智能车制作

标题: 关于直立左右轮不平衡的见解以及开机的一点问题 [打印本页]

作者: 梦之翼~ 时间: 2014-7-12 10:38
标题: 关于直立左右轮不平衡的见解以及开机的一点问题
本帖最后由梦之翼~ 于 2014-7-12 10:37 编辑

      用的是E车..
      坑爹de机械搞了好久，两车轮的速度始终相差很大，在一次意外中才发现是光电编码器没放对位置，校正之后两轮速度差值不到4%...
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      最近调车一直存在这个问题：打开电源开关，角度增加增加至设定角度后，打开电机开关，车保持直立，再过3~4秒后，车会加速前进，以给定速度前行。
      问题来了，打开电机开关后，有时候车明明是放正的，没有方向偏差，但车会使劲得往一个方向偏，甚至会原地打转。如果关掉方向控制就不会有这情况，程序查来查去都没找到原因，各位车友你们出现过这种情况么？怎么解决的？

作者: 破执如莲 时间: 2014-7-12 11:54
我一开始也有这种情况，延迟直立的时候会有一点偏，发现时摄像头歪了~

作者: 梦之翼~ 时间: 2014-7-12 12:08

破执如莲发表于 2014-7-12 11:54
我一开始也有这种情况，延迟直立的时候会有一点偏，发现时摄像头歪了~

我的车直接有原地旋转的趋势了，摄像头没歪，死活找不到原因啊

作者: 破执如莲 时间: 2014-7-12 12:10
我就说说我遇到的情况。
比如值溢出，像数组设置10个，结果又11个值。。多半都是这个情况~

作者: ？？？ 时间: 2014-7-12 12:36
检查一下驱动。。是不是有一个电机接触不良。。。。

作者: 梦之翼~ 时间: 2014-7-12 12:56

？？？发表于 2014-7-12 12:36
检查一下驱动。。是不是有一个电机接触不良。。。。

我主板上有一拨码开关是选择方向控制的，关掉方向控制车就不转了，应该不是电机接触问题。

作者: 梦之翼~ 时间: 2014-7-12 12:58

破执如莲发表于 2014-7-12 12:10
我就说说我遇到的情况。
比如值溢出，像数组设置10个，结果又11个值。。多半都是这个情况~

嗯，有可能是数组越界访问，我仔细找找

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-7-12 13:01
角度增加增加至设定角度后

你们的平衡角度是从零慢慢变到平衡角度的？这样做是为了什么，第一次听说，能说一下么，我的只是速度慢慢增加。
至于开机转，如果用了转向陀螺仪会出现这样的问题

作者: 梦之翼~ 时间: 2014-7-12 13:39

零下酒酒度发表于 2014-7-12 13:01
角度增加增加至设定角度后

你们的平衡角度是从零慢慢变到平衡角度的？这样做是为了什么，第一次听说，能 ...

角度是通过陀螺仪积分得来的，当然是从0增加至设定角度。
转向陀螺仪我们也用了，这玩意儿会让车乱转？

作者: rascalmouse 时间: 2014-7-12 16:50
问题应该看图说话的说

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-7-12 22:43

梦之翼~ 发表于 2014-7-12 13:39
角度是通过陀螺仪积分得来的，当然是从0增加至设定角度。
转向陀螺仪我们也用了，这玩意儿会让车乱转？

你只要第一次求得图像控制量之后方向控制量才起作用就可以了，做个标志位就可以了

作者: 梦之翼~ 时间: 2014-7-13 23:01

零下酒酒度发表于 2014-7-12 13:01
角度增加增加至设定角度后

你们的平衡角度是从零慢慢变到平衡角度的？这样做是为了什么，第一次听说，能 ...

终于找到问题了，的确是转向陀螺仪的问题，有些时候一开机陀螺仪的零点漂移突然会有两百多，原因未知...

作者: 依情随缘 时间: 2014-7-14 01:12

梦之翼~ 发表于 2014-7-13 23:01
终于找到问题了，的确是转向陀螺仪的问题，有些时候一开机陀螺仪的零点漂移突然会有两百多，原因未知...

问题解决了吗？温漂是怎么解决的？

作者: 梦之翼~ 时间: 2014-7-14 08:35

依情随缘发表于 2014-7-14 01:12
问题解决了吗？温漂是怎么解决的？

开机自检

作者: 依情随缘 时间: 2014-7-14 11:49

梦之翼~ 发表于 2014-7-14 08:35
开机自检

恩恩，，我们也这样了。。。
不过现在，程序老跑飞。。。。

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