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标题: 跳轮查了很久终于发现跳轮的原因！ [打印本页]

作者: zhangtaotao717 时间: 2014-7-19 01:23
标题: 跳轮查了很久终于发现跳轮的原因！
跳轮查了很久终于发现跳轮的原因！但是不好解决啊！车在拐弯的时候如果曲率过大且速度比较快这样就识别到了全黑，由于在全黑给了强转导致一到全黑就强转，导致跳轮

作者: su394170571 时间: 2014-7-19 01:26
是吗？求大神回答！！！！！！！！！！！！！！

作者: zhangtaotao717 时间: 2014-7-19 01:37

su394170571 发表于 2014-7-19 01:26
是吗？求大神回答！！！！！！！！！！！！！！

如上，可能原因不一样！

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-7-19 02:20
应该是转向占的比重过大吧，之前没用转向陀螺仪的时候一切好好的，用了之后，P明显增大很多，后果就是转向比重过大，有一个轮子的值是负的了，就跳轮了

作者: 123grace321 时间: 2014-7-19 02:43
我们也有这个问题，但是一直没有解决，求大神指教啊

作者: zhangtaotao717 时间: 2014-7-19 08:47

动感小麦兜发表于 2014-7-19 02:20
应该是转向占的比重过大吧，之前没用转向陀螺仪的时候一切好好的，用了之后，P明显增大很多，后果就是转向比 ...

我的就是这个问题！你全黑处理了没？

作者: 戥家三少 时间: 2014-7-19 09:48

动感小麦兜发表于 2014-7-19 02:20
应该是转向占的比重过大吧，之前没用转向陀螺仪的时候一切好好的，用了之后，P明显增大很多，后果就是转向比 ...

是转向陀螺仪的D只有抑制作用，没有预判作用，而图像D是有预判作用的

作者: zhangtaotao717 时间: 2014-7-19 10:02

戥家三少发表于 2014-7-19 09:48
是转向陀螺仪的D只有抑制作用，没有预判作用，而图像D是有预判作用的

图像D什么意思？方向的D吗，不算转向陀螺仪

作者: 戥家三少 时间: 2014-7-19 10:48

zhangtaotao717 发表于 2014-7-19 10:02
图像D什么意思？方向的D吗，不算转向陀螺仪

转向陀螺仪的D属于硬件检测，没有预测作用的，而图形的D因为是趋势的体现，所以具有根据趋势增加一部分输出的作用，就这几句话而已

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-7-19 15:18

戥家三少发表于 2014-7-19 09:48
是转向陀螺仪的D只有抑制作用，没有预判作用，而图像D是有预判作用的

大神的意思是同时使用图像D和转向陀螺仪的D吗？还有怎么减轻跳轮，现在速度提上去又跳了

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-7-19 15:19

zhangtaotao717 发表于 2014-7-19 08:47
我的就是这个问题！你全黑处理了没？

我的没有全黑的情况，也没加强转，正常跑都有图像的

作者: 戥家三少 时间: 2014-7-19 15:40

动感小麦兜发表于 2014-7-19 15:18
大神的意思是同时使用图像D和转向陀螺仪的D吗？还有怎么减轻跳轮，现在速度提上去又跳了

我只用了图像D，然后把方向控制最高值设为2，反正后面融合后就限定了最高输出为1，但方向控制就能把其他屏蔽

作者: Quixote 时间: 2014-7-19 18:28
听大神们聊天，收获颇丰。

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