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标题: 直立的道型判断 [打印本页]

作者: /huaixMARI、私/ 时间: 2014-7-8 00:25
标题: 直立的道型判断
我是借用人家CCD的不知可不可以 PS: 话说论坛的大神们知不知道加完PDPI怎么消除震荡啊啊啊啊啊啊

作者: /huaixMARI、私/ 时间: 2014-7-8 00:27
void directioncontrol(void)
{
  int i,j;
  float fdelta,fp,fd,directionvalue;

if(center_flage <=  8)
{                                  //直道
   P_DIRECTION = 0.0;
   D_DIRECTION =0.0;
}
else if( 8 <center_flage&&center_flage <= 26)
{                                  //大C
   P_DIRECTION = 0.0;
   D_DIRECTION = 0.0 ;
}
else if( 25 <center_flage&&center_flage <= 30)
{                                  //小弯
   P_DIRECTION =0.0 ;
   D_DIRECTION =0.0 ;
}
else if( 30<center_flage&&center_flage <=45 )
{                                  //大弯
   P_DIRECTION =0.0;
   D_DIRECTION = 0.0;
}
else
{
   P_DIRECTION =0.0;
   D_DIRECTION = 0.0;
}

作者: 422056247 时间: 2014-7-8 12:50

/huaixMARI、私/ 发表于 2014-7-8 00:27
void directioncontrol(void)
{
int i,j;

你这个应该是根据偏差来判别赛道类型的吧？

作者: /huaixMARI、私/ 时间: 2014-7-8 12:53

422056247 发表于 2014-7-8 12:50
你这个应该是根据偏差来判别赛道类型的吧？

是打算这么搞但是这么用好像有问题

话说直立车要不要判断道型怎么没看见有人问过，，，

作者: 422056247 时间: 2014-7-8 12:58

/huaixMARI、私/ 发表于 2014-7-8 12:53
是打算这么搞但是这么用好像有问题

话说直立车要不要判断道型怎么没看见有人问过，，，

个人认为啊，如果你的程序的框架是清华方案的话，那就是说，没处理完一张图片之后，就会有一个方向控制了，如果在赛道分析写的太多的话，会不会影响车子转弯的时间了？这个我也不知道，但是感觉，车子在弯道特别多的地方就没办法很好的转向，特别容易转出去。

作者: /huaixMARI、私/ 时间: 2014-7-8 13:09

422056247 发表于 2014-7-8 12:58
个人认为啊，如果你的程序的框架是清华方案的话，那就是说，没处理完一张图片之后，就会有一个方向控制了 ...

这么点赛道分析应该没影响吧，。我是抄CCD的道型判断用的是一行判断的。
话说你们有木有写这些道型判断的句子感觉不判断也能跑吧- - 毕竟小白不太懂见谅

作者: 422056247 时间: 2014-7-8 13:14

/huaixMARI、私/ 发表于 2014-7-8 13:09
这么点赛道分析应该没影响吧，。我是抄CCD的道型判断用的是一行判断的。
话说你们有木有写 ...

我这么写坑定也能跑，只是跑的好不好的问题。个人觉得这个赛道这样分析有它的道理，但是这个参数的判断就没那么容易了，毕竟没有很好地人机工具，只能拿手去推出这些参数的可靠性，准确性就不好说了。

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