智能车制作

标题: PID代码开源 [打印本页]

作者: Quixote 时间: 2014-7-7 20:56
标题: PID代码开源
RT
[attach]61558[/attach][attach]61557[/attach]

补充内容 (2014-7-7 21:58):
检查了下代码。。memset(S->in_e, 0, 3u * sizeof(unsigned short int));改成这样更好些。。

补充内容 (2014-7-7 21:59):
void *
memset (void *s, int c, unsigned n)
{
/* Not optimized, but very portable */
unsigned char *sp = (unsigned char *)s;

if ((s != NULL) && (n > 0))
{
      while (n--)
      {

补充内容 (2014-7-7 21:59):
*sp++ = (unsigned char)c;
      }
}
return s;
}

补充内容 (2014-7-7 22:04):
我上传错版本了……正确文件在七楼

补充内容 (2014-7-7 22:24):
speed = lptmr_get();
lptmr_clean();
__push_pid_para_(&PID_change,need_speed - speed);
PWM = __s16_GetPluse_(&PID_change);
if( PWM > 0 )
{
      PWMisZheng = 1;
      vMoto

补充内容 (2014-7-7 22:25):
rBackChange(0);
      vMotorForChange(__ABS(PWM));
}
else
{
      PWMisZheng = 2;
      vMotorForChange(0);
      vMotorBackChange(__ABS(PWM));
}

作者: caibolin 时间: 2014-7-7 21:03
沙发~~~

作者: kanwoe 时间: 2014-7-7 21:06
顺暗大湿！！！

作者: 假精哟 时间: 2014-7-7 21:08
哦哦哦~~~哈哈哈~~~~啊啊啊

作者: 邵志伟 时间: 2014-7-7 21:28
mark...

作者: zfenggo 时间: 2014-7-7 21:49
真的开源啦！！！！小伙伴们都惊呆啦！！！

作者: Quixote 时间: 2014-7-7 22:03
[attach]61562[/attach][attach]61561[/attach]

上传错了……这个才是正确版本的

作者: [Dan] 时间: 2014-7-7 22:10

神马情况

作者: Quixote 时间: 2014-7-7 22:13

[Dan] 发表于 2014-7-7 22:10
神马情况

刚才眼花，上传了老版本

作者: kanwoe 时间: 2014-7-7 22:13

Quixote 发表于 2014-7-7 22:03
上传错了……这个才是正确版本的

mark

作者: xshenpan 时间: 2014-7-7 22:14
灰常感谢

作者: Quixote 时间: 2014-7-7 22:15

xshenpan 发表于 2014-7-7 22:14
灰常感谢

这也不是什么特别复杂的代码啦~

作者: xshenpan 时间: 2014-7-7 22:19

Quixote 发表于 2014-7-7 22:15
这也不是什么特别复杂的代码啦~

小白的福音

作者: 梦之翼~ 时间: 2014-7-7 22:27
多谢分享

作者: 破风浪挂云帆 时间: 2014-7-8 01:55
看看

作者: 浅醉 时间: 2014-7-8 07:46
诸葛碉堡了！

作者: laughtianxia 时间: 2014-7-8 07:47

作者: 若要走 时间: 2014-7-8 09:11

作者: killer1 时间: 2014-7-8 10:17

Quixote 发表于 2014-7-7 22:03
上传错了……这个才是正确版本的

不是太理解那个分离积分

作者: skssg0525 时间: 2014-7-8 12:31

:lol:lol

作者: lm342794214 时间: 2014-7-8 13:08

假精哟发表于 2014-7-7 21:08
哦哦哦~~~哈哈哈~~~~啊啊啊

太销魂了吧

作者: lm342794214 时间: 2014-7-8 13:09

假精哟发表于 2014-7-7 21:08
哦哦哦~~~哈哈哈~~~~啊啊啊

太销魂了吧

作者: Quixote 时间: 2014-7-8 17:38

killer1 发表于 2014-7-8 10:17
不是太理解那个分离积分

那块没写完

作者: Quixote 时间: 2014-7-8 17:39

lm342794214 发表于 2014-7-8 13:09
太销魂了吧

小明

作者: LEAVING 时间: 2014-7-8 21:01
顶，不错~

作者: ai921430375 时间: 2014-7-8 21:40
zan

作者: dalaohua 时间: 2014-7-9 21:37

作者: 1543948638 时间: 2014-7-9 21:59
猪大神

作者: qq363546178 时间: 2014-7-9 22:06

作者: 迷路在未来 时间: 2014-7-10 01:16
请问用这个方法调的话应该具体怎么调呢谢谢

作者: Quixote 时间: 2014-7-10 09:52

迷路在未来发表于 2014-7-10 01:16
请问用这个方法调的话应该具体怎么调呢谢谢

PID整定的方法是一样的

作者: 迷路在未来 时间: 2014-7-10 09:59

Quixote 发表于 2014-7-10 09:52
PID整定的方法是一样的

先I后P么

作者: Quixote 时间: 2014-7-10 11:03

迷路在未来发表于 2014-7-10 09:59
先I后P么

我一般先调P到振荡，类似于齐格勒尼克尔斯第二方法。

作者: idao 时间: 2014-7-10 12:07

作者: 7426笨蛋 时间: 2014-7-10 20:24
感谢楼主~

作者: Quixote 时间: 2014-7-11 00:54

7426笨蛋发表于 2014-7-10 20:24
感谢楼主~

不客气

作者: sTilL_7.度 时间: 2014-7-12 16:48
void PID_Motor(int Set,int Current){
  float Kp = (float)(KpMotor)/100;
  float Ki = (float)(KiMotor)/100;
  float Kd = (float)(KdMotor)/100;

  Error = Set - Current;
  if(abs(Error) > 10){
if(abs(Error) > 60) {
   P_Ratio = 2;
   I_Ratio = 0;
}
else if(abs(Error) > 30){
   P_Ratio = 1;
   I_Ratio = 1;
}
else if(abs(Error) < 30){
   P_Ratio = 0.5;
   I_Ratio = 1.5;
}

if(Error < 0) I_Ratio *= 2;
Proportional = Kp * Error * P_Ratio;
Integral += Ki * Error * I_Ratio;
Derivative = Kd * (Error - Error_Last);

if(Integral > MotorDutyLimit) Integral = MotorDutyLimit;
else if(Integral <  -MotorDutyLimit) Integral = -MotorDutyLimit;

Motor1Duty = Proportional + Integral + Derivative;

if(Motor1Duty > MotorDutyLimit) Motor1Duty = MotorDutyLimit;
else if(Motor1Duty < -MotorDutyLimit) Motor1Duty = -MotorDutyLimit;

Error_Last = Error;
  }
}

作者: L无奈 时间: 2014-7-12 18:50
顺暗的？学习学习

作者: 万川集海 时间: 2016-1-5 21:41
学习学习

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