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标题: B车舵机问题，急需求助 [打印本页]

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-26 10:08
标题: B车舵机问题，急需求助
我们的ccd目前的前瞻是45左右，在小车慢速的时候舵机打角感觉很正常，但是左右转弯好像不太对称，重点不是左右不对称，重点是感觉稍微提点速度的话，舵机打角明显不对劲，会出现拐弯会先拐出去然后再回来，图中虚线路径。整体感觉就是舵机打角似乎比较迟缓，也不知道是舵机打角迟缓还是程序算法不对称求大神们指导，主要比赛在即，这个小车实在是跑的太差劲了，还请大神们赐予一些好的解决办法，万分感激

作者: 三色瑾 时间: 2014-6-26 10:15
前瞻超过一定时候是非线性误差，当然如果你有小前瞻修复误差就不存在。

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-26 10:23

三色瑾发表于 2014-6-26 10:15
前瞻超过一定时候是非线性误差，当然如果你有小前瞻修复误差就不存在。

你是说我们的前瞻有点远么？前瞻修复怎么修复啊？

作者: wen123 时间: 2014-6-26 10:49
这个路径好风骚！！！

作者: xshenpan 时间: 2014-6-26 10:52
感觉参数和前瞻没调好，建议看下大神贴http://www.znczz.com/thread-221388-1-1.html

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-26 12:10
感觉速度快的时候，相应的参数也要加大一些

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-26 12:22

aohuanxuan 发表于 2014-6-26 12:10
感觉速度快的时候，相应的参数也要加大一些

可是能改的参数也只有转角参数，感觉变化不大，惆怅，，，。。。。。

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-26 12:22

xshenpan 发表于 2014-6-26 10:52
感觉参数和前瞻没调好，建议看下大神贴http://www.znczz.com/thread-221388-1-1.html

看了看了，可是我们没有用动态p啊。。。。。参考的价值就不大了。。。。

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-26 12:25

wen123 发表于 2014-6-26 10:49
这个路径好风骚！！！

哎呀。。。。

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-26 12:39

我们是做小车的发表于 2014-6-26 12:22
可是能改的参数也只有转角参数，感觉变化不大，惆怅，，，。。。。。

或者是前瞻跟不上速度了

作者: caibolin 时间: 2014-6-26 12:46
速度与转角不匹配~

作者: 板正的 时间: 2014-6-26 13:15

caibolin 发表于 2014-6-26 12:46
速度与转角不匹配~

请问如何匹配？调参数么？

作者: zhou1994 时间: 2014-6-26 14:04
这图画得不错

作者: 君威 时间: 2014-6-26 15:16
磨轮胎，效果立显。

作者: 1_0 时间: 2014-6-26 15:27
打角缓慢是因为“电压不够！”你可以试一试！

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-26 15:41

1_0 发表于 2014-6-26 15:27
打角缓慢是因为“电压不够！”你可以试一试！

我们是5V电压小了么？

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-26 15:45

板正的发表于 2014-6-26 13:15
请问如何匹配？调参数么？

是快了还是慢了啊。。。。。

作者: 1_0 时间: 2014-6-26 16:13

我们是做小车的发表于 2014-6-26 15:41
我们是5V电压小了么？

你逗吧！跟定不行吗？

作者: 1_0 时间: 2014-6-26 16:15

1_0 发表于 2014-6-26 16:13
你逗吧！跟定不行吗？

我们的是6.多V。

作者: q13117998768 时间: 2014-6-26 17:58
妹子，看这样有两种问题，1：轮胎摩擦力不够 2：程序有问题

作者: 板正的 时间: 2014-6-26 22:51

我们是做小车的发表于 2014-6-26 15:45
是快了还是慢了啊。。。。。

学长说是参数的原因，马上考试了，小车先放一放得预习了

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-27 15:42

板正的发表于 2014-6-26 22:51
学长说是参数的原因，马上考试了，小车先放一放得预习了

我们也是问题多多还快考试了。。。惆怅呢

作者: 板正的 时间: 2014-6-28 23:01

我们是做小车的发表于 2014-6-27 15:42
我们也是问题多多还快考试了。。。惆怅呢

恩恩要蛋定

作者: 三色瑾 时间: 2014-6-29 13:06
一个ccd，在弯道你只看到一条线，另一条线不再你视野中，所以你不知道你是要多大角度合适，所以不是你传统的根据补线或者根据一条线于正常位置算误差的，要处理下。

作者: 千杯少 时间: 2014-7-2 00:47

三色瑾发表于 2014-6-29 13:06
一个ccd，在弯道你只看到一条线，另一条线不再你视野中，所以你不知道你是要多大角度合适，所以不是你传统的 ...

怎么处理?预测赛道宽度然后计算赛道中心行吗?动态P实在不知调大调小...D也不知所谓....求解答~

作者: 千杯少 时间: 2014-7-2 00:49
楼主解决问题了吗?我们的车走s弯的时候也这路径....我一开始觉得是前瞻太短...后来觉得可能还是程序不到位,参数没调好呢

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-7-4 12:22

千杯少发表于 2014-7-2 00:49
楼主解决问题了吗?我们的车走s弯的时候也这路径....我一开始觉得是前瞻太短...后来觉得可能还是程序不到位, ...

我们把前瞻提高了～这个可能是主要原因，还有就是轮子的摩擦力原因

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-7-4 12:23

zhou1994 发表于 2014-6-26 14:04
这图画得不错

。。。。。。。这图很凄凉。。。。。

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-7-4 12:24

q13117998768 发表于 2014-6-26 17:58
妹子，看这样有两种问题，1：轮胎摩擦力不够 2：程序有问题

恩纳，你把问题都看出来了，好厉害呢～

作者: q13117998768 时间: 2014-7-4 12:50

我们是做小车的发表于 2014-7-4 12:24
恩纳，你把问题都看出来了，好厉害呢～

都是这样坑过来的唉！你用的是橡胶轮胎吧，这种轮胎不磨得话，会滑的特别厉害，所有我感觉很大可能就是你的轮胎出问题了

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-7-4 15:16

q13117998768 发表于 2014-7-4 12:50
都是这样坑过来的唉！你用的是橡胶轮胎吧，这种轮胎不磨得话，会滑的特别厉害，所有我感觉很大可能就是你 ...

我们也是之前从来没磨过轮胎，上次是了一下就觉得还不错，但是现在还有一个问题就是拐弯的时候有的弯轮子会出去，有的就不会，这是参数不合适么

作者: q13117998768 时间: 2014-7-4 22:39
这是有很多原因，一般都不会出在参数上，要么左右不对称太严重，要么你的采像算法有问题，又或者是你的过弯速度上，另外插一句你用的是动态P还是固定P

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-7-5 12:57

q13117998768 发表于 2014-7-4 22:39
这是有很多原因，一般都不会出在参数上，要么左右不对称太严重，要么你的采像算法有问题，又或者是你的过弯 ...

我们目前用的还是固定的p～正在解决人字问题～

作者: Need-freedom 时间: 2014-7-5 14:11
目测滑了。。。

作者: x.x.x 时间: 2014-7-5 15:24
前瞻过大或者速度过快？

作者: 啊七兄 时间: 2014-7-5 15:49

我们是做小车的发表于 2014-7-5 12:57
我们目前用的还是固定的p～正在解决人字问题～

可能是机械问题。。

作者: AIR浩瀚 时间: 2014-7-5 16:03
弯道速度得减下来，减下来之后，应该可以。直到速度快点儿，不要牺牲弯道出赛道浪费的时间

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-7-5 19:03

AIR浩瀚发表于 2014-7-5 16:03
弯道速度得减下来，减下来之后，应该可以。直到速度快点儿，不要牺牲弯道出赛道浪费的时间

嗯嗯到后来要是一直这样的话我们可能就会采取减速了

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-7-5 19:03

啊七兄发表于 2014-7-5 15:49
可能是机械问题。。

机械的问题，这个怎么判断呢？

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-7-5 19:06

Need-freedom 发表于 2014-7-5 14:11
目测滑了。。。

之前没觉得是滑了，后来的确是有这样的问题～只能悲催的擦轮胎呢

作者: Need-freedom 时间: 2014-7-6 22:55

我们是做小车的发表于 2014-7-5 19:06
之前没觉得是滑了，后来的确是有这样的问题～只能悲催的擦轮胎呢

还要注意赛道的清洁不要脏了

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-7-7 09:26

Need-freedom 发表于 2014-7-6 22:55
还要注意赛道的清洁不要脏了

我们又出现了新的问题，就是轮子擦完以后粘纸，怎么办啊？感觉过不了测试的感觉。。。

作者: MagicPaul 时间: 2014-7-7 09:39

我们是做小车的发表于 2014-6-26 15:41
我们是5V电压小了么？

应该6v啊，大哥

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-7-7 09:56

MagicPaul 发表于 2014-7-7 09:39
应该6v啊，大哥

可是我们一直用5V来者啊。。。。。

作者: MagicPaul 时间: 2014-7-7 10:40

我们是做小车的发表于 2014-7-7 09:56
可是我们一直用5V来者啊。。。。。

换吧

作者: Need-freedom 时间: 2014-7-8 17:27

我们是做小车的发表于 2014-7-7 09:26
我们又出现了新的问题，就是轮子擦完以后粘纸，怎么办啊？感觉过不了测试的感觉。。。

测试是在交车的时候不要擦轮胎保持干燥实在不行放在地上滚点灰呗没问题的

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-7-8 19:42

Need-freedom 发表于 2014-7-8 17:27
测试是在交车的时候不要擦轮胎保持干燥实在不行放在地上滚点灰呗没问题的

看来也只能这样了，你们是光电么？请问你们有没有用过二次p啊？我们现在准备用但是没有头绪呢。。。。。。

作者: Need-freedom 时间: 2014-7-10 23:22

我们是做小车的发表于 2014-7-8 19:42
看来也只能这样了，你们是光电么？请问你们有没有用过二次p啊？我们现在准备用但是没有头绪呢。。。。。。 ...

用过挺难调的后来改了

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-7-11 09:47

Need-freedom 发表于 2014-7-10 23:22
用过挺难调的后来改了

恩，我们也是差不多的了～现在又没用那个动态p了。。。。你们现在速度多快啊？

作者: 正激波 时间: 2014-7-11 12:41

我们是做小车的发表于 2014-7-11 09:47
恩，我们也是差不多的了～现在又没用那个动态p了。。。。你们现在速度多快啊？

二次p好难调的，运气好能轻松调上两米，运气不好调一辈子。。。。。
你们的定值p分了多少段？我感觉定值p速度极限是2.5m左右，太快了弯道没法儿过。

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-7-12 16:19

正激波发表于 2014-7-11 12:41
二次p好难调的，运气好能轻松调上两米，运气不好调一辈子。。。。。
你们的定值p分了多少段？我感觉定值 ...

我也是这种感觉，调过一阵失败了，速度极限跟你们差不多，我们现在出现了新的问题就是电机一上电就峰转，轮子都转掉了，之前很久以前我们出现过这种问题，但是后来很久没出现过这种问题了，该怎么办啊？这时间出现这种问题要死的节奏了。。。。。呜呜

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-7-12 16:22

Need-freedom 发表于 2014-7-10 23:22
用过挺难调的后来改了

哎呀。。。。惆怅了。。。。。。还是用静态p吧。。。。。我们的电机出问题了求帮忙，电机一上电就峰转什么情况啊？之前都好好的今天一上电就峰转，一上电就峰转。。。。疯了，求助亲

作者: a_样品 时间: 2014-7-12 16:32

我们是做小车的发表于 2014-7-12 16:22
哎呀。。。。惆怅了。。。。。。还是用静态p吧。。。。。我们的电机出问题了求帮忙，电机一上电就峰转什 ...

给个固定PWM试试。。

作者: 正激波 时间: 2014-7-13 10:48

我们是做小车的发表于 2014-7-12 16:22
哎呀。。。。惆怅了。。。。。。还是用静态p吧。。。。。我们的电机出问题了求帮忙，电机一上电就峰转什 ...

一是硬件电路问题，没有给上pwm波，或者是速度环没有调好，容易受到扰动后发散。

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-7-14 09:56

正激波发表于 2014-7-13 10:48
一是硬件电路问题，没有给上pwm波，或者是速度环没有调好，容易受到扰动后发散。

应该是，我们换了一个单片机，又好了，快要比赛了各种问题。。。。。。伤感，你知道怎么判断舵机是好是坏么

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