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标题: 电磁，直道晃说明P大，但弯道转弯不及时是怎么回事，是p小吗？求教！！！还有其实我的 [打印本页]

作者: somebodyes 时间: 2014-7-1 14:32
标题: 电磁，直道晃说明P大，但弯道转弯不及时是怎么回事，是p小吗？求教！！！还有其实我的
电磁，直道晃说明P大，但弯道转弯不及时是怎么回事，是p小吗？求教！！！还有其实我的P看起来不大，最大打角手晃的时候都达不到最大极限

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[/url]

作者: 重生 时间: 2014-7-1 17:18
直道晃动我个人感觉和P值大小没有特别大的关心如果你不是特别大的话

作者: 重生 时间: 2014-7-1 17:18

重生发表于 2014-7-1 17:18
直道晃动我个人感觉和P值大小没有特别大的关心如果你不是特别大的话

关系打错了

作者: 〃淺念ぐ 时间: 2014-7-1 17:47
动态p值就ok

作者: 南宫葬月 时间: 2014-7-1 19:37
检测一下板子之间在电机打开时是否有过大的电流影响电感

作者: 狅士§ 时间: 2014-7-1 19:53
回答的都不是点上，只有过来人才知道

作者: 你猜 时间: 2014-7-1 21:04
增大D试试

作者: somebodyes 时间: 2014-7-1 21:44

重生发表于 2014-7-1 17:18
直道晃动我个人感觉和P值大小没有特别大的关心如果你不是特别大的话

对对，我给的P不大，但是还晃，我感觉跟D有关系

作者: an~ 时间: 2014-7-1 21:54
亲，我们直道也会晃，不过感觉是跑着跑着抖一下，然后跑着又抖一下。。。怎么回事。。

作者: 重生 时间: 2014-7-1 22:03

somebodyes 发表于 2014-7-1 21:44
对对，我给的P不大，但是还晃，我感觉跟D有关系

肯定是这样的，如果是左右来回摆的话那就是D值，如果是偏向一边的话那就是机械，剩下还要注意你的电机是不是非常不对称，两边的转速是不是差非常多

作者: 云南白药 时间: 2014-7-1 22:33

an~ 发表于 2014-7-1 21:54
亲，我们直道也会晃，不过感觉是跑着跑着抖一下，然后跑着又抖一下。。。怎么回事。。

这应该是机械的问题，前轮没调好，认真调调会改善很大的

作者: somebodyes 时间: 2014-7-1 23:39

重生发表于 2014-7-1 22:03
肯定是这样的，如果是左右来回摆的话那就是D值，如果是偏向一边的话那就是机械，剩下还要注意你的电机 ...

恩，电机如果真的不一样转速就太麻烦了

作者: somebodyes 时间: 2014-7-1 23:40

an~ 发表于 2014-7-1 21:54
亲，我们直道也会晃，不过感觉是跑着跑着抖一下，然后跑着又抖一下。。。怎么回事。。

试试P*ERROR*ERROR

作者: 季天翼 时间: 2014-7-2 00:03
解决问题不要只是局限于参数的选取，有时候要从参数以外看问题。

作者: somebodyes 时间: 2014-7-2 00:06

季天翼发表于 2014-7-2 00:03
解决问题不要只是局限于参数的选取，有时候要从参数以外看问题。

求位置式PID全公式

作者: somebodyes 时间: 2014-7-2 00:09

〃淺念ぐ发表于 2014-7-1 17:47
动态p值就ok

您动态P能衔接好吗

作者: somebodyes 时间: 2014-7-2 00:11

南宫葬月发表于 2014-7-1 19:37
检测一下板子之间在电机打开时是否有过大的电流影响电感

没有，AD值还好

作者: somebodyes 时间: 2014-7-2 00:11

云南白药发表于 2014-7-1 22:33
这应该是机械的问题，前轮没调好，认真调调会改善很大的

头像是你儿子嘛

作者: an~ 时间: 2014-7-2 00:16

云南白药发表于 2014-7-1 22:33
这应该是机械的问题，前轮没调好，认真调调会改善很大的

如果是机械问题的话，不应该是一直抖的嘛

作者: an~ 时间: 2014-7-2 00:21

somebodyes 发表于 2014-7-1 23:40
试试P*ERROR*ERROR

啥啊。。。木有懂。。。

作者: 云南白药 时间: 2014-7-2 00:25

an~ 发表于 2014-7-2 00:16
如果是机械问题的话，不应该是一直抖的嘛

这是因为前轮打正角的情况下，前轮前束不对称，所以一会儿车又走歪了，所以舵机又得调整，因此看起来不稳，感觉一直在晃，你可以检查一下你的前轮是否有这问题（你可以在不上电的条件下，让舵机打正，放到直道上，用手推一下，让车自由走，看看车身是否马上就走歪了，调好的情况下，车身会走比较长的一段直道的）

作者: an~ 时间: 2014-7-2 00:31

云南白药发表于 2014-7-2 00:25
这是因为前轮打正角的情况下，前轮前束不对称，所以一会儿车又走歪了，所以舵机又得调整，因此看起来不稳 ...

恩恩理解你的意思，一会儿去试试。谢咯

作者: somebodyes 时间: 2014-7-2 10:28

an~ 发表于 2014-7-2 00:21
啥啊。。。木有懂。。。

这是二次方函数

作者: an~ 时间: 2014-7-2 15:20

an~ 发表于 2014-7-2 00:31
恩恩理解你的意思，一会儿去试试。谢咯

不上电推车跑出去，表示木有晃动。。难道是我参数没调好/?D的作用是什么呢

作者: 我是谁的围城 时间: 2014-7-4 00:15

somebodyes 发表于 2014-7-1 23:40
试试P*ERROR*ERROR

这是什么意思啊？求指导

作者: 我是谁的围城 时间: 2014-7-4 00:17

somebodyes 发表于 2014-7-1 23:40
试试P*ERROR*ERROR

这是什么意思啊？求指导

作者: somebodyes 时间: 2014-7-4 16:52

我是谁的围城发表于 2014-7-4 00:17
这是什么意思啊？求指导

就是值=中值+kp*error*error：就是利用二次函数

作者: an~ 时间: 2014-7-4 22:33

an~ 发表于 2014-7-2 00:31
恩恩理解你的意思，一会儿去试试。谢咯

我们的车会偏着跑出去，但是没有抖。。。这是不是说参数问题了额？

作者: w8052124554 时间: 2014-7-9 23:52
推荐uk=kp*ek+kp1*sqrt(abs(ek)) 调kp kp1 d对光电组来说基本没什么作用

作者: w8052124554 时间: 2014-7-9 23:56
uk=kp*ek+kp1*sqrt(abs(ek))*ek 这个

作者: 玩时子 时间: 2015-5-24 10:31

重生发表于 2014-7-1 17:18
直道晃动我个人感觉和P值大小没有特别大的关心如果你不是特别大的话

是的，我也感觉，有很多影响的因素和参数的

作者: 玩时子 时间: 2015-5-24 10:49

w8052124554 发表于 2014-7-9 23:56
uk=kp*ek+kp1*sqrt(abs(ek))*ek 这个

请问这个原理是什么？

作者: 玩时子 时间: 2015-5-24 10:50

somebodyes 发表于 2014-7-4 16:52
就是值=中值+kp*error*error：就是利用二次函数

这个式子会把差值放大吧

作者: 张小小 时间: 2015-5-28 00:25

狅士§ 发表于 2014-7-1 19:53
回答的都不是点上，只有过来人才知道

过来人秒懂。。问题在电机，电机不开的话只要参数好，手用很大的力推出去过弯都没问题。。。

作者: hangyu0215 时间: 2018-5-26 21:21
我也碰到了这个故障,已解决.
原因是直立太软

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