智能车制作
标题:
角度控制
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作者:
天陆九月
时间:
2014-7-18 23:33
标题:
角度控制
角度控制时 kp=20,ki=0,kd=0.01; 小车不抖动只是往一个方向跑
kp=30,ki=0,kd=0.01; 抖动
kp=30,ki=0,kd=0.05; 抖动
kp=30,ki=0,kd=0.1; 抖动
kp=30,ki=0,kd=0.2; 高频抖动
公式 :Dv=(1)*kp*ANG+(1)*kd*GYRO-(-1)*PI_Out;
调kd ,kd 小的时候感觉没什么作用。kd 调大了反而抖动更厉害。有大神能指点下是怎么回事吗?
作者:
天陆九月
时间:
2014-7-18 23:51
回答一下问题可以攒人品的
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