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标题: B车舵机PD问题 [打印本页]

作者: 516731729 时间: 2014-7-7 15:23
标题: B车舵机PD问题
找大神。
B车加了舵机增量式PID的PD算法后。一直调不出参数。先是纯P，结果从0加1加1的开始调，一直调到60都开始直道晃得厉害了。还是过弯很差。也试过PD都调一样不行。而且加舵机PID后过弯打角一顿一顿的，很卡，一点都不流畅。
在直道试过舵机打角左右两边能打到底，但是弯道就是过不去。
前瞻45。芯片K60.
已经调了快一星期，就是不出成果。
位置式没用过。找不到公式，不会用。。
但感觉位置式和增量式应该没很大关系。。
队友的128用的同样是增量式，一样的算法程序，调的很顺。
悬赏求大神解决。

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-7-7 16:08
舵机大部分都是用位置式的吧.....公式比增量式的简单，就是P*本次误差+D*（本次误差-上次误差）很简单。
而且有些时候参数跟程序结构，机械都有关系，所以不要盲目的调车，找出问题所在！

作者: 旋转げ命运 时间: 2014-7-7 16:49
用位置式能调出来的，用增量式也一样能调出来。应该就是参数不一样

作者: 516731729 时间: 2014-7-7 22:45

一誓灬千年发表于 2014-7-7 16:08
舵机大部分都是用位置式的吧.....公式比增量式的简单，就是P*本次误差+D*（本次误差-上次误差）很简单。
而 ...

P*本次误差+D*（本次误差-上次误差）这个怎么感觉跟我那个这么像。。
我输进去的设定值是0，反馈值当前计算出的中线与64的差，输出来的是舵机值。
那位置是一样的吗？

作者: 一誓灬千年 时间: 2014-7-8 13:50
位置式算出来的是需要变化的量，增量式算出来的直接就是输出的值。而且舵机本身是有中点的，用增量式算出来之后还得再处理，两次增量式之差就是位置式的公式。你可以自己试着推导一下，数字式PID的公式。

作者: beat 时间: 2014-7-8 15:05
敢问偏差算准了吗！！！

作者: 516731729 时间: 2014-7-8 15:31

beat 发表于 2014-7-8 15:05
敢问偏差算准了吗！！！

偏差是不是当前小车与赛道中线的偏差吗
我看过上位机，很稳的。应该不会有错

作者: Quixote 时间: 2014-7-9 13:41
P稍微小点，D可以大点。P保证小偏差到中偏差。D完成大偏差。

作者: haulwartz 时间: 2014-7-9 13:54
第一，你要看看你写的公式是不是对的。第二，如果你的传感器传回的数据是对的话，那么就是你的机械结构有问题了。第三，弯道过不去可能是轮子打滑了。多擦擦轮胎和赛道。

作者: 516731729 时间: 2014-7-10 09:23

Quixote 发表于 2014-7-9 13:41
P稍微小点，D可以大点。P保证小偏差到中偏差。D完成大偏差。

找到原因了。请移驾看看，为什么图像会畸变。http://www.znczz.com/thread-223448-1-1.html

作者: 516731729 时间: 2014-7-10 09:24

haulwartz 发表于 2014-7-9 13:54
第一，你要看看你写的公式是不是对的。第二，如果你的传感器传回的数据是对的话，那么就是你的机械结构有问 ...

找到原因了。请移驾看看。为什么CCD图像会畸变呢。http://www.znczz.com/thread-223448-1-1.html

作者: 正激波 时间: 2014-7-12 09:35

516731729 发表于 2014-7-10 09:24
找到原因了。请移驾看看。为什么CCD图像会畸变呢。http://www.znczz.com/thread-223448-1-1.html

蓝宙的放大太厉害了，当然会畸变

作者: 再不斩 时间: 2014-7-12 14:42

一誓灬千年发表于 2014-7-7 16:08
舵机大部分都是用位置式的吧.....公式比增量式的简单，就是P*本次误差+D*（本次误差-上次误差）很简单。
而 ...

请问，本次误差减去上次误差是什么作用？

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