智能车制作

标题: 我一直以为把方向控制的PD调好了就可以上2m3m可是！ [打印本页]

作者: 909885807 时间: 2014-7-2 22:12
标题: 我一直以为把方向控制的PD调好了就可以上2m3m可是！

纯小白一个，白是很白很白的白。
看过北科的二次函数动态P算法，调的时候一直想不太明白（P=err*err*系数+直道P）其中的直道P具体指的是什么。
所以我把“直道P”当作是一个速度很小的时候可以完整跑完全程的一个参数，并且路径较为完美就定下来这个参数值。不知道这样是不是对的？
然后我认为是在这个基础上，速度越快，舵机打的角度就与二次函数的曲线一样，误差越大舵机角度的斜率就越大，是这样的吗？

大神在上受小弟一拜，然后指导一下好吗。

这样调了之后发现效果还是不好，速度还是在2m以下 T_T .

还有一个问题就是前瞻，大神们的前瞻是不是都很远呢，我一开始以为说速度越快，就需要看的越远，于是在2m以下就把前瞻越调越远一直到了50CM多的时候我开始怀疑自己，那人家3m多的该多远呢？

小白就是这样，学校条件不好，基础又不扎实，很多时候队友就是自己的影子而已，怀着对车的狂热却对解决不了的问题无比困惑然后不断怀疑自己，有些累。

你们说呢 ^_^

作者: 素心 时间: 2014-7-2 22:26
我的渣车速度还没上1M呢？只有慢慢来了。

作者: 909885807 时间: 2014-7-2 22:29

素心发表于 2014-7-2 22:26
我的渣车速度还没上1M呢？只有慢慢来了。

加油！与君共勉~

作者: 头上两只角 时间: 2014-7-2 22:32
正在研究中。。。。。。。。。

作者: majorfog 时间: 2014-7-2 22:34
直道的P应该指的是能够足以保持车身在直道时处于正中位置的P值

作者: 还有好多事没做 时间: 2014-7-2 22:41
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=221351

作者: 冬晨夏夜 时间: 2014-7-2 23:20
有时候你遇到困难的时候坚持那么一下，你就离成功不远了

作者: aohuanxuan 时间: 2014-7-2 23:21
2米的速度，可以先用40的前瞻，固定的P值，调起来简单先，而且完全够用。

作者: 东成西就 时间: 2014-7-2 23:24
直道的P是你弯回直道的时候不晃的P啊，少年！加油吧！没多少时间了

作者: ai921430375 时间: 2014-7-2 23:36
加油

作者: 左岸天空 时间: 2014-7-3 00:25
机械也很重要！

作者: iderbao 时间: 2014-7-3 08:40
前瞻50调好PD完全可以上2.5+

作者: wuguangnan110 时间: 2014-7-3 08:53
可以上2米吧

作者: 林JJ 时间: 2014-7-3 10:07
我也只有1米，加油啊

作者: killer1 时间: 2014-7-3 10:53

20多前瞻都能跑2m了。。。

作者: 千杯少 时间: 2014-7-3 12:30

killer1 发表于 2014-7-3 10:53
20多前瞻都能跑2m了。。。

大神呀...求问调焦距的问题,怎么才算是调出一个好的合适的焦距?
是不是调好焦距后就不能变了,前瞻就只靠俯仰角和高度来改变?

作者: 千杯少 时间: 2014-7-3 12:34

东成西就发表于 2014-7-2 23:24
直道的P是你弯回直道的时候不晃的P啊，少年！加油吧！没多少时间了

弯回直道的时候?不是很明白呀,能再解释一下么?
P用二次函数不是为了区别对小弯和大弯反应程度么?

作者: 小杰↗葬 时间: 2014-7-3 12:36

iderbao 发表于 2014-7-3 08:40
前瞻50调好PD完全可以上2.5+

匀速？？？

作者: 麦籽小立 时间: 2014-7-3 12:36
一个p 值四十的前瞻也跑到了两米多

作者: 909885807 时间: 2014-7-3 12:58

头上两只角发表于 2014-7-2 22:32
正在研究中。。。。。。。。。

嗯嗯，加油~

作者: 909885807 时间: 2014-7-3 12:59

majorfog 发表于 2014-7-2 22:34
直道的P应该指的是能够足以保持车身在直道时处于正中位置的P值

好的，非常感谢指点！！

作者: 909885807 时间: 2014-7-3 12:59

麦籽小立发表于 2014-7-3 12:36
一个p 值四十的前瞻也跑到了两米多

请问你们的差速是不是调的比较松？这样过完可以更加好吗？

作者: 909885807 时间: 2014-7-3 13:01

killer1 发表于 2014-7-3 10:53
20多前瞻都能跑2m了。。。

大神啊，膜拜一下！

作者: 909885807 时间: 2014-7-3 13:01

林JJ 发表于 2014-7-3 10:07
我也只有1米，加油啊

加油加油加油！！！

作者: 909885807 时间: 2014-7-3 13:02

wuguangnan110 发表于 2014-7-3 08:53
可以上2米吧

考完试就开始全力投入，希望能上两米 ^ ^

作者: 909885807 时间: 2014-7-3 13:03

冬晨夏夜发表于 2014-7-2 23:20
有时候你遇到困难的时候坚持那么一下，你就离成功不远了

谢谢鼓励！

作者: 909885807 时间: 2014-7-3 13:09

iderbao 发表于 2014-7-3 08:40
前瞻50调好PD完全可以上2.5+

小弟想请教一下，我的PD是这样的：

P=本次误差*P+（上次的误差-上上次的误差）*D

这样对吗？

我调的时候是先调P，如果弯道过不去，就当作是P不够大，一直往上调到过了这个弯道

在这个过程中如果出现连直道是晃着走的就加大D值直到不晃。
这样调对吗？

但是事实上效果都是过了弯道然后直道不管怎么走都是晃的，怎么加D值都没用

大神可以帮我分析一下吗

作者: 909885807 时间: 2014-7-3 13:10

左岸天空发表于 2014-7-3 00:25
机械也很重要！

可是我对机械很不懂 T T

我们的车感觉有点后重前轻了，然后整体车有点重

真的很渣

作者: 909885807 时间: 2014-7-3 13:11

ai921430375 发表于 2014-7-2 23:36
加油

大神我上次看过你的3M小车，然后一直记得你，谢谢你的支持！

作者: 909885807 时间: 2014-7-3 13:12

东成西就发表于 2014-7-2 23:24
直道的P是你弯回直道的时候不晃的P啊，少年！加油吧！没多少时间了

大神，我好像懂了点什么！
然后时间真的不多了，大神加油！

作者: 909885807 时间: 2014-7-3 13:15

aohuanxuan 发表于 2014-7-2 23:21
2米的速度，可以先用40的前瞻，固定的P值，调起来简单先，而且完全够用。

嗯好的，我明白了，有了大神的经验之谈我就有信心继续调下去了

作者: killer1 时间: 2014-7-3 16:39

千杯少发表于 2014-7-3 12:30
大神呀...求问调焦距的问题,怎么才算是调出一个好的合适的焦距?
是不是调好焦距后就不能变了,前瞻就只靠 ...

调焦距就是为了调赛道的宽度，还有就是凹槽比较明显，二者结合。。这个东西一开始的时候调好，就不要动了

作者: iderbao 时间: 2014-7-3 16:54

909885807 发表于 2014-7-3 13:09
小弟想请教一下，我的PD是这样的：

P=本次误差*P+（上次的误差-上上次的误差）*D

你这个误差指的是偏移量？建议你看一下这个帖子http://www.znczz.com/thread-221388-1-1.html

作者: 909885807 时间: 2014-7-3 20:24

iderbao 发表于 2014-7-3 16:54
你这个误差指的是偏移量？建议你看一下这个帖子http://www.znczz.com/thread-221388-1-1.html

谢谢！

作者: 依然孩子么 时间: 2014-7-3 21:06
同样小白，加油，与君共勉

作者: _将军harry 时间: 2014-7-3 21:37
加油。。。

作者: xshenpan 时间: 2014-7-3 23:53
8楼大神 45前瞻 2.8m 膜拜 http://www.znczz.com/thread-222600-1-1.html

作者: 东成西就 时间: 2014-7-4 12:40

909885807 发表于 2014-7-3 13:12
大神，我好像懂了点什么！
然后时间真的不多了，大神加油！

不，我是真小白，一起加油

作者: zhou1994 时间: 2014-7-4 13:27
50前瞻差不多可以跑到2.8m还能保证比较好的路径。或者不滑

作者: 麦籽小立 时间: 2014-7-5 08:52

909885807 发表于 2014-7-3 12:59
请问你们的差速是不是调的比较松？这样过完可以更加好吗？

没有差速，我们是电磁车

作者: only→浅唱 时间: 2014-7-5 10:32

iderbao 发表于 2014-7-3 08:40
前瞻50调好PD完全可以上2.5+

40前瞻也快2.5了。

作者: 909885807 时间: 2014-7-5 14:31

依然孩子么发表于 2014-7-3 21:06
同样小白，加油，与君共勉

加油！

作者: 909885807 时间: 2014-7-5 14:32

zhou1994 发表于 2014-7-4 13:27
50前瞻差不多可以跑到2.8m还能保证比较好的路径。或者不滑

你好！请问我2M以下跑起来就各种漂移是不是机械做的不好?

作者: zhou1994 时间: 2014-7-6 00:31

909885807 发表于 2014-7-5 14:32
你好！请问我2M以下跑起来就各种漂移是不是机械做的不好?

机械是一个方面，还可能是速度控制上。加减速太猛。不柔和。或者是在不该加速的时候加了

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