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标题: 直立车速度控制极性问题 [打印本页]

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作者: 戥家三少    时间: 2014-6-26 13:07
标题: 直立车速度控制极性问题
先忽略参数问题，现在的现象是两个极性都控制不了速度。一个现象是往一边一直加速，另外一个现象是稳定一段时间后就原地打转。谁知道这两个现象那个才是正确的极性，（只有I的）

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作者: 直立摄像头    时间: 2014-6-26 16:06
应该后者

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作者: 戥家三少    时间: 2014-6-26 16:45

直立摄像头 发表于 2014-6-26 16:06
应该后者

结果还是换回了速度设定值加反馈量才用得了

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作者: 零下酒酒度    时间: 2014-6-29 08:38
我们换过机械(正反跑)，换过陀螺仪位置（正反装），速度都用负，只是改了目标速度的极性而已，目标速度的极性要看你往你希望的一边跑时编码器的返回值

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作者: j花落花开    时间: 2014-11-21 19:54
楼主最后是怎么解决这个问题的？

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作者: 戥家三少    时间: 2014-11-25 09:37

j花落花开 发表于 2014-11-21 19:54
楼主最后是怎么解决这个问题的？

最后换成PD控制，PI控制不太好用

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作者: longerhaha    时间: 2014-11-25 12:38
最后换成PD控制，PI控制不太好用..加油

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作者: j花落花开    时间: 2014-12-7 02:36

戥家三少 发表于 2014-11-25 09:37
最后换成PD控制，PI控制不太好用

嗯嗯，我的问题是陀螺仪极性搞反了。现在又有问题了，加速度之后走走停停是怎么回事，您遇到过吗？

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作者: 戥家三少    时间: 2014-12-7 11:22

j花落花开 发表于 2014-12-7 02:36
嗯嗯，我的问题是陀螺仪极性搞反了。现在又有问题了，加速度之后走走停停是怎么回事，您遇到过吗？

速度控制那里的问题吧，清华方案里提到过控制周期太频繁就会出现。

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作者: 跑龙套的人    时间: 2014-12-15 10:43
楼主控速周期多少？ 我的20ms 50ms 100ms 都试过，感觉还是50ms的控制效果略好一些

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作者: j花落花开    时间: 2014-12-17 15:25

戥家三少 发表于 2014-12-7 11:22
速度控制那里的问题吧，清华方案里提到过控制周期太频繁就会出现。

速度100ms控制一次不频繁吧？

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作者: j花落花开    时间: 2015-3-5 16:20

戥家三少 发表于 2014-12-7 11:22
速度控制那里的问题吧，清华方案里提到过控制周期太频繁就会出现。

100ms一次不算频繁吧

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