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标题: 舵机PD求助 ········· [打印本页]

作者: ☆孑与二 时间: 2014-6-7 21:10
标题: 舵机PD求助 ·········
D=error[0]-2*error[1]+error[2];
   P=error[0]-error[1];
   output=(int)(Kp*P+Kd*D);

error[2]=error[1];//记录上上一次偏差
error[1]=error[0]; //记录上一次偏差
   error[0]=result;  //读取当前偏差

error[2]；error[1]；error[0];为什么这三个值老是相等啊

作者: xhyscqcssllw 时间: 2014-6-7 21:20
观摩中

作者: ☆孑与二 时间: 2014-6-7 21:26

xhyscqcssllw 发表于 2014-6-7 21:20
观摩中

求助啊···

作者: xhyscqcssllw 时间: 2014-6-7 21:30

☆孑与二发表于 2014-6-7 21:26
求助啊···

这个我也遇到了这个问题带解决中

作者: 黎明之前 时间: 2014-6-7 21:34
这个貌似不是相等吧等于是==

作者: 板正的 时间: 2014-6-7 21:35
楼主，你把三个连续赋值语句放到
D=error[0]-2*error[1]+error[2];
P=error[0]-error[1];
output=(int)(Kp*P+Kd*D);
上面试一下

作者: 板正的 时间: 2014-6-7 21:35

楼主，你把三个连续赋值语句放到
D=error[0]-2*error[1]+error[2];
P=error[0]-error[1];
output=(int)(Kp*P+Kd*D);
上面试一下

作者: ☆孑与二 时间: 2014-6-7 21:44

黎明之前发表于 2014-6-7 21:34
这个貌似不是相等吧等于是==

赋值是=啊

作者: ☆孑与二 时间: 2014-6-7 21:46

板正的发表于 2014-6-7 21:35

还是一样····额

作者: ☆孑与二 时间: 2014-6-7 21:46

板正的发表于 2014-6-7 21:35
楼主，你把三个连续赋值语句放到
D=error[0]-2*error[1]+error[2];
P=error[0]-error[1];

还是一样····额

作者: lh_include 时间: 2014-6-7 21:48
差值没有更新

作者: ☆孑与二 时间: 2014-6-7 21:48

lh_include 发表于 2014-6-7 21:48
差值没有更新

哪个？result没更新~~~~?

作者: mengchen 时间: 2014-6-7 21:52
你确定公式每错？舵机PD是指当前error和error-last_error，希望有帮助。

作者: 板正的 时间: 2014-6-7 21:54
你确定三个值相等？
定义一个变量x.
x=error[2]=error[1];
你看看x是否变化我估计应该是变化很小

作者: ☆孑与二 时间: 2014-6-7 21:55

mengchen 发表于 2014-6-7 21:52
你确定公式每错？舵机PD是指当前error和error-last_error，希望有帮助。

不是公式问题···是无法保存这个last_error

作者: 板正的 时间: 2014-6-7 21:55
错了 x=error[2]-error[1];

作者: ☆孑与二 时间: 2014-6-7 21:58

板正的发表于 2014-6-7 21:55
错了 x=error[2]-error[1];

x=0

作者: mengchen 时间: 2014-6-7 22:01

☆孑与二发表于 2014-6-7 21:55
不是公式问题···是无法保存这个last_error

无法保存？是一直为零？你在线调试或发数据出来，看看当前error，和last_error，多看看数据就能找到问题了。

作者: 板正的 时间: 2014-6-7 22:02

☆孑与二发表于 2014-6-7 21:58
x=0

我靠当真？？你确定不是看错了？数据刷新是最快的？

作者: ☆孑与二 时间: 2014-6-7 22:05

板正的发表于 2014-6-7 22:02
我靠当真？？你确定不是看错了？数据刷新是最快的？

恩，，我晃动车 result 一直在变然后error三个就和result一样

作者: 板正的 时间: 2014-6-7 22:08

☆孑与二发表于 2014-6-7 22:05
恩，，我晃动车 result 一直在变然后error三个就和result一样

那x呢？你确定不是变化很小比如说1？

作者: ☆孑与二 时间: 2014-6-7 22:12

板正的发表于 2014-6-7 22:08
那x呢？你确定不是变化很小比如说1？

x是0，1，-1变化

作者: 醒世恒言 时间: 2014-6-7 22:15
定义的是不是全局变量？？？这个 error[0]=result; //读取当前偏差应该放在pd前面才能使用这次的偏差

作者: qq1358381353 时间: 2014-6-7 22:24
变量类型定义错了了吧？整形的话，小于一就一直是零。

作者: ☆孑与二 时间: 2014-6-7 22:26

醒世恒言发表于 2014-6-7 22:15
定义的是不是全局变量？？？这个 error[0]=result; //读取当前偏差应该放在pd前面才能使用这次的偏差

全局变量···放前也一样

作者: ☆孑与二 时间: 2014-6-7 22:27

qq1358381353 发表于 2014-6-7 22:24
变量类型定义错了了吧？整形的话，小于一就一直是零。

int 无符号整形···

作者: qq1358381353 时间: 2014-6-7 22:33
感觉是变量类型的问题，你可以在你的kp数后面加个.0

作者: lh_include 时间: 2014-6-8 08:52

☆孑与二发表于 2014-6-7 21:48
哪个？result没更新~~~~?

你说你的error都是同一个数，error是不是位置的偏移量，你用的作差还是？

作者: 板正的 时间: 2014-6-8 09:05

☆孑与二发表于 2014-6-7 22:12
x是0，1，-1变化

我靠变化就对啦

作者: 板正的 时间: 2014-6-8 09:07

☆孑与二发表于 2014-6-7 22:12
x是0，1，-1变化

其实数是变得只是变得很快而已而且不止是-1,0,1；变化范围其实是更大的。

作者: wsr_death 时间: 2014-6-8 09:34
静态仿真看一下吧，也许是你采集速度比处理速度要慢呢

作者: 板正的 时间: 2014-6-8 16:33
楼主给不给分？？？

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