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标题: 直立车抖动和不匀速 [打印本页]

作者: 鱼的记忆、 时间: 2014-6-6 22:02
标题: 直立车抖动和不匀速
车子在只用PD的时候很稳定，不会有抖动，加入速度PI调节后能够在某一点定下来，但抖动非常厉害！加了个小速度上去之后会跑起来，但基本上是跑一下顿一下，加速减速加速减速。。请问是什么原因啊？小车抖动的原因主要有哪些呢？谢谢各位了！

作者: 925901184 时间: 2014-6-6 22:42
各种参数，，，调吧

作者: 鱼的记忆、 时间: 2014-6-6 22:46

925901184 发表于 2014-6-6 22:42
各种参数，，，调吧

大神可以详细点吗，调了好长时间，都快奔溃了

作者: 925901184 时间: 2014-6-6 22:47

鱼的记忆、发表于 2014-6-6 22:46
大神可以详细点吗，调了好长时间，都快奔溃了

主要速度参数的调节

作者: 鱼的记忆、 时间: 2014-6-6 22:53

925901184 发表于 2014-6-6 22:47
主要速度参数的调节

我是参考官方的速度控制代码，用PI调节，可为什么能够回到原点但抖得厉害，这对给个速度会不匀速有影响吗？

作者: 925901184 时间: 2014-6-6 23:01

鱼的记忆、发表于 2014-6-6 22:53
我是参考官方的速度控制代码，用PI调节，可为什么能够回到原点但抖得厉害，这对给个速度会不匀速有影响吗 ...

你可以看看PID的原理，会有帮助的

作者: 鱼的记忆、 时间: 2014-6-6 23:02

925901184 发表于 2014-6-6 23:01
你可以看看PID的原理，会有帮助的

额，好吧，我主要是不确定是PI参数调节的问题还是其他的问题？

作者: 戥家三少 时间: 2014-6-7 00:25
整个控制要自己加入很多东西的，原清华方案有一些不足的地方

作者: fske14 时间: 2014-6-24 10:43

戥家三少发表于 2014-6-7 00:25
整个控制要自己加入很多东西的，原清华方案有一些不足的地方

比如说我们要加入什么呢？

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