智能车制作

标题: 摄像头组进 [打印本页]

作者: 寻，路者 时间: 2014-7-11 16:31
标题: 摄像头组进

，折腾了好几天，速度一直上不去，一过弯速度至少掉一半，还会有甩尾，跳轮的现象。
怎么解决啊，试了各种方法，都感觉效果不好。
之前看到一篇帖子说，轮子反转导致跳轮，然后我把占空比为负的时候，直接设为0，但还是会有跳轮的现象。
甩尾我是真的不知道该怎么解决额，一直是觉得自己路径算的不好，但是时间也不够了，没时间给我折腾了。
据我观察，跳轮不一定是车轮，即使占空比小于上一次的占空比，也会导致小车轮子制动，然后减速，但是小车由于惯性，速度还是维持之前的状态，这样给人的错觉就是车轮反转了。
我想车子要想平滑过完，是不是要保证车子在弯道中不会减速，或者是减的很少，小车就能比较流畅的过完了。
但是为毛小车在过完的时候速度会掉那么多了，想不通啊，想不通，求赐教啊

作者: 戥家三少 时间: 2014-7-11 16:40
你看到的是我写的，自己仔细看多一遍

作者: rascalmouse 时间: 2014-7-11 16:45
降低机械重心试试

作者: 寻，路者 时间: 2014-7-11 16:50

rascalmouse 发表于 2014-7-11 16:45
降低机械重心试试

已经改过了，现在也就觉得摄像头架的很高了，但架低了之后，盲区就太大了，而且近端丢边比较严重，都配重拉低重心了

作者: 寻，路者 时间: 2014-7-11 16:54

戥家三少发表于 2014-7-11 16:40
你看到的是我写的，自己仔细看多一遍

额，是说要把，转向控制的PWM 两边都加个正的死区，使方向控制量不会出现负值。好像还有看到，速度控制量也不能为负值，但是，速度控制本来的作用就是使小车往前倾，然后通过角度控制获得一个速度，如果小车不能往前倾，它怎么跑呢

作者: 925901184 时间: 2014-7-11 21:59

戥家三少发表于 2014-7-11 16:40
你看到的是我写的，自己仔细看多一遍

请问是哪个帖子

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