智能车制作

标题: 真的是菜菜鸟，使用STC12C5A60S2做简单寻迹车的PWM问题 [打印本页]

作者: 向阳的++ 时间: 2014-7-23 18:47
标题: 真的是菜菜鸟，使用STC12C5A60S2做简单寻迹车的PWM问题
这个暑假想学做一下智能循迹小车，现在遇到一个车速无法控制的问题，卡了好多天了都解决不了问题，求各位大大帮助

单片机型号：STC12C5A60S2
驱动模块：L298N驱动模块
电源：18650电池两节

现在附上程序和驱动模块接线示意图：(程序现在不考虑循迹的情况，这款单片机PWM输出口是P13和P14，接到使能端ENA和ENB之后，电机不转。要是ENA和ENB接高电平小车可以全速转，单片机最小系统没有接复位电路）
[attach]65705[/attach]
#include<12C5A60S2.h>
#include<intrins.h>
#include<math.h>

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit L1=P0^0;
sbit L2=P0^1;
sbit R1=P0^2;
sbit R2=P0^3;

/*PWM初始化函数*/
void PWM_init(void)
{
CMOD=0x02;
CCAPM0=0x42;
CCAPM1=0x42;
CCAP1L=0x00;
CCAP1H=0x00;
CCAP0L=0x00;
CCAP0H=0x00;
L1=0;
L2=0;
R1=0;
R2=0;
CR=1;
}

/***************************************************************************
函数名称：行走函数
函数功能：驱动电机
函数备注：x为左边电机的速度，y为右边电机的速度
   -255<x<255,-255<y<255
   0~255向前，-255~-1向后，绝对值越大，速度越大
***************************************************************************/
void RUN(int x,int y)
{
if(y>0)
{
CCAP0L=y;
CCAP0H=y;
R1=0;
R2=1;
}
else
{
CCAP0L=-y;
CCAP0H=-y;
R1=1;
R2=0;
}
if(x>0)
{
CCAP1L=x;
CCAP1H=x;
L1=0;
L2=1;
}
else
{
CCAP1L=-x;
CCAP1H=-x;
L1=1;
L2=0;
}
}

void delay2s(void) //误差 -0.000000000111us
{
unsigned char a,b,c,n;
for(c=142;c>0;c--)
      for(b=168;b>0;b--)
         for(a=250;a>0;a--);
for(n=2;n>0;n--);
_nop_();  //if Keil,require use intrins.h
}

void main()
{
delay2s();
PWM_init();
while(1)
{
  RUN(-100,100);
}
}

作者: 筑梦9103 时间: 2014-7-23 18:55
PWM控制啊

作者: 向阳的++ 时间: 2014-7-23 19:10

筑梦9103 发表于 2014-7-23 18:55
PWM控制啊

我也是想用单片机自身的PWM控制，但是不知道为什么就是实现不了，就想请你们看看我的接线或者程序有没有什么问题

作者: wajuka 时间: 2014-7-23 21:43
买的模块应该没有问题多看下还不是程序的问题

作者: 向阳的++ 时间: 2014-7-23 21:57

wajuka 发表于 2014-7-23 21:43
买的模块应该没有问题多看下还不是程序的问题

可以帮我看下接线有没有问题吗？

作者: 筑梦9103 时间: 2014-7-23 22:19
I/O接到示波器上看一下不久明了了。
接线有没问题，信号发生器是干嘛的啊

作者: 魔亦有道 时间: 2014-7-23 22:47
P1^3,P1^4,你没有用，别的地方没有看出来错误，你先改改看看

作者: wmslecz 时间: 2014-7-24 00:59
玩玩没想到...

作者: 向阳的++ 时间: 2014-7-24 10:45

筑梦9103 发表于 2014-7-23 22:19
I/O接到示波器上看一下不久明了了。
接线有没问题，信号发生器是干嘛的啊

现在在家里，不在学校的实验室，没设备啊

作者: 向阳的++ 时间: 2014-7-24 10:47

魔亦有道发表于 2014-7-23 22:47
P1^3,P1^4,你没有用，别的地方没有看出来错误，你先改改看看

P1^3和P1^4没有声明，直接接跳线到ENA和ENB，我是这样接的....

作者: 向阳的++ 时间: 2014-7-24 12:19
谢谢各位大大，问题解决了，原来我特么有一条跳线接错了，程序写的是P00-P03，我接的是P01-P04

作者: wajuka 时间: 2014-7-24 12:48

向阳的++ 发表于 2014-7-23 21:57
可以帮我看下接线有没有问题吗？

没用过这个模块看你上面标的应该没错

作者: 向阳的++ 时间: 2014-7-24 12:56

wajuka 发表于 2014-7-24 12:48
没用过这个模块看你上面标的应该没错

谢谢啦，，确实没接错，现在问题解决了，好开心

作者: wajuka 时间: 2014-7-24 13:14

向阳的++ 发表于 2014-7-24 12:56
谢谢啦，，确实没接错，现在问题解决了，好开心

那是怎么回事呢

作者: 魔亦有道 时间: 2014-7-26 09:44

向阳的++ 发表于 2014-7-24 10:47
P1^3和P1^4没有声明，直接接跳线到ENA和ENB，我是这样接的....

我还是没有看明白你的P0口是干嘛的，如果是用pwm的话是不能用普通的输入in的，有专用的pwm脚在驱动上边，你看看是不这里不对啊

作者: 向阳的++ 时间: 2014-7-29 10:52

wajuka 发表于 2014-7-24 13:14
那是怎么回事呢

好几天没上论坛，是这样的，我驱动上接INA-IND的是P0^1-P0^4，可是程序上写的是P0^0-P0^3.调整过来马上好了。

作者: 向阳的++ 时间: 2014-7-29 10:55

魔亦有道发表于 2014-7-26 09:44
我还是没有看明白你的P0口是干嘛的，如果是用pwm的话是不能用普通的输入in的，有专用的pwm脚在驱动上边， ...

那个P0口是接在INA-IND上的，用来控制电机转向，就是输出01-10-11-10这四种状态，然后PWM输出口再另外接在ENA和ENB..

作者: 魔亦有道 时间: 2014-7-29 16:52
哦哦，和我用的驱动不一样告诉错了，我以为都一样呢，不好意啊

作者: 我累了（橙羊 时间: 2015-4-10 15:56
我照着你的程序写进去，电机也不动啊，就P1^3,P1^4两个端口灯亮着。。

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