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标题: 电磁车推时走内弯，但自动跑时过弯就会走外弯，甚至外侧两轮跑出界外，需要改什么吗？ [打印本页]

作者: 535476741 时间: 2014-6-22 11:44
标题: 电磁车推时走内弯，但自动跑时过弯就会走外弯，甚至外侧两轮跑出界外，需要改什么吗？
电磁车推时走内弯，但自动跑时过弯就会走外弯，甚至外侧两轮跑出界外，需要改什么吗？谢谢!

作者: zhou1994 时间: 2014-6-22 11:53
加大一些p参数

作者: 535476741 时间: 2014-6-22 12:05

zhou1994 发表于 2014-6-22 11:53
加大一些p参数

但推着走过弯内侧两轮过界，除了P值增大，d值可以增大吗还是主要调大哪个？

作者: zhou1994 时间: 2014-6-22 12:07

535476741 发表于 2014-6-22 12:05
但推着走过弯内侧两轮过界，除了P值增大，d值可以增大吗还是主要调大哪个？

你跑起来不是往外掉轮子都嘛。不要老是拿推车来调参数

作者: 535476741 时间: 2014-6-22 12:10

zhou1994 发表于 2014-6-22 12:07
你跑起来不是往外掉轮子都嘛。不要老是拿推车来调参数

ok 明白一点谢了

作者: Jyoun 时间: 2014-6-22 12:44

zhou1994 发表于 2014-6-22 12:07
你跑起来不是往外掉轮子都嘛。不要老是拿推车来调参数

我就是老拿推车来调参数……推出来的路径就是跑起来的路径的极限。

作者: q5974 时间: 2014-6-22 13:13

Jyoun 发表于 2014-6-22 12:44
我就是老拿推车来调参数……推出来的路径就是跑起来的路径的极限。

是不是一般都跑不到这个极限。。

作者: Jyoun 时间: 2014-6-22 13:34

q5974 发表于 2014-6-22 13:13
是不是一般都跑不到这个极限。。

是的。不过用这个极限来参考是很有效的。

作者: zhou1994 时间: 2014-6-22 13:56

Jyoun 发表于 2014-6-22 12:44
我就是老拿推车来调参数……推出来的路径就是跑起来的路径的极限。

大神你不一样

作者: q5974 时间: 2014-6-22 18:15

Jyoun 发表于 2014-6-22 13:34
是的。不过用这个极限来参考是很有效的。

跑到就可以超神了~~kl26好蛋疼话说

作者: BMN李 时间: 2014-6-22 19:22

q5974 发表于 2014-6-22 18:15
跑到就可以超神了~~kl26好蛋疼话说

谁说的。。。我还用的KL25，芯片不错，但跑起来不行。

作者: q5974 时间: 2014-6-22 20:37

BMN李发表于 2014-6-22 19:22
谁说的。。。我还用的KL25，芯片不错，但跑起来不行。

:handshake加油

作者: q5974 时间: 2014-6-22 20:42

BMN李发表于 2014-6-22 19:22
谁说的。。。我还用的KL25，芯片不错，但跑起来不行。

对了，处理的一个周期花费的时间你大概是多少呢

作者: 筱一孛 时间: 2014-6-22 22:02
入弯提前打舵机

作者: BMN李 时间: 2014-6-22 22:51

q5974 发表于 2014-6-22 20:42
对了，处理的一个周期花费的时间你大概是多少呢

不到1ms

作者: q5974 时间: 2014-6-22 23:08

BMN李发表于 2014-6-22 22:51
不到1ms

差不多，我的26不超频大概200um

作者: BMN李 时间: 2014-6-22 23:22

q5974 发表于 2014-6-22 23:08
差不多，我的26不超频大概200um

不超频？你是怎么配置的？

作者: q5974 时间: 2014-6-22 23:57

BMN李发表于 2014-6-22 23:22
不超频？你是怎么配置的？

不配置默认是50M呀

作者: BMN李 时间: 2014-6-23 00:06

q5974 发表于 2014-6-22 23:57
不配置默认是50M呀

谁说的。。。谁的代码呢？

作者: q5974 时间: 2014-6-23 00:24

BMN李发表于 2014-6-23 00:06
谁说的。。。谁的代码呢？

野火。。。难道不配置是超频的？

作者: BMN李 时间: 2014-6-23 00:25

q5974 发表于 2014-6-23 00:25
用的库是***哪个火的，不配置是默认超频？

不更改，默认是最高！！！

作者: q5974 时间: 2014-6-23 00:25

BMN李发表于 2014-6-23 00:06
谁说的。。。谁的代码呢？

用的库是***哪个火的，不配置是默认超频？

作者: q5974 时间: 2014-6-23 00:31

BMN李发表于 2014-6-23 00:25
不更改，默认是最高！！！

找了一下。。还真是。。。

作者: BMN李 时间: 2014-6-23 00:31

q5974 发表于 2014-6-23 00:25
用的库是***哪个火的，不配置是默认超频？

[attach]61208[/attach]
默认是这个！！！你还是好好研究下代码吧。

作者: q5974 时间: 2014-6-23 00:34

BMN李发表于 2014-6-23 00:31
默认是这个！！！你还是好好研究下代码吧。

/*
* 定义 PLL 超频频率
*/
#define PLL_CLK             PLL220    // 从 PLL_e 里选择已提供的配置方案
                                       // core/bus 频率都是 pll 整数倍分频而来

#define MAX_CORE_CLK          110       // core    (bus       >= pll/16  )
#define MAX_BUS_CLK          40       // bus    (bus       >= core/16  )

。。。找到了，长知识了

作者: BMN李 时间: 2014-6-23 00:36

q5974 发表于 2014-6-23 00:34
/*
* 定义 PLL 超频频率
*/

好好搞吧！我的KL25用这KL26的代码，有些不兼容，但都克服了。

作者: q5974 时间: 2014-6-23 00:37

BMN李发表于 2014-6-23 00:36
好好搞吧！我的KL25用这KL26的代码，有些不兼容，但都克服了。

加油~

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