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标题: 飞思卡尔做到现在。。。求助（128+ov7620） [打印本页]

作者: caixianneng 时间: 2014-7-8 16:04
标题: 飞思卡尔做到现在。。。求助（128+ov7620）
问题1.起跑加速，给他一个设定一个速度小车会先加速起跑然后慢下来正常跑。尝试改过速度直立参数效果不大。
问题2.转向偏移量的求法，我们现在是去有效行数加权平均。但是这个有效行数确定经常出问题。因为我们赛道吗，没有底色，或者说赛道外就是白色。所以扫有效行容易出错。想问问大家有没有合适的求取方法。然后由于有效行数问题我们的转向偏移量也会出问题。我们的图像大小40*120，我们姑且就用前25行的数据来求，但速度快点之后转弯会出问题。有些地方转大，有些转的慢转不够。
问题3.流程。我们现在是，先才图像，然后求取边线并补线，然后求取中线并平滑，然后判断赛道（用了跳变加斜率加丢失），然后求中值（加权，远处赛道权重重），最后给转向PD值（D用了转向陀螺仪）。求中值应不应该跟赛道类型有关呢？万一错了，不是直接就出去了。

作者: joywu 时间: 2014-7-8 17:08
2M以内基本不用考虑

作者: caixianneng 时间: 2014-7-8 20:29

joywu 发表于 2014-7-8 17:08
2M以内基本不用考虑

什么意思这些都不用考虑吗？

作者: joywu 时间: 2014-7-8 21:04

caixianneng 发表于 2014-7-8 20:29
什么意思这些都不用考虑吗？

直立摄像头用XS128，大神

作者: 13760271915 时间: 2014-7-8 21:13

joywu 发表于 2014-7-8 21:04
直立摄像头用XS128，大神

你破人字了吗

作者: joywu 时间: 2014-7-8 21:17

13760271915 发表于 2014-7-8 21:13
你破人字了吗

越调越烂~~人字不稳；你们破了？

作者: 13760271915 时间: 2014-7-8 21:23

joywu 发表于 2014-7-8 21:17
越调越烂~~人字不稳；你们破了？

算破了吧，但稳定性不够，现在速度怎么样？

作者: caixianneng 时间: 2014-7-8 22:03

joywu 发表于 2014-7-8 21:04
直立摄像头用XS128，大神

不要转移话题啊不是什么大神第一次做小白可以说说你们的算法吗？

作者: caixianneng 时间: 2014-7-8 22:03

13760271915 发表于 2014-7-8 21:13
你破人字了吗

能给点意见吗？

作者: 13760271915 时间: 2014-7-8 22:11
问题1：速度控制超调吗？降低速度P试试
问题2：图像有效前瞻的问题这个我也不大擅长，或许可以参考一些报告，或者自己多看图像，看看有什么特征，或许能找到处理的方法
问题3看的不是很懂

作者: caixianneng 时间: 2014-7-8 23:02

13760271915 发表于 2014-7-8 22:11
问题1：速度控制超调吗？降低速度P试试
问题2：图像有效前瞻的问题这个我也不大擅长，或许可以参考一些报告 ...

问题一：超调跟P有关系吗？？问题二：那你们的转向偏移量如何求取的呢？
问题三：请教哈你们的控制流程，一场图像来了之后怎么做？
谢谢

作者: 13760271915 时间: 2014-7-8 23:53
有关系找左右线然后求平均得中线，然后计算偏差一场图像来了之后采集，采集结束之后计算阈值，找左右线求平均得中线，然后计算偏差

作者: caixianneng 时间: 2014-7-9 11:37

13760271915 发表于 2014-7-8 23:53
有关系找左右线然后求平均得中线，然后计算偏差一场图像来了之后采集，采集结束之后计算阈值，找左 ...

那请问你计算偏差用的什么方法呢？？
我在求边线的同时进行一些补线这样有问题吗？
你是动态阈值？

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