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标题: 人字弯终于搞定~~~~~~~~~~~~~~~~欢迎讨论~ [打印本页]

作者: 明星春 时间: 2014-7-3 09:52
标题: 人字弯终于搞定~~~~~~~~~~~~~~~~欢迎讨论~
没搞啥复杂的算法。。。投机取巧了点。。但感觉速度快了会打转。还要优化啊。。。

作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-7-3 09:57
望楼主指教还有就是障碍什么思路

作者: 明星春 时间: 2014-7-3 10:09

鹿死谁的手发表于 2014-7-3 09:57
望楼主指教还有就是障碍什么思路

你们人字跑的圆滑么？障碍因为我们提线的缘故不需要特殊处理就可以识别障碍的

作者: 925901184 时间: 2014-7-3 10:21

明星春发表于 2014-7-3 10:09
你们人字跑的圆滑么？障碍因为我们提线的缘故不需要特殊处理就可以识别障碍的

估计你们是直接给了大的偏移量吧？？速度一块当然会转

作者: 明星春 时间: 2014-7-3 10:28

925901184 发表于 2014-7-3 10:21
估计你们是直接给了大的偏移量吧？？速度一块当然会转

是给了偏移量。。。但是也是引入pid的啊

作者: 轻舞飞扬王来了 时间: 2014-7-3 10:58
你们的小车过人字速度多快

作者: cherry1993 时间: 2014-7-3 10:58
楼主可以讲讲你们识别人字的思路吗？有视频可以看吗？

作者: 925901184 时间: 2014-7-3 11:09

明星春发表于 2014-7-3 10:28
是给了偏移量。。。但是也是引入pid的啊

转向的PID吧

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-7-3 11:28
我也是识别了给偏移量

作者: 鹏舞九天 时间: 2014-7-3 11:39
慢慢推的时候我们离尖角还有45cm的地方就会拐，但是跑的时候总是会下两个轮，这怎么办啊？我是直接给的偏移量

作者: 明星春 时间: 2014-7-3 11:53

零下酒酒度发表于 2014-7-3 11:28
我也是识别了给偏移量

你的偏移量多大，会转的太极吗。。我们直接试出来的。。。但是不是很通用

作者: 明星春 时间: 2014-7-3 11:53

鹏舞九天发表于 2014-7-3 11:39
慢慢推的时候我们离尖角还有45cm的地方就会拐，但是跑的时候总是会下两个轮，这怎么办啊？我是直接给的偏移 ...

试过速度快一点了吗，。。。

作者: 明星春 时间: 2014-7-3 12:09

轻舞飞扬王来了发表于 2014-7-3 10:58
你们的小车过人字速度多快

1.5m吧、、、再快不行了。。好像

作者: zfenggo 时间: 2014-7-3 13:58
我的是直接打死。。。。。

作者: 鹏舞九天 时间: 2014-7-3 14:24

明星春发表于 2014-7-3 11:53
试过速度快一点了吗，。。。

额，就是推的时候快一点一没事，但是跑的时候慢也会下两个轮。。。头疼，难道是直接给偏差车转不动？

作者: 明星春 时间: 2014-7-3 14:56

zfenggo 发表于 2014-7-3 13:58
我的是直接打死。。。。。

两轮的直接打死你感觉安全么

作者: 明星春 时间: 2014-7-3 14:57

鹏舞九天发表于 2014-7-3 14:24
额，就是推的时候快一点一没事，但是跑的时候慢也会下两个轮。。。头疼，难道是直接给偏差车转不动？

没懂你意思

作者: 鹏舞九天 时间: 2014-7-3 15:45

明星春发表于 2014-7-3 14:57
没懂你意思

就是外侧下轮

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-7-3 16:23

明星春发表于 2014-7-3 11:53
你的偏移量多大，会转的太极吗。。我们直接试出来的。。。但是不是很通用

转多久转多少都是试出来的

作者: 明星春 时间: 2014-7-3 16:40

零下酒酒度发表于 2014-7-3 16:23
转多久转多少都是试出来的

我们曾经也是。。但感觉很不稳定

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-7-3 16:41

明星春发表于 2014-7-3 16:40
我们曾经也是。。但感觉很不稳定

还没想到更好的办法

作者: zfenggo 时间: 2014-7-4 09:06

明星春发表于 2014-7-3 14:56
两轮的直接打死你感觉安全么

其实也没想太多，你是直接给大的P？

作者: 明星春 时间: 2014-7-4 12:27

zfenggo 发表于 2014-7-4 09:06
其实也没想太多，你是直接给大的P？

这是一个方法。。我们还会偏差偏差值直接相应的加大

作者: 小马的幸福life 时间: 2014-7-4 23:03

明星春发表于 2014-7-3 10:09
你们人字跑的圆滑么？障碍因为我们提线的缘故不需要特殊处理就可以识别障碍的

你们提线大概什么思路啊

作者: 明星春 时间: 2014-7-5 11:48

小马的幸福life 发表于 2014-7-4 23:03
你们提线大概什么思路啊

见上

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