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标题: 2014/7/5调车记录 [打印本页]

作者: づ萧山骑士﹌ 时间: 2014-7-5 04:43
标题: 2014/7/5调车记录
总结：1.电池电量必须充足，否则出现各种问题。

2.上电尽量静止，并等待初始化完毕，再耐心等1S钟；发车时尽量处于平衡并且等待一段时间再打开驱动开关。
3.img_p特性是：控制拐弯力度，现设为1，ImgError限幅为500。
4.error_y_p特性是：控制拐弯内切程度，补偿转弯偏转不足，现设为0.015。

补充内容 (2014-7-5 19:27):
5.转向陀螺仪提供的是转向阻尼力，适当增大它的系数可以有效抑制转向的小范围抖动、过冲，使得转向更流畅，但是太大又会造成转向不足。

补充内容 (2014-7-5 19:35):
6.速度P特性：速度不够则提供一个向后的力让车向前倒，表现为突然减速；速度太快则提供向前的力让车向后倒，表现为突然加速。P小了就维持匀速，有一直加速趋势；P大了车就会突然倾角上扬然后突然下降（貌似叫点头）

作者: ai921430375 时间: 2014-7-5 06:59
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作者: 1200 时间: 2014-7-5 08:18

作者: 易湘鑫 时间: 2014-7-5 09:01
++

作者: 还有好多事没做 时间: 2014-7-5 09:32
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作者: zkm123 时间: 2014-7-5 09:56
赞

作者: 汪232 时间: 2014-7-5 12:44
水一下

作者: wensisi 时间: 2014-7-5 17:19
顶一下

作者: 傲气杰杰 时间: 2014-7-5 18:57
赞两个！！

作者: 李祖勇 时间: 2014-7-5 20:50

作者: 奔跑lwq 时间: 2014-7-5 21:06
不错

作者: 鸟人 时间: 2014-7-6 09:07
顶三个！

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