智能车制作

标题: 线性ccd当摄像头使。。 [打印本页]

作者: killer1 时间: 2014-5-29 18:24
标题: 线性ccd当摄像头使。。
蛋疼了，十字实在难破，破了之后普通弯道又过不去了，所以只能低速1米多，速度提不起来。。。我想了想他们20ms控制舵机都行，（假设我5ms采集一次）剩下的我就不说了，不知道此法是不是可行？（要么就用2个ccd，尼玛设计的时候没有留出来接口）求大神赐教！想提速啊。。。（单个ccd确实把我弄伤了）

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-5-29 18:38
我见过单ccd上3米的，好好处理算法吧，一个ccd如果都搞不定，两个也是白搭
当摄像头用不见得有多好，图像很滞后

作者: killer1 时间: 2014-5-29 18:44

狂野的庄稼汉发表于 2014-5-29 18:38
我见过单ccd上3米的，好好处理算法吧，一个ccd如果都搞不定，两个也是白搭
当摄像头用不见得有多好，图像很 ...

我的意思是5ms采集一次，采集3次再进行处理,假设2m/s车速第一次采集到控制大概过了10ms，有点滞后，但是即使滞后了，也能反应一个趋势，其他的我也不太清楚到底靠不靠普。。

作者: 917052549 时间: 2014-5-29 18:54
想法就像是怀孕，，，，来了，就让你不知所错，，，，，

作者: killer1 时间: 2014-5-29 19:02

917052549 发表于 2014-5-29 18:54
想法就像是怀孕，，，，来了，就让你不知所错，，，，，

。。。想法好不好？有没有可行性？

作者: ℡浅笑的悲戚♂ 时间: 2014-5-29 19:02
跳个AD接口就行了呢啊虽然难看点

作者: killer1 时间: 2014-5-29 19:06

大家都不看好这种方法么？

作者: stxhb 时间: 2014-5-29 19:06
一个ccd是没用的，你采集图像回来看看就知道了，，如果5ms的采集周期，车速3m/s，一次采集车才跑1.5cm，图三次像其实没多大区别，而且你车跑起来根本不是你想的理想情况：直道完全跑直线，弯道完美切弯。一抖动，岂不是全完了。
摄像头的优势在于采集的同时性，，数据量大，，前瞻的不同分布。线性ccd相比完全不是一个级别的。

用2个ccd也才2条线，和摄像头60,70条线根本不可相比，，但也勉强能用。关键是对窜道的处理和偏差连续的处理。

作者: killer1 时间: 2014-5-29 19:14

stxhb 发表于 2014-5-29 19:06
一个ccd是没用的，你采集图像回来看看就知道了，，如果5ms的采集周期，车速3m/s，一次采集车才跑1.5cm，图三 ...

额，你是双ccd?单ccd已经伤了我的心。。。

作者: stxhb 时间: 2014-5-29 19:24

killer1 发表于 2014-5-29 19:14
额，你是双ccd?单ccd已经伤了我的心。。。

是的，但衔接有问题，导致偏差不连续，打脚不连续，速度也不连续。

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-5-29 19:36

killer1 发表于 2014-5-29 18:44
我的意思是5ms采集一次，采集3次再进行处理,假设2m/s车速第一次采集到控制大概过了10ms，有点滞后，但是即 ...

10ms能反应出来多少变化趋势？如果用曲率反应变化趋势的话，那基本是在0左右变化，没试过我会乱说？我有同学保存了70行数据，但是能和摄像头一场数据相比较吗，没有可比性，这就好比模拟量和数字量，没有合适的算法转换，采集了也用不了，你也没有那么多时间去搞个香农采样定理出来吧。最实在的还是搞算法，你现在车速也不是很快，没有到单ccd的极限速度，加油吧

作者: killer1 时间: 2014-5-29 19:53

狂野的庄稼汉发表于 2014-5-29 19:36
10ms能反应出来多少变化趋势？如果用曲率反应变化趋势的话，那基本是在0左右变化，没试过我会乱说？我有同 ...

...只是在寻求方法，确实不太好，算法上面搞的蛋疼了，大神上几米了？

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-5-29 20:30

killer1 发表于 2014-5-29 19:53
...只是在寻求方法，确实不太好，算法上面搞的蛋疼了，大神上几米了？

2.2左右，校赛被淘汰，现在做直立

，大神不敢，小白一个，第一年参赛

作者: 小车车 时间: 2014-5-29 21:23
好。支持下。

作者: anti- 时间: 2014-5-30 01:24
一个CCD完全可以识别所有元素，处理好丢线是关键，前瞻大时。

作者: anti- 时间: 2014-5-30 01:29
你这种做法并不是真正意义上去模拟摄像头。而且5ms采一次的话，误差累积不多，变化不是很明显。我用的20ms一次，还算明显。是在要这么做的话，建议用10ms

作者: killer1 时间: 2014-5-30 08:14

anti- 发表于 2014-5-30 01:24
一个CCD完全可以识别所有元素，处理好丢线是关键，前瞻大时。

唉，确实能，不过识别特殊赛道，有时候会和普通赛道有相似的，比较伤

作者: 钢琴曲 时间: 2014-6-27 22:09

作者: 天芒 时间: 2014-6-28 13:02

stxhb 发表于 2014-5-29 19:24
是的，但衔接有问题，导致偏差不连续，打脚不连续，速度也不连续。

什么哦，你看乐山省赛前几名基本三米，1个CCD

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)