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标题: 程序那里出错了？？高手帮帮忙 [打印本页]

作者: xiaoyao8745 时间: 2009-5-13 11:16
标题: 程序那里出错了？？高手帮帮忙
程序那里出错了？？高手帮帮忙

#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>    /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"

unsigned int counter;
unsigned char high_speed;
static unsigned  int Direction0 = 3750;
unsigned int Direction3;
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED //段定义
void CRG_Init(void); //时钟初始化例程
void PORT_Init(void); //端口初始化例程
void PWM_Init(void); //PWM初始化例程
void Motor_Init(void);// 电机函数

void PORT_Init(void){
  DDRA=0x00; //PortA为输入口
  DDRB=0xFF; //PortB为输出口
  PORTB=0xFF; //PortB所接的开发板上的LED全灭
  DDRP=0xFF; //PWM口输出
}
void CRG_Init(void){

  PLLCTL=0xE1; //锁相环允许
  SYNR=0x09;    //频率合成=39
  REFDV=0x03; //参考分频因子=3,总线频率=40MHz
  while(CRGFLG_LOCK!=1); //等待频率稳定
  CLKSEL=0x80; //选择锁相环时钟
}
  void PWM_Init(void){ //舵机用PWM初始化
  /*舵机PWM模块初始 */
PWMCTL_CON01=1;  //通道0和通道1合成一个16位通道
PWMCLK_PCLK1=1; //通道01用SB时钟源
PWMPRCLK_PCKB2=0;  //通道时钟B=80MHz/8
PWMPRCLK_PCKB1=1;
PWMPRCLK_PCKB0=1;
PWMSCLB=1; //通道7时钟SB=B/(2*PWMSCLB)=40MHz/8/2/1=2.5MHz
PWMPOL_PPOL1=1;    //设定极性为正脉冲
                  //对齐方式默认为左对齐
PWMPER01=50000; //舵机的频率是50Hz,一个计数周期内计数50000次
                  //极性= 1 （ PPOLx = 1 ）占空比= [ PWMDTYx / PWMPERx ] * 100 ％
PWME_PWME1=1;  //舵机用脉冲信号从PWM1输出

/*电机PWM模块初始 */
PWMCLK_PCLK7=1; //1通道选SA时钟
PWMPRCLK_PCKA2=0;
PWMPRCLK_PCKA1=1;
PWMPRCLK_PCKA0=1;
PWMCAE_CAE7=0;  //通道1为左对齐
PWMPOL_PPOL7=1; //开始输出高电平
PWMSCLA=1; //SA时钟频率80/8/2/1=2.5mHZ
PWMPER67=500;
PWME_PWME7=1;    //电机用脉冲信号从PWM7输出

}
  void Motor_Init(int Velocity){ //电机
   if(Velocity>high_speed) Velocity=high_speed;
   PWMPER67 = 500; // 5kHz ( <10kHz )
   PWMDTY67 = high_speed; // 设置电机速度
   }

void Servo_Init(int Direction0) {  //伺服舵机
//Direction0 += Direction1;
Direction0 = Direction0/3 + 3750;
if(Direction0<2500) Direction0=2500; //设置舵机的最大转角
if(Direction0>5000) Direction0=5000;
PWMDTY01 = Direction0; // 设置舵机角度

}
void TimerOverflow(void) {
/* This function waits for th timer overflow.
Then it changes the LEDs bargraph display */
  while (TCNT != 0x0000);
  while (TCNT == 0x0000);
  counter++;
  if (counter == 8) PORTB = 0x7f; /* LEDs' lightshow */
  if (counter == 7) PORTB = 0xbf;
  if (counter == 6) PORTB = 0xdf;
  if (counter == 5) PORTB = 0xef;
  if (counter == 4) PORTB = 0xf7;
  if (counter == 3) PORTB = 0xfb;
  if (counter == 2) PORTB = 0xfd;
  if (counter == 1) PORTB = 0xfe;
}
void main(void)
{
  //CRG_Init();
  PORT_Init(); //端口初始化例程
  PWM_Init(); //PWM初始化例程
  TSCR1 = 0x80; /* enable timer TCNT */
  TSCR2 = 0x03; /* TCNT prescaler setup */
  counter = 0;
  high_speed = 500;
  DDRB=0xff; /* PTB as output */
  PORTB=0xff;  /* LEDs off */
  asm{
  nop
  }
  for (;;)
  {  Direction3 = 2500;
Motor_Init(high_speed);
if(PWMDTY01 != 0){
   TimerOverflow();
}

Servo_Init(Direction3);
if (counter >= 8)
{
      counter = 0;
      TSCR2 = 0x05;  /* TCNT prescaler switch */
}
  }
}

作者: yudongx 时间: 2009-5-13 13:20
什么问题呢？

作者: tonyray0101 时间: 2009-5-13 21:14
这是全套程序吗？

作者: xiaoyao8745 时间: 2009-5-14 16:01
是，这是测试电机和舵机的，但是我们的舵机只往一个方向转

作者: 星空下的学生 时间: 2009-5-14 18:54
你舵机的初始位置是中间吗？？别本来就是在最边上还想让它再转哦

作者: ufk119 时间: 2009-5-16 21:20
估计得先把中心值大概算算，看看自己的频率来调

作者: zhouhong 时间: 2010-5-14 20:08
我的也是一直往一个方向，但是你给一个变化的占空比的方波，就可以左右摆。你的电机跳好了没？我给一个固定的占空比的方波比如50%，怎么电机不转？请教

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