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标题: 光电车舵机控制周期是不是越短越好？ [打印本页]

作者: 从容阳光℡ 时间: 2014-7-15 17:10
标题: 光电车舵机控制周期是不是越短越好？
小车之前一直抖得厉害，控制周期从20ms降到了6ms，小车不抖了。但是速度一直加不上去，加到两米二三就一直甩尾，擦轮胎换轮胎作用都不是很大，至今未找到根本原因，不知道是不是控制周期的问题。看了好多技术报告基本上控制周期都是20ms，我们降到了6ms心里没有底，求大神解答

作者: 原来地球还在转 时间: 2014-7-15 17:37
时间短不是问题，甩尾最主要的原因有这样几个，你看看是不是有这些问题，第一，后轮摩擦力不够，而前轮摩擦力很好。第二，是不是舵机的打角有突变的情况，就是在某点突然变大，导致车体部稳定。第三，你的后轮差速是不是过紧，太紧导致后面不协调。第四，整车的重心是不是太靠前了，电池和ccd支架是不是安装得很靠前。

作者: a_样品 时间: 2014-7-15 18:10

原来地球还在转发表于 2014-7-15 17:37
时间短不是问题，甩尾最主要的原因有这样几个，你看看是不是有这些问题，第一，后轮摩擦力不够，而前轮摩擦 ...

作者: 909885807 时间: 2014-7-15 18:22

原来地球还在转发表于 2014-7-15 17:37
时间短不是问题，甩尾最主要的原因有这样几个，你看看是不是有这些问题，第一，后轮摩擦力不够，而前轮摩擦 ...

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作者: 竹音清影 时间: 2014-7-15 18:26
舵机有频率的。

作者: 从容阳光℡ 时间: 2014-7-15 19:47

原来地球还在转发表于 2014-7-15 17:37
时间短不是问题，甩尾最主要的原因有这样几个，你看看是不是有这些问题，第一，后轮摩擦力不够，而前轮摩擦 ...

后轮摩擦力是不够擦一擦会变好一点差速感觉还可以 CCD装在中间靠前不是很靠前现在我觉得甩尾是因为打角不及时如果能提前打角就可能不会甩尾

作者: 原来地球还在转 时间: 2014-7-15 20:24

从容阳光℡ 发表于 2014-7-15 19:47
后轮摩擦力是不够擦一擦会变好一点差速感觉还可以 CCD装在中间靠前不是很靠前现在我觉得甩尾是因 ...

那就把d给大一点试试

作者: 原来地球还在转 时间: 2014-7-15 20:24

909885807 发表于 2014-7-15 18:22
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呵呵3q

作者: 海角七号 时间: 2014-7-15 20:49
舵机不是可以用300Hz么，，

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