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标题: 中断该工作了 [打印本页]

作者: startstart 时间: 2014-7-1 10:46
标题: 中断该工作了
中断不工作，求指导
void INT_Init(void)//定时中断初始化函数 50MS定时中断设置
{       PITCFLMT_PITE=0; //定时中断模块关

   PITCE=0x07;//定时器通道0,1,2使能
   PITMTLD0=128-1;// 64m赫兹 128分频每个周期2us
   PITLD0=1000-1;//  2us*2000=2ms
   PITLD1=500-1;  // 2us* 500=1 ms
   PITLD2=12500-1; // 25 ms       打开这句话编码器工作，ccd不工作，屏蔽掉ccd工作，编码器不正常工作
   PITINTE=0x07;//定时器中断通道0中断使能
   PITCFLMT_PITE=1;//定时器通道使能
}
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
/*************************************************************************
//函数名: PIT0
//输入: NONE
//输出: NONE
//改变全局变量:AD_Value SenA,SenB System_Feed_Speed
//作用: 4MS内部中断，完成AD扫描，电机策略，舵机策略等等主要的赛车控制
****************************************************************************/
void interrupt 68 PIT1(void) // 1ms
{
   static unsigned char TimerCnt20ms = 0;
   unsigned char integration_piont;

   PITTF_PTF1=1;//清中断标志位
   mm++;
   TimerCnt20ms++;

         /* 根据曝光时间计算20ms周期内的曝光点 */
         integration_piont = 20 - IntegrationTime;
         if(integration_piont >= 2) {    /* 曝光点小于2(曝光时间大于18ms)则不进行再曝光 */
               if(integration_piont == TimerCnt20ms)
                  StartIntegration();          /* 曝光开始 */
                        }

         if(TimerCnt20ms >= 10) {
               TimerCnt20ms = 0;
               TimerFlag20ms = 1;
                  }
         if(TimerFlag20ms == 1) {
               TimerFlag20ms = 0;
               Integration(Pixel); //获得像素值
               }

  if(mm==1)                   //中断计数为1 时

{ mm=0;
   if(t1==0)
      {
         t2++;
         CalculateIntegrationTime();  //开始曝光 //跳入自适应曝光
         if(t2==800)
         {
            t1=2;
            t2=0;

         }
      }
}
}
void interrupt 66 PIT0(void) // 2ms
{
PITTF_PTF0=1;//清中断标志位
nn++;

Servo_PID();       //舵机PID
} }

if(mnn=31{
System_Feed_Speed=PACNT; //获得速度          //清中断标志位
// PITTF_PTF0=1;
PACNT=0X0000;             //而后清0寄存器

            }

else if(nn==22{
Moto_PID();       //调节电机速度这个函数在MOTER?
   //System_Feed_Speed=PACNT; //获得速度          //清中断标志位
// PITTF_PTF0=1;
//PACNT=0X0000;             //而后清0寄存器
}
else if(nn==53{

      nn=0;
      get_black_wire11();
   }
}
  void interrupt 67 PIT2(void)    //25ms
{
//static int i;
PITTF_PTF2=1;//清中断标志位
}

作者: startstart 时间: 2014-7-1 10:48
被这东西搞的头都大了，请各位大神指导，在线等，在此谢过了。

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