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标题: （求助啊）一个人搞真的很难，增量式PID不懂 [打印本页]

作者: 方便面广告 时间: 2014-6-12 19:45
标题: （求助啊）一个人搞真的很难，增量式PID不懂
为什么我调增量式PID的P，根本达不到我的期望值，只有增加I项的时候才有值呢

P项不是乘以（本次偏差-上次偏差）吗 I项不是乘以本次偏差

为什么啊？真心求教，希望各位能够帮一下忙！！！！！！

一个人做真的很累，我都不知道我还能坚持多久

作者: 方便面广告 时间: 2014-6-12 19:55
跌跌碰碰走到现在，我真的不想放弃，队友跑去考研了

作者: lixin101357 时间: 2014-6-12 19:58
加油、、、我也是当时啥都不懂一步一步过来的。就不给你源代码了，慢慢调试、、、增量式PID每次改变的知识增量，所以你每次系统更新要进行在上一次的基础上变化，不知道你有木有这一句话、、、最好每个分开写KP KI KD，看起来比较清楚、、

作者: 方便面广告 时间: 2014-6-12 20:01

lixin101357 发表于 2014-6-12 19:58
加油、、、我也是当时啥都不懂一步一步过来的。就不给你源代码了，慢慢调试、、、增量式PID每次改变的知识 ...

问别人要代码，我还是问不出口的，我只是请教下，我这个式子没错吧，为什么我调P不会达到我的期望值，只有调I的时候才有呢，是我存储的偏差有问题？

作者: Bandari 时间: 2014-6-12 20:06
的确有问题，P*error+I*sum_error+D*Derror
error是偏差 sum_error是偏差的积分 Derror是偏差的微分
建议找一份文档研究一下

作者: lixin101357 时间: 2014-6-12 20:15
如果只有P的话肯定会存在超调量、、加了I的话会消除净差、、、你加了D的话会提高你系统的响应速度，但是会影响你电机的稳定性、、、参数慢慢调整达到合理的电机性能指标。

作者: 方便面广告 时间: 2014-6-12 20:15

Bandari 发表于 2014-6-12 20:06
的确有问题，P*error+I*sum_error+D*Derror
error是偏差 sum_error是偏差的积分 Derror是偏差的微 ...

公式我看过很多技术报告了，应该是没有错了，我现在只能想到的是存储的偏差有问题，有时候累了看看窗外想，其实一个人也蛮好的，一人一车，不求像大神们那样，但求无悔摆了

作者: slichee 时间: 2014-6-12 20:16
同样是一个人干活的帮顶了。。。。

作者: 方便面广告 时间: 2014-6-12 20:21

slichee 发表于 2014-6-12 20:16
同样是一个人干活的帮顶了。。。。

握手

作者: lm342794214 时间: 2014-6-12 21:01
纯比例调节一般是达不到期望值的，因为即使没达到期望值，系统也能够稳定（这个稳定不是你所期望的稳定，至于为什么稳定，可以把稳定时的数据代入式子一算便知）。这时候期望值与实际值的偏差叫做稳态误差，要引入积分项KI才能有效的消除稳态误差，使系统重新达到你所期望的系统稳定，当你期望值变化的时候，可能又会使实际值在期望值附近有小的波动（这个可以叫动态误差），这时候引入微分项KD可以有效的减弱动态误差的影响。
我们的舵机就是比例控制，所以车子能够稳定运行，如果舵机也引入积分项的情况下，假如车子放直道不动，偏移中心一点点，由于积分作用，小车渴望消除误差，那么舵机打角将会越来越大，越来越大。同样跑起来了，由于舵机控制的滞后，积分项也会带来麻烦，所以一般舵机只用PD控制

:victory:

作者: yyyzrxh 时间: 2014-6-12 21:19
5楼说的是位置式，楼主的确是增量式，Kp调节有静差，加入Ki就能达到期望值

作者: 金刚才才 时间: 2014-6-12 21:44
同样顶了加油

作者: 方便面广告 时间: 2014-6-12 22:00

lm342794214 发表于 2014-6-12 21:01
纯比例调节一般是达不到期望值的，因为即使没达到期望值，系统也能够稳定（这个稳定不是你所期望的稳定，至 ...

舵机的位置式PID能理解，P*偏差可以理解成直接给予舵机PWM，I是一个累加项，会把一些不必要的偏差累加进去，D项式D*（本次偏差-上次偏差），可以起到稳定和预测的作用，但是增量式就理解不过来了。先调P吧，加的很大都到不了期望值（相差非常大啊），加了一点点I进去就能达到

作者: 麦籽小立 时间: 2014-6-12 22:00

方便面广告发表于 2014-6-12 20:01
问别人要代码，我还是问不出口的，我只是请教下，我这个式子没错吧，为什么我调P不会达到我的期望值，只有 ...

你稍微算一算偏差就知道大概每个值该加多少了

作者: 方便面广告 时间: 2014-6-12 22:02

lixin101357 发表于 2014-6-12 20:15
如果只有P的话肯定会存在超调量、、加了I的话会消除净差、、、你加了D的话会提高你系统的响应速度，但是会影 ...

空载和负载调节相差很大啊，怎么调节负载，能点拨一下吗

作者: iazyooo 时间: 2014-6-12 22:10

方便面广告发表于 2014-6-12 20:01
问别人要代码，我还是问不出口的，我只是请教下，我这个式子没错吧，为什么我调P不会达到我的期望值，只有 ...

P调节本身就会有偏差简单来说，当前稳定状态下输入0设定0状态0 p=1 如果设定变成1了，等到稳定的时候输入会增大到0.5 这个时候设定1 状态0.5 输入0.5 而积分I的作用是，每次看一下如果还没达到设定值就改一下输入直到达到设定值为止。。简单来说就是这个样子

作者: ※失舵 时间: 2014-6-12 22:10
同样问题多多，但是为兴趣而来，考研都是浮云，是男人所以我坚挺

作者: 开灰机的灰机 时间: 2014-6-12 22:13
没有I 会有稳态误差

作者: Dark_Knight 时间: 2014-6-12 22:35
状态负反馈，飘过

作者: afd 时间: 2014-6-12 22:57
顶了

作者: 板正的 时间: 2014-6-12 22:59
楼主 P不是偏差的系数么？

作者: 綿婲/ka餹 时间: 2014-6-12 23:01
你的p和i位置反了

作者: 心夜 时间: 2014-6-12 23:11

lm342794214 发表于 2014-6-12 21:01
纯比例调节一般是达不到期望值的，因为即使没达到期望值，系统也能够稳定（这个稳定不是你所期望的稳定，至 ...

分析的好到位。。。。

作者: xshenpan 时间: 2014-6-12 23:49
我的也是这样，要加I值
我想应该是这样的原因，第一次轮子没动时 Err0-Err1 有大偏差，当轮子转动时偏差逐渐减小（I,D都为0），算出的PWM增量值也逐渐减小，最后稳定在某个转速后， Err1 == Err0 不在有偏差（或偏差非常微小），输出增量值总是为0（或很小很小，不足以影响转速）；则实际输出PWM不在改变（但不一定停在期望值附近）。
所以应该加I值消除静态误差，不知道真正原因是不是这样的。
跟楼主一样，我也是一个人做啊，累！

作者: 麦田里的守望者 时间: 2014-6-13 00:08
加油，我们差不多

作者: 蛋蛋不孤单 时间: 2014-6-13 11:12
我也是调不好，顶楼主

作者: lm342794214 时间: 2014-6-13 11:23

方便面广告发表于 2014-6-12 22:00
舵机的位置式PID能理解，P*偏差可以理解成直接给予舵机PWM，I是一个累加项，会把一些不必要的偏差累加进去 ...

增量式PID理解简单点就是算本次和前一次的位置式PID的输出，然后本次和前一次做差得到一个增量，然后本次的实际输出=上次实际输出+得出的增量；

作者: majorfog 时间: 2014-6-13 11:28
我一直是觉得增量式和位置式对直流电机来说是一模一样的，因为增量式最后的结果是要累加的，你可以推一下公式，反正我推出来对于单次的输出量来说是一样的式子

作者: 方便面广告 时间: 2014-6-13 14:42

綿婲/ka餹发表于 2014-6-12 23:01
你的p和i位置反了

没有反啊，我这个是增量式的，你说的可能是位置式

作者: 方便面广告 时间: 2014-6-13 14:43

板正的发表于 2014-6-12 22:59
楼主 P不是偏差的系数么？

要是P是偏差的系数，貌似写法就是位置式了，

位置式PD=P*偏差+D*（偏差-上次偏差）

作者: 方便面广告 时间: 2014-6-13 14:44

majorfog 发表于 2014-6-13 11:28
我一直是觉得增量式和位置式对直流电机来说是一模一样的，因为增量式最后的结果是要累加的，你可以推一下公 ...

要是这么说的话，位置式与增量式都能推出PID最基本的表达，不知道这样说正不正确

作者: jieyingxiao 时间: 2014-6-13 15:23
同样一个人，顶
楼主测没测量过没有PID时wnat_speed为定值时，pulse 的返回值?
如果没有的话，建议测一下。目的是让want_speed和pulse乘除一个数后大约相等的样子。这样调节PID比较好调一些。

作者: 165709 时间: 2014-6-13 15:35
加油，

作者: free_ai/Scal 时间: 2014-6-13 17:07
更具楼主的情况，建议楼主先把p和d都关掉，然后在线看一下你能不能得到当次偏差值和俩次偏差值得变化情况，然后再先加P，后加D。

作者: 世界领袖2013 时间: 2014-6-13 19:11

lixin101357 发表于 2014-6-12 20:15
如果只有P的话肯定会存在超调量、、加了I的话会消除净差、、、你加了D的话会提高你系统的响应速度，但是会影 ...

虽然三个人，但目前看包括我在内俩人酱油

作者: hcy1993 时间: 2014-6-13 19:46
表示太能理解楼主的感受了！！！加油吧！！！

作者: zkm123 时间: 2014-6-13 19:47
顶啦！！！

作者: 板正的 时间: 2014-6-13 20:45

方便面广告发表于 2014-6-13 14:43
要是P是偏差的系数，貌似写法就是位置式了，

位置式PD=P*偏差+D*（偏差-上次偏差）

哦哦这样啊

作者: robby 时间: 2014-6-13 21:26
哥们只有p是永远达不到期望值的

作者: zhuimengA2012 时间: 2014-6-13 21:31
一样的情况，顶楼主，一起加油！

作者: zhangtaotao717 时间: 2014-6-16 19:28

方便面广告发表于 2014-6-12 20:15
公式我看过很多技术报告了，应该是没有错了，我现在只能想到的是存储的偏差有问题，有时候累了看看窗外想 ...

我也是啊，我不求速度了，只要自已能坚持到底就行了！加油！

作者: wucheng_an 时间: 2014-6-16 22:23
加油，都是一个人在做，曾经想哭，但是就是不想放弃，现在突然想放弃了，但是想想自己一个人走过来的艰辛，不管结果如何，我还是想去大赛赛场上走一圈，算是真真的无悔吧

作者: 炒炒 时间: 2014-6-17 00:59

wucheng_an 发表于 2014-6-16 22:23
加油，都是一个人在做，曾经想哭，但是就是不想放弃，现在突然想放弃了，但是想想自己一个人走过来的艰辛， ...

加油↖(^ω^)↗，，顶住

作者: 爱之车 时间: 2014-6-19 02:40
是在调试恒定的速度嘛？你的这个式子没写错但是调试速度一般就用增量式pi 先把 kp 给0 然后 Ki 值给大点让电机速度在一个范围内稳定的抖动可以明显的区分出来。到了这样之后在给Kp 由小增到大慢慢的电机就会稳定下来在一个很小的范围内抖动可以这样调试哈哈这是今天刚刚学习的我的这样基本可以调到恒速

作者: 迷路在未来 时间: 2014-7-4 02:01

爱之车发表于 2014-6-19 02:40
是在调试恒定的速度嘛？你的这个式子没写错但是调试速度一般就用增量式pi 先把 kp 给0 然后 Ki 值给大点 ...

那D值呢？

作者: 重生 时间: 2014-7-4 02:51

方便面广告发表于 2014-6-13 14:44
要是这么说的话，位置式与增量式都能推出PID最基本的表达，不知道这样说正不正确

PID就是PID 位置式只是数字式PID而已，相当于是PID的一种计算机算法，而增量式本来就是用位置式的公式推导而来的

作者: 一粒尘埃 时间: 2014-7-4 10:07
可以看下这份文档

作者: qylqh2012 时间: 2014-7-4 11:16
一定要加油· 我们连半米的速度都没有的~

作者: 中泽赤那 时间: 2014-7-4 20:00

jieyingxiao 发表于 2014-6-13 15:23
同样一个人，顶
楼主测没测量过没有PID时wnat_speed为定值时，pulse 的返回值?
如果没有的话，建议测一下 ...

没有PID时wnat_speed为定值时，pulse 的返回值。pulse 和wnat_speed会有关系吗？没有PIDdling意思是P、I、D都等于0吗。谢谢！

作者: jieyingxiao 时间: 2014-7-5 20:55

中泽赤那发表于 2014-7-4 20:00
没有PID时wnat_speed为定值时，pulse 的返回值。pulse 和wnat_speed会有关系吗？没有PIDdling意思是P、I、 ...

就是先固定占空比让电机转，用编码器测量这时的周期性反馈值是多少，这样测出来后，方便PID运算。如果不这样的话，只有随便试参数了，那就太麻烦，浪费时间。

作者: 中泽赤那 时间: 2014-7-6 23:48

jieyingxiao 发表于 2014-7-5 20:55
就是先固定占空比让电机转，用编码器测量这时的周期性反馈值是多少，这样测出来后，方便PID运算。如果不这 ...

还是不懂，1，如果把小车的轮子拿开地面，测出来的pulse和放在地上不一样,；2，找出关系后，怎么去调小车？方便的话，加个QQ，1227201118,谢谢

作者: wijop 时间: 2014-7-7 00:27
楼主赞一个~加油

作者: super殺手? 时间: 2014-7-7 09:32
其实感觉增量式的增量不是累加，而是测量值加上增量

作者: 爱之车 时间: 2014-7-7 16:58

迷路在未来发表于 2014-7-4 02:01
那D值呢？

一般调速不懂D 给0

作者: 空有一人 时间: 2015-4-15 18:41
学习了

作者: 吟咏 时间: 2015-4-15 19:36

:):)

作者: 迷失在拐角 时间: 2015-4-15 19:41
楼主加油，虽然我对增量式也不是很懂，没有什么可以说的，但是还是想回复下楼主，鼓励下你，坚持下来就是有收获的

作者: 暗夜不光明 时间: 2015-4-18 09:58
现在也在看书脑补位置式pid，感觉公式简单，套到自己的程序就问题多多

作者: xsbdkxj 时间: 2015-5-14 00:30
不知学长是否解决了这个问题，小弟也来学习一下

作者: 凌轩翼 时间: 2015-5-16 13:06

麦籽小立发表于 2014-6-12 22:00
你稍微算一算偏差就知道大概每个值该加多少了

偏差怎么算，我现在就是调不出震荡波

作者: 小卡 时间: 2015-8-5 21:02
一年之后，我看到了这个PID，现在我也很苦恼这个，很有LZ的心情，虽然LZ不一定看到我说的话，但是说出来共勉吧。

作者: 我小时候可白呢 时间: 2015-11-7 14:29

jieyingxiao 发表于 2014-7-5 20:55
就是先固定占空比让电机转，用编码器测量这时的周期性反馈值是多少，这样测出来后，方便PID运算。如果不 ...

这样测出来实际脉冲，然后呢？她和目标脉冲有什么关系啊？又和P，I，D，这几个参数有什么关系呢？？是不是差不多就是P啊？？？真的是不太能搞懂PID。。。望指导。。。

作者: YMH_smartcar 时间: 2015-11-9 19:24

我小时候可白呢发表于 2015-11-7 14:29
这样测出来实际脉冲，然后呢？她和目标脉冲有什么关系啊？又和P，I，D，这几个参数有什么关系呢？？是不 ...

同新手，请问PID的输出为脉冲偏差，怎么转换成PWM??谢谢了

作者: 飞思卡尔——梦 时间: 2016-7-20 19:45
我想问你一个问题，加入你的车放在地上没有动，你加入了PID，执行一次，开始是PWm太小，车还是没有动，那么下次算法的P*(两次error之差)就是0啊，所以一直不懂，得加I

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