014-7-27 00:10):
或许只能说青春无悔,也许也是像薛总说的要学会“接受一切你必须接受的”。

补充内容 (2014-7-27 00:13):
做了这接近一年车,更多学到的是,看数据说话,一切跟着需要走。至少我们车从7月8号调到比赛前全靠的是上位机显示的数据进行分析,也许看赛道分析也是一个路子,但感觉不如直接看车子究竟看到了什么来的直接。

补充内容 (2014-7-27 00:16):
第十届,自己写摄像头代码的时候,估计也会是这样子来,毕竟今年我只是偶尔分析数据,没有直接写程序,感觉明年还是压力很大。

补充内容 (2014-7-27 00:16):
数学的作用,在省赛前不知有何作用,但在准备华南赛的阶段,数学简直贯穿了算法,或者说升华了算法。

补充内容 (2014-7-27 00:19):
还是继续说省赛吧,省赛我们主要跪在了轮胎和过小的摆臂上,舵机响应严重不如校赛,再加上滑得飞起的轮胎,整个车只能说跪了。后来下半场用1.5的速度跑出了2.3左右的时间,只能说路径优化的不错。至少在这种境界下。

补充内容 (2014-7-27 00:21):
省赛结束后,我们组面临淘汰的危险。其间每个人的表现我就不说了,隐私。但都很悲伤,实在是屈辱。顺暗从没遭受过这样的瞧不起。我们组有神一样的硬件神一样的软件但最终成了这样,真的只能说穷途末路。

补充内容 (2014-7-27 00:25):
省赛前瞻50、75

补充内容 (2014-7-27 00:29):
我记得James有个写了好几页的大本子专门记下所有算法的思想,我只能说佩服,我这种懒人,不知道能不能达到这种境界。

补充内容 (2014-7-29 12:54):
其实华南赛,我们的算法进行了全部更改。也许是那次失败,让我们更加得务实了。从识别到控制,全部都进行了重写,还有底层,也写得更精简了。大约在7月7日那天,所有的代码写好,但进行调试,发现十字有重大问题。

补充内容 (2014-7-29 12:55):
7月7日调了一天都没调好。但7月8号因为一件事的完成,车速回归2.6。那就是一个读取数据的上位机,我们把所有的数据读入电脑,车子在全程中看到的东西。可以说华南赛我们完全是靠数据一个一个分析跑成的3m。

补充内容 (2014-7-29 12:57):
思路是思路,想法是想法,如何实现绝对是一门学问。每个人有一套路子,但我们的路子是依靠数据进行分析,针对问题进行判别,这是个古老慢速的方法,但我觉得很实用,很实在。如果没有这个,

补充内容 (2014-7-29 12:59):
我们不会发现舵机拉低了电机,不会发现十字每次出弯一定会看到的那个点,不会把车子调成每次出弯的姿态一模一样,入弯一模一样,也不会达到现在这种比较精确的控制。数据是算法的具体表现,上位机是显示数据的载体。

补充内容 (2014-7-29 13:00):
以后无论做什么,实实在在地面对问题分析问题总是正确的路子我觉得。小时候,认为一时聪明可以解决很多问题,但现在长大,只能说越实在越能解决更多问题。

补充内容 (2014-7-29 13:02):
车子已经这样,再怎么不想去面对,也是书写既定的事实,无论这辆车有多大潜能,我们能让他跑成怎样。他已经参加不了国赛,没法在成都跑出他的风采。等待我和Zzz的是明年,但James已经不能再参加这个比赛,

补充内容 (2014-7-29 13:02):
真的挺对不起他的

补充内容 (2014-7-29 13:07):
明年不管怎样,我们的电路板上一定要有James的名字。如果可以,我们还想干一件更疯狂的事情。但无论怎样,明年得做好。只要让顺暗再次疯狂地躁动起来,才能实现这一切。第十届,顺暗来了。
作者: 永恒的背包    时间: 2014-7-26 10:14
顶一个,我还是挺看好你们中南的光电和摄像头的。加油,左职。一起继续努力
作者: Quixote    时间: 2014-7-26 10:16
永恒的背包 发表于 2014-7-26 10:14
顶一个,我还是挺看好你们中南的光电和摄像头的。加油,左职。一起继续努力

嗯哪!不过我只能明年了!今年接下来的时间只能打辅助了。

作者: kanwoe    时间: 2014-7-26 10:16
我占楼
作者: 空有一人    时间: 2014-7-26 10:33
坐等更新
作者: sun听    时间: 2014-7-26 10:40
坐等更新,期待楼主神车再次发威
作者: Jyoun    时间: 2014-7-26 10:43
葛俊明年一定能超神~(o^^o)♪
作者: allenanswerzq    时间: 2014-7-26 10:45
谈女友的速度如此之快,怪不得车跑得快,哈哈哈
作者: 邵志伟    时间: 2014-7-26 10:45
向前走 就这么走 ————平凡之路

作者: 左岸天空    时间: 2014-7-26 12:54
至少你还可以从头再来,这是多么宝贵的经历。
作者: 永恒的背包    时间: 2014-7-26 12:56
Quixote 发表于 2014-7-26 10:16
嗯哪!不过我只能明年了!今年接下来的时间只能打辅助了。

恩恩,坐等你更新啊
作者: ai921430375    时间: 2014-7-26 14:14
赞赞
作者: 天芒    时间: 2014-7-26 15:20

作者: lm342794214    时间: 2014-7-26 15:27
好心酸的故事,还好有ZZZ陪你!果断在一起!!
作者: ㄗs錒佔    时间: 2014-7-26 15:35
ZZZ在一起
作者: 917052549    时间: 2014-7-26 15:44
我取了个队名叫“法斯特”,也仅仅是因为FAST音译过来的,,,哎,,,,,,,
作者: 43380249    时间: 2014-7-26 16:15
今天年的造梦先生,明年的 再见,造梦。
作者: westzhao    时间: 2014-7-26 17:40
因为爱情= = 、、、、顺暗的前身= =
作者: Jyoun    时间: 2014-7-26 18:58
917052549 发表于 2014-7-26 15:44
我取了个队名叫“法斯特”,也仅仅是因为FAST音译过来的,,,哎,,,,,,,

西华大神?

作者: wpgulang    时间: 2014-7-26 19:44
zzz不错
作者: sun听    时间: 2014-7-26 19:51
917052549 发表于 2014-7-26 15:44
我取了个队名叫“法斯特”,也仅仅是因为FAST音译过来的,,,哎,,,,,,,

西华的?

作者: 拭目以待    时间: 2014-7-26 22:25
逆光前来顶贴,明年的摄像头是你的~
作者: 易湘鑫    时间: 2014-7-26 22:30
你是葛覃??
作者: 心情最重要    时间: 2014-7-26 22:46
你是葛俊搭档还是?
作者: 三桅帆船    时间: 2014-7-26 22:55
有妹子,有动力!
作者: Quixote    时间: 2014-7-26 23:01
ㄗs錒佔 发表于 2014-7-26 15:35
ZZZ在一起

俩男的!!

作者: Quixote    时间: 2014-7-26 23:01
lm342794214 发表于 2014-7-26 15:27
好心酸的故事,还好有ZZZ陪你!果断在一起!!

俩男的!

作者: Quixote    时间: 2014-7-26 23:02
917052549 发表于 2014-7-26 15:44
我取了个队名叫“法斯特”,也仅仅是因为FAST音译过来的,,,哎,,,,,,,

大神你好!!取名字感觉最有意境的是华东赛区第一了、、

作者: Quixote    时间: 2014-7-26 23:03
43380249 发表于 2014-7-26 16:15
今天年的造梦先生,明年的 再见,造梦。

加油!少年

作者: Quixote    时间: 2014-7-26 23:03
westzhao 发表于 2014-7-26 17:40
因为爱情= = 、、、、顺暗的前身= =

杭电大神你好

作者: Quixote    时间: 2014-7-26 23:05
wpgulang 发表于 2014-7-26 19:44
zzz不错

我去……

作者: Quixote    时间: 2014-7-26 23:06
易湘鑫 发表于 2014-7-26 22:30
你是葛覃??

葛覃是我艺名

作者: Quixote    时间: 2014-7-26 23:06
心情最重要 发表于 2014-7-26 22:46
你是葛俊搭档还是?

我是葛峻、、

作者: Quixote    时间: 2014-7-26 23:06
三桅帆船 发表于 2014-7-26 22:55
有妹子,有动力!

我是单身狗

作者: 917052549    时间: 2014-7-27 07:26
sun听 发表于 2014-7-26 19:51
西华的?

哟西,西华法斯特

作者: 917052549    时间: 2014-7-27 07:27
Jyoun 发表于 2014-7-26 18:58
西华大神?

王大神,不带这样说人的,我才第一年,队友给力,我抱抱大腿,,,哈哈

作者: sun听    时间: 2014-7-27 08:45
917052549 发表于 2014-7-27 07:26
哟西,西华法斯特

好样的,,,

作者: 1200    时间: 2014-7-27 12:00
感动死了
作者: 917052549    时间: 2014-7-27 14:23
sun听 发表于 2014-7-27 08:45
好样的,,,

???????????

作者: sun听    时间: 2014-7-27 16:49
917052549 发表于 2014-7-27 14:23
???????????

壮大了我们大西部的实力,

作者: horizon_z40    时间: 2014-7-27 19:01
中南的吗。
作者: Quixote    时间: 2014-7-27 19:18
horizon_z40 发表于 2014-7-27 19:01
中南的吗。

是的

作者: 欧若拉    时间: 2014-7-28 08:57
不错
作者: wuguangnan110    时间: 2014-7-28 09:55
额···· 学弟  我就开了个玩笑而已啦
作者: 1205889441@qq.c    时间: 2014-7-28 09:58
什么?你居然有这么多女友??
作者: Quixote    时间: 2014-7-29 11:21
wuguangnan110 发表于 2014-7-28 09:55
额···· 学弟  我就开了个玩笑而已啦

那些天心情不太稳定……没有针对你,只是舒缓下心情……

作者: Quixote    时间: 2014-7-29 11:27
1205889441@qq.c 发表于 2014-7-28 09:58
什么?你居然有这么多女友??

不要在意这些细节

作者: ㄗs錒佔    时间: 2014-7-29 19:03
Quixote 发表于 2014-7-26 23:01
俩男的!!

我知道呀,还跟他打招呼了
作者: Quixote    时间: 2014-7-29 21:28
ㄗs錒佔 发表于 2014-7-29 19:03
我知道呀,还跟他打招呼了

why are you so diao?
who give you brave?

作者: sunshineabner    时间: 2014-7-29 23:50
加油~
作者: 天翊    时间: 2014-7-30 08:33

作者: 冬晨夏夜    时间: 2014-7-30 12:18
希望你明年再现你们的风采
作者: 筱明    时间: 2014-8-1 13:26
第一年三个兄弟用XS128做了一个摄像头一个电磁,第二年四个兄弟用K60做了一个摄像头一个电磁,第一年盲调,止步省赛,第二年,各种上位机辅助工具,第二年车子到了五月份才开始写程序,杀入国赛,青春不后悔,感谢一起陪伴过的兄弟,还有车队中那两个一起陪我们走南闯北的妹子。第十届是你的世界,加油!




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