智能车制作

标题: [摄像头]最近好像大家都被跳轮困扰。。 [打印本页]

作者: majorfog 时间: 2014-7-6 04:04
标题: [摄像头]最近好像大家都被跳轮困扰。。
改了机械以后我也出现了这个状况，我们赛道有个长弧接180度，每次到那里时速度比较大都转的不好，就算不跳轮也会骤停损失很多速度，尝试过用更远的图像，很容易进入盲区，也尝试过改动加权方法使转向更缓，结果会在出弯瞬间甩尾，已经困扰我两三天了，求助啊。。

作者: 戥家三少 时间: 2014-7-6 07:27
车轮都没反转就能减缓

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-7-6 07:53

戥家三少发表于 2014-7-6 07:27
车轮都没反转就能减缓

都没反转是什么意思

作者: 戥家三少 时间: 2014-7-6 08:07

零下酒酒度发表于 2014-7-6 07:53
都没反转是什么意思

除了直立控制，其他控制的最低值为0

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-7-6 08:25

戥家三少发表于 2014-7-6 08:07
除了直立控制，其他控制的最低值为0

get it.

作者: crabapple 时间: 2014-7-6 08:56
是机械结构搭得不好吗？

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-7-6 09:59

戥家三少发表于 2014-7-6 08:07
除了直立控制，其他控制的最低值为0

方向控制量 = p*偏差 = p*(图像中心-赛道中心)；偏差必然会有正负，这算得的负数该怎么限制

作者: 戥家三少 时间: 2014-7-6 10:13

零下酒酒度发表于 2014-7-6 09:59
方向控制量 = p*偏差 = p*(图像中心-赛道中心)；偏差必然会有正负，这算得的负数该怎么限制

加个正的死区嘛~~左右两边分开

作者: 易湘鑫 时间: 2014-7-6 10:47
mark

作者: joywu 时间: 2014-7-6 11:09

戥家三少发表于 2014-7-6 10:13
加个正的死区嘛~~左右两边分开

这样的话，转弯速度岂不是变大了？

作者: ppdm 时间: 2014-7-6 12:47
我们也是跳轮略明显大弧后面各种弯乱扭轮子各种跳

作者: 戥家三少 时间: 2014-7-6 13:00

joywu 发表于 2014-7-6 11:09
这样的话，转弯速度岂不是变大了？

没问题的，控制得过来的

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-7-6 14:34
用转向陀螺仪了吧

作者: XYZ0613 时间: 2014-7-6 15:16

动感小麦兜发表于 2014-7-6 14:34
用转向陀螺仪了吧

？

作者: ？？？ 时间: 2014-7-6 15:30
真难理解。。。

作者: wpan110 时间: 2014-7-6 17:02
我现在也出现这个问题了

作者: 破执如莲 时间: 2014-7-6 20:14
我也用了加权。。。可以很好的过90度弯，所有弯道都能切内道，也是突然转就挺了

作者: 轻舞飞扬王来了 时间: 2014-7-6 21:01
P参有点大

作者: wondre 时间: 2014-7-6 21:29

戥家三少发表于 2014-7-6 10:13
加个正的死区嘛~~左右两边分开

请问你说的,加死区,意思是你们的转向输出并不是一正一负的加到电机上去的吗?两个转向输出都是正数吗?

作者: 戥家三少 时间: 2014-7-6 22:39

wondre 发表于 2014-7-6 21:29
请问你说的,加死区,意思是你们的转向输出并不是一正一负的加到电机上去的吗?两个转向输出都是正数吗?

对d

作者: majorfog 时间: 2014-7-7 00:45

戥家三少发表于 2014-7-6 22:39
对d

这样的话外轮转的更大了不会滑出道么

作者: 戥家三少 时间: 2014-7-7 02:08

majorfog 发表于 2014-7-7 00:45
这样的话外轮转的更大了不会滑出道么

外轮速度快不是往内拐吗？先做，不要问那么多为什么，有效果不用谢，没效果就用回以前的

作者: 破执如莲 时间: 2014-7-7 16:25

戥家三少发表于 2014-7-7 02:08
外轮速度快不是往内拐吗？先做，不要问那么多为什么，有效果不用谢，没效果就用回以前的

得令。。马上就试试~

作者: 破执如莲 时间: 2014-7-7 17:36

戥家三少发表于 2014-7-7 02:08
外轮速度快不是往内拐吗？先做，不要问那么多为什么，有效果不用谢，没效果就用回以前的

大神。。问一下。。我用了两种您说的方法。。感觉跳的很厉害。。是。。。需要平滑一下嘛？但是我的直立周期只有摄像头的三分之一。

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)