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标题: 再见了，飞思卡尔，同样是3M小车，经验散尽，准备考研 [打印本页]

作者: stxhb 时间: 2014-6-10 16:31
标题: 再见了，飞思卡尔，同样是3M小车，经验散尽，准备考研
想想做这比赛差不多半年了，离开也挺不舍的。校赛3m+,第一比我至少快0.5m,无人字，无障碍。本来能去参加赛区赛的，KL26也买了，野火代码也看得差不多，但因为某些原因，决定放弃这比赛，感觉越来越没意思了，找不到了最初的激动。
趁记忆好，给后来者一些经验，也算对自己过去的怀恋。
本来想分类陈述的，挺麻烦的，想到啥说啥吧。
1.队友选择很重要，选择和你能有共同语言，能有着活跃的头脑，有很好的兴趣和积极性的队友。能力和勤奋缺一都不可，如果队友太懒惰，或是太笨了，根本没必要做下去，完全是浪费自己的时间和精力，还会导致自己的心理不平衡，没有谁愿意自己付出更多，而结果是一样的。当然，自己是大神，队友是妹子除外。所以能换队友尽量换队友，最好不要选择自己同专业、同班的同学，一是知识体系太重合了，二是关系太熟了，很多事情会碍于情面而得不到很好的解决。

2.前面有空闲时间时，多看看技术报告，看看单片机的知识，嵌入式C语言的知识，以及上位机的编写，labview，C#，qt皆可。后面没什么时间来给你重头学，要是能像基友号那样，做一个模拟系统更好，能直观的获取信息，方便处理。

3.学长们的经验很重要，即使没有得过很好的奖，都应该多向他们请教，这样会少走很多弯路。

4.现在主流芯片是K60、K26、K46等，xl128的性能对比赛已经开始有点力不从心了。关于代码，我推荐用库，起步快，最开始看的是野火，后来选择了LPLD，LPLD的库感觉更简洁一些，毕竟有书和库使用手册。所以K60我更推荐用LPLD。

5.做赛车，吸取别人经验很重要，但也不能盲目相信别人。B车轮胎在轮胎里面哭声一片，但事实上B车轮胎比往几届摩擦力都好，只是你没找到使用方法而已。B车轮胎的使用寿命很短，巅峰时间就2天左右而已。

6.现在做这比赛已经有点勾心斗角的感觉了，这就是大学，没必要太天真了，不是谁都会对你好，你也没必要总是对别人真心实意。

7.CCD的算法，用的是蓝宙CCD，试过红树伟业的。蓝宙CCD因为加了运放，失真叫大，比较适合二值化处理。红树伟业的用起来和第八届北科里面的CCD差不多，比较适合用于边沿检测。二值化和边沿检测各有优点，二值化适应能力
更好，但左右边沿并不那么精准，因为阈值不同而边沿位置不同。而边沿检测是提取偏差超过所设阈值的最大偏差处，肯定是黑白交界处，提取出来的边沿位置比较精准，赛道宽度不会发生变化，但是若赛道背景不太好，就比较容易受到干扰。

8.电机的控制，标准的PID算法对于速度控制是肯定不够用的，需要自己多尝试一下非常规的PID算法，多试试总会有好处的。7971有着过热的可能，MOS管驱动能力更强。

9.舵机控制，光电的舵机控制比较简单，北科的二次曲线P还是很有参考性，SERVO_PWM=err*err/系数+直道P，多CCD和远前瞻对高速小车很有重要意义，所以想车3m+的，最好能使用多个CCD，优化路径和优化速度控制。

10.速度控制，我选择的是连续速度，但比我快的车速度并不怎么连续，这就是仁者见仁智者见智。但有一样很重要，就是速度控制要快速和精准。

11.写代码时注意细节，如数组访问越界，数据类型溢出，==写成=，等等，都要细心检查代码。

12.十字，十字很多车都能盲过，但我认为识别出来更好，对其进行一定的限定和处理。很多事情不能碰运气，到后期就是比较细节处理的时候了。

就这样了，等想倒啥了再来补充。

作者: stxhb 时间: 2014-6-10 21:08
为什么还在审核？

作者: 开灰机的灰机 时间: 2014-6-11 00:43
考研加油

作者: lowellyork 时间: 2014-6-11 01:02

作者: 醒世恒言 时间: 2014-6-11 01:47

加油你是最棒的

作者: seakid 时间: 2014-6-11 01:56
赞

作者: 海角七号 时间: 2014-6-11 02:56
赞赞赞，，

作者: wuguangnan110 时间: 2014-6-11 04:58

作者: Carnuntum 时间: 2014-6-11 06:37
多谢奉献你的经验，祝考研成功，加油！

作者: 我们一起走过 时间: 2014-6-11 07:19
哈哈，加油

作者: killer1 时间: 2014-6-11 07:51

作者: 1200 时间: 2014-6-11 08:07

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-11 08:27
加油！

作者: q5974 时间: 2014-6-11 08:41

你要考研呀，我以为你要工作去的

作者: 竹音清影 时间: 2014-6-11 08:50

考研加油

作者: He_ 时间: 2014-6-11 08:55
赞！

作者: 卓跞27 时间: 2014-6-11 09:07
顶一个

作者: qyz123 时间: 2014-6-11 09:17
加油，我们对从开始就只有2个人，真的觉得队友选择很重要，祝你考研成功！

作者: panfei0124 时间: 2014-6-11 09:34
可否分享下二值化的补线算法。。。我们蓝宙的CCD到弯道图像就容易畸变，找的线就不准，需要补

作者: 恋May 时间: 2014-6-11 09:38
我想看看小车图片还有对机械要多点补充就好了。

作者: 恋May 时间: 2014-6-11 09:40
对了还有3米的视频

作者: zkm123 时间: 2014-6-11 09:56
考研加油啊！！！

作者: stxhb 时间: 2014-6-11 10:00

panfei0124 发表于 2014-6-11 09:34
可否分享下二值化的补线算法。。。我们蓝宙的CCD到弯道图像就容易畸变，找的线就不准，需要补

动态线宽

作者: stxhb 时间: 2014-6-11 10:01

zkm123 发表于 2014-6-11 09:56
考研加油啊！！！

谢谢

作者: 刘旺小盆友 时间: 2014-6-11 10:04
加油

作者: stxhb 时间: 2014-6-11 10:05

恋May 发表于 2014-6-11 09:40
对了还有3米的视频

很渣啊，B车随便都可以上3m

作者: stxhb 时间: 2014-6-11 10:07

刘旺小盆友发表于 2014-6-11 10:04
加油

谢谢

作者: 527568984@qq.co 时间: 2014-6-11 10:14

作者: 回首怎奈梦已空 时间: 2014-6-11 10:19
赞

作者: IntelligentCar 时间: 2014-6-11 10:28
加油

作者: gdz 时间: 2014-6-11 10:32
您好，能否分享一下MOS管驱动电路，不管能不能都预祝你考研成功！加油！

作者: IntelligentCar 时间: 2014-6-11 10:32
大神能不能详细说一下这个

舵机控制，北科的二次曲线P还是很有参考性，SERVO_PWM=err*err/系数+直道P，

作者: stxhb 时间: 2014-6-11 10:33

q5974 发表于 2014-6-11 08:41
你要考研呀，我以为你要工作去的

工作毛线啊，先混几年吧

作者: stxhb 时间: 2014-6-11 10:34

qyz123 发表于 2014-6-11 09:17
加油，我们对从开始就只有2个人，真的觉得队友选择很重要，祝你考研成功！

谢谢，且行且珍惜

作者: stxhb 时间: 2014-6-11 10:35

gdz 发表于 2014-6-11 10:32
您好，能否分享一下MOS管驱动电路，不管能不能都预祝你考研成功！加油！

我是弄程序的，MOS管电路可以去淘宝看，或者网上搜搜，但注意布线时要把线弄粗点，不然很容易烧

作者: stxhb 时间: 2014-6-11 10:37

IntelligentCar 发表于 2014-6-11 10:32
大神能不能详细说一下这个
舵机控制，北科的二次曲线P还是很有参考性，SERVO_PWM=err*err/系数+直道P，

没啥好说的啊，就2个系数，随便乱凑下就可以拿去跑道试试了

作者: 1249844726 时间: 2014-6-11 10:37
楼主走好。

作者: q5974 时间: 2014-6-11 10:41

stxhb 发表于 2014-6-11 10:33
工作毛线啊，先混几年吧

。。。好好考研，别考瘦了

作者: IntelligentCar 时间: 2014-6-11 10:42

stxhb 发表于 2014-6-11 10:37
没啥好说的啊，就2个系数，随便乱凑下就可以拿去跑道试试了

这个算出来应该不是直接给舵机的PWM值吧？

作者: 6851668 时间: 2014-6-11 10:43
我非常同意你的看法，就队友这一问题我深有感触，兢兢业业忙了大半年，现在一切都game over了，校赛2m，但是同样淘汰，心里不爽啊，做车过程中的种种不和谐，真的无力吐槽了，伤心。。。。

作者: q5974 时间: 2014-6-11 10:46

stxhb 发表于 2014-6-11 10:05
很渣啊，B车随便都可以上3m

还有这句随随便便上3m真是吊

作者: killer1 时间: 2014-6-11 11:20

6851668 发表于 2014-6-11 10:43
我非常同意你的看法，就队友这一问题我深有感触，兢兢业业忙了大半年，现在一切都game over了，校赛2m，但是 ...

一样，但是我们没有校内赛，一个人熬夜呢，你懂得，多苦逼

作者: 葱葱哥 时间: 2014-6-11 11:22

考研加油

作者: Loverui 时间: 2014-6-11 11:23

作者: Jyoun 时间: 2014-6-11 11:27
赞～～

作者: 恋May 时间: 2014-6-11 11:56

stxhb 发表于 2014-6-11 10:05
很渣啊，B车随便都可以上3m

我想看看赛道类型。

作者: sdjnmk 时间: 2014-6-11 12:00
大赞楼主！

作者: zhou1994 时间: 2014-6-11 12:21
加油

作者: 呵呵呵看看哎 时间: 2014-6-11 12:22
大神有没有电磁组采集模块电路的原理图啊我们的问题多多可以把原理图给我们吗？？？跪求

:'(

作者: xiaoboss 时间: 2014-6-11 12:22
为什么要放弃呢

作者: Mr.chen 时间: 2014-6-11 12:35
lz加油，

我现在1M都没有，我们是小学校，就一个光电队，，准备拿个三等奖:D，我才是小菜鸟，3M真的高大上啊、、、膜拜。。再见

作者: 吴晨做不到无尘 时间: 2014-6-11 12:53
我想问问 B车轮胎的正确使用方法是？

作者: _乐天_ 时间: 2014-6-11 13:01
楼主走好

作者: 那片云 时间: 2014-6-11 13:02
赞同所有观点。特别赞同第一点，本人深受其害，团队成员是最重要的，千万别找脑子不灵活的，做事随便和懒散的，又不好好合作的，坑死自己，我都快不想搞了…………

作者: 安之若命 时间: 2014-6-11 13:19
赞一个！

作者: iderbao 时间: 2014-6-11 13:21
想问一下楼主，十字怎么处理的？怎么限制？

作者: A.Iniesta 时间: 2014-6-11 13:34
加油，32个赞

作者: 该死的维尼 时间: 2014-6-11 13:42
感觉你在忽悠人。。。。。讲的都是可有可无的

作者: 囧zZZ 时间: 2014-6-11 13:43

作者: 麦田里的守望者 时间: 2014-6-11 13:48
表示理解，队友很重要

作者: 板正的 时间: 2014-6-11 13:56
顶一个

作者: Bandari 时间: 2014-6-11 15:31
学习了。

作者: FeiRain 时间: 2014-6-11 16:09

作者: jieyingxiao 时间: 2014-6-11 16:40
顶一个

作者: ゛|.life﹖ 时间: 2014-6-11 18:13
楼主，速度控制的连续速度是什么意思，是指占空比不变吗

作者: 飘雪无垠 时间: 2014-6-11 18:16

作者: zhuimengA2012 时间: 2014-6-11 18:44
说的不错，做这个车懂得了很多，也收获了很多。就第一点对我以后影响也一定是很大的！很赞同！

作者: 真实的谎言 时间: 2014-6-11 19:13
第一比你至少快0.5m，3.5m啊！神车啦！

作者: abacrya、军 时间: 2014-6-11 19:23
我在你说的第一点就没做好，，，队友在比赛队伍名额确定上报后就不用心了，，，后来。。。唉。。。。。学长。。谢谢你的经验。。。

作者: 20110295 时间: 2014-6-11 20:10
谢谢你，经历是财富

作者: 小生有你 时间: 2014-6-11 20:22
楼主，说的挺好的，我现在是用蓝宙的ccd，23的前瞻，跑的速度是1m多点，想问下楼主怎么处理十字和丢线，还有就是跑道要占图像多少好些，求指导?

作者: 小生有你 时间: 2014-6-11 20:24
前瞻远了会丢线，然后我的ccd怎么曝光时间都要有15ms，用的是蓝宙ccd2s。

作者: 醒世恒言 时间: 2014-6-11 20:33

作者: blue@#！ 时间: 2014-6-11 20:36
能请教下B车轮胎怎么处理

作者: anti- 时间: 2014-6-11 20:54
我想知道你们校内赛的赛道，还有第一的视频有么？
第一是两个CCD？3.5m/s，轮胎吃得消吗？

作者: /huaixMARI、私/ 时间: 2014-6-11 21:36
加油

作者: rain发发 时间: 2014-6-11 21:37
祝考研成功，加油！

作者: rain发发 时间: 2014-6-11 21:37
能加QQ聊聊吗

作者: yxw_bob 时间: 2014-6-11 22:08
标题: 祝考研成功。
本帖最后由 yxw_bob 于 2014-6-11 22:16 编辑

赞一个。确实真身感受喔。
祝考研成功。
同问轮胎的使用方法。

作者: HHHvictor 时间: 2014-6-12 09:09
总结的很好，同样因为一些理由放弃了小车，挺不舍

作者: 月是故乡明 时间: 2014-6-12 10:10
说得不错，赞！

作者: allenanswerzq 时间: 2014-6-12 10:30
加油。。。

作者: west7a 时间: 2014-6-12 11:02
赞。

作者: gdz 时间: 2014-6-12 13:49

stxhb 发表于 2014-6-11 10:35
我是弄程序的，MOS管电路可以去淘宝看，或者网上搜搜，但注意布线时要把线弄粗点，不然很容易烧

哦哦，O(∩_∩)O谢谢

作者: only→浅唱 时间: 2014-6-12 17:51
加油！

作者: idao 时间: 2014-6-12 19:04
楼主你好！能详细说下“标准的PID算法对于速度控制是肯定不够用的，需要自己多尝试一下非常规的PID算法”是怎么回事吗？是指动态PID参数还是新型的PID算法。调了一周的电机PID，没什么进展，试了微分先行PID，效果也不是很明显。
谢谢楼主了！楼主加油，预祝考研成功~~

作者: 一亩田 时间: 2014-6-12 19:37
考研加油

作者: WD2012WD 时间: 2014-6-12 20:37
楼主我想问你个问题，飞思卡尔大赛拿奖不保研吗？还需要那么辛苦吗？

作者: 小小同学 时间: 2014-6-12 21:13
队友是妹子的会怎样

作者: 东成西就 时间: 2014-6-13 00:13
楼主讲的这些可供参考不多，回答的也是很含糊，我只想问一个问题，你轮胎是怎么处理的，谢谢！

作者: 君威 时间: 2014-6-13 00:43

作者: stxhb 时间: 2014-6-13 01:17

东成西就发表于 2014-6-13 00:13
楼主讲的这些可供参考不多，回答的也是很含糊，我只想问一个问题，你轮胎是怎么处理的，谢谢！

磨

作者: stxhb 时间: 2014-6-13 01:17

东成西就发表于 2014-6-13 00:13
楼主讲的这些可供参考不多，回答的也是很含糊，我只想问一个问题，你轮胎是怎么处理的，谢谢！

有些东西点到为止，毕竟一个学校的看到了，不好的

作者: 东成西就 时间: 2014-6-13 01:18

stxhb 发表于 2014-6-13 01:17
磨

磨了跑两天还是回到原来的摸样。。。

作者: stxhb 时间: 2014-6-13 01:20

小生有你发表于 2014-6-11 20:22
楼主，说的挺好的，我现在是用蓝宙的ccd，23的前瞻，跑的速度是1m多点，想问下楼主怎么处理十字和丢线，还有 ...

十字全白，或者全白累加计数判断

作者: stxhb 时间: 2014-6-13 01:20

东成西就发表于 2014-6-13 01:18
磨了跑两天还是回到原来的摸样。。。

正常，比赛前磨

作者: stxhb 时间: 2014-6-13 01:22

该死的维尼发表于 2014-6-11 13:42
感觉你在忽悠人。。。。。讲的都是可有可无的

这个自己看细节了，有些点到为止

作者: Mr.chen 时间: 2014-6-13 13:09
楼主，我现在速度0.几，舵机PD,电机PID都加上了，无论怎么调都上不了1M。。。我是用的二值化。动态阈值，现在问题最大的就是一提速丢线问题就十分严重，前瞻38.新的CCD穗佳的还么到，现在的CCD红树的二值化后会出现左右两边始终有一段黑线，调镜头也调不好，放大也不行。。。我觉得我就差一个坎了。你说的二次动态P我也弄好了，直线不抖，弯道感觉舵机延迟很严重，不知道是不是采集的问题，我们现在铺的赛道是白底黑线，没有弄蓝底，速度大概在0.6M以内，为什么那么多的人，弄的东西少，速度都能上1M。。。。我真的快崩溃了，马上考试两周，都7月了。。。。。（好吧我其实是想吐槽）好苦啊

作者: dhyb 时间: 2014-6-13 13:15
犯了第一条里的种种大忌，现在好无力。祝楼主考研顺利！

作者: [JACE] 时间: 2014-6-13 15:54
好~!

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