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标题: 连续S弯道求解（中线半径75CM） [打印本页]

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-23 10:05
标题: 连续S弯道求解（中线半径75CM）
我现在有一个问题，，，我把程序优化后，执行一次大约8MS，执行一次控制一次舵机，也做了丢线处理：如果左右线都没有找到，则将上次计算中值赋给本次。。。。。。。。。在连续s大弯时，会出现转过一定角度（大约100度，我的前瞻大约45CM）之后切出去的情况。。。。我将数据传送到上位机，发现偏移量突然从40跳变到-40 或者从-40跳变到40 ，，，，然后我在程序里面也写了限定，当两次的偏移量的差值的绝对值大于40时，则将上次的偏移量赋给本次但是还是过不去。。。求解！
谢谢了

作者: Jyoun 时间: 2014-5-23 10:14
多看看，你没有看对。

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-23 13:17

Jyoun 发表于 2014-5-23 10:14
多看看，你没有看对。

主要还是观察偏移量么？我用一个数组记录了三次的中线值，不断跟新，，然后在和当前的一起求加权平均数，，，，但是问题还是存在

作者: Jyoun 时间: 2014-5-23 13:43

abacrya、军发表于 2014-5-23 13:17
主要还是观察偏移量么？我用一个数组记录了三次的中线值，不断跟新，，然后在和当前的一起求加权平均 ...

不找到原因，你记录n次都没有用。

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-23 14:40

Jyoun 发表于 2014-5-23 13:43
不找到原因，你记录n次都没有用。

我用ccd上位机看了一下。假如小车现在右转180度。。转过90度后看到的黑线就在正中间，，，线往左偏一点就判断为左线了，就自动把右线补出来。处理后继续右转，这个情况是我想要的，但是稍微右偏一点。。。就把左线补出来。。结果处理的舵机开始左偏。。切出跑道、、、不知道怎么解决。。。

作者: Jyoun 时间: 2014-5-23 15:05

abacrya、军发表于 2014-5-23 14:40
我用ccd上位机看了一下。假如小车现在右转180度。。转过90度后看到的黑线就在正中间，，，线往左偏一点就 ...

想办法不要识别错左右线。

作者: 我们一起走过 时间: 2014-5-23 18:59
连续的s我现在只能减速跑

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-23 19:30

我们一起走过发表于 2014-5-23 18:59
连续的s我现在只能减速跑

嗯我的减速也可以过。。但是我想把速度提上来、、、

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-23 19:33

Jyoun 发表于 2014-5-23 15:05
想办法不要识别错左右线。

能给我个思路么？谢谢了

作者: ※失舵 时间: 2014-5-24 02:04
感觉是数据类型在作怪

作者: MicroJIA 时间: 2014-5-24 07:37
换个超大广角CCD镜头

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-24 10:20

※失舵发表于 2014-5-24 02:04
感觉是数据类型在作怪

[attach]60157[/attach]我调试过。。发现没有数据溢出的情况中值的最小值也是在20。。

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-24 10:22

MicroJIA 发表于 2014-5-24 07:37
换个超大广角CCD镜头

这个有点不好弄。。。。我用岱默的CCD 只可以调焦距。。。这个行么？

作者: ※失舵 时间: 2014-5-24 23:18

abacrya、军发表于 2014-5-24 10:20
我调试过。。发现没有数据溢出的情况中值的最小值也是在20。。

看不出来，不好意思，你注意下你的处理程序，应该是数据类型和处理程序造成的，我们以前也出现过，你单步调试，慢慢看吧

作者: 灬爱 时间: 2014-5-25 00:03

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-25 00:14

※失舵发表于 2014-5-24 23:18
看不出来，不好意思，你注意下你的处理程序，应该是数据类型和处理程序造成的，我们以前也出现过，你单步 ...

嗯嗯好的谢谢啦

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-5-25 02:30
我的当时也是大s那有问题，线判断错误，稍微处理下就行了，根据上次和本次的值可以判断出是左线还是右线

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-25 09:42

狂野的庄稼汉发表于 2014-5-25 02:30
我的当时也是大s那有问题，线判断错误，稍微处理下就行了，根据上次和本次的值可以判断出是左线还是右线

那个值是是采集的值还是处理的中线值，，我把我的处理再优化下我把我的程序优化了一下，，，运行一次也只要5MS ，但是突然发现。。那个模拟示波器发送一次数据居然要8MS ，，，，，，我现在是把上次的中点记录下来，，，，下次处理数据就从上次的中点向两边找线，，，，这样左线就不再只在0-64内，，右线也不再只在64-128了，，，

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-5-26 10:38

abacrya、军发表于 2014-5-25 09:42
那个值是是采集的值还是处理的中线值，，我把我的处理再优化下我把我的程序优化了一下， ...

不至于虚拟示波器发送需要那么多时间吧，你测的准确吗？

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-26 11:30

狂野的庄稼汉发表于 2014-5-26 10:38
不至于虚拟示波器发送需要那么多时间吧，你测的准确吗？

我波特率设定定的是9600 ，测量周期是在while（1）里面加一个IO口的翻转指令，，，然后用示波器测那个引脚。所得的周期除以二就是 while循环一次的时间了，，，，，然后就是屏蔽发送，和发送分别测了，，，，

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-5-26 19:29

abacrya、军发表于 2014-5-26 11:30
我波特率设定定的是9600 ，测量周期是在while（1）里面加一个IO口的翻转指令，，，然后用示波器测 ...

库里带了PIT测试的函数，不要用示波器

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-28 20:47

狂野的庄稼汉发表于 2014-5-26 19:29
库里带了PIT测试的函数，不要用示波器

嗯现在大S可以过了，，，在攻小S。。速度快了晃动也厉害。。正在想办法消除

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-5-28 20:57

abacrya、军发表于 2014-5-28 20:47
嗯现在大S可以过了，，，在攻小S。。速度快了晃动也厉害。。正在想办法消除

小s换的厉害，那是参数不好

作者: 蛋炒面 时间: 2014-5-31 06:08
感觉是算的中线值不对。

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-31 09:05

狂野的庄稼汉发表于 2014-5-28 20:57
小s换的厉害，那是参数不好

擦赛道，擦轮胎，，，跑两圈，擦一次轮胎。。。不然第三圈就跑不完了，，，

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-31 09:05

蛋炒面发表于 2014-5-31 06:08
感觉是算的中线值不对。

现在可以完美过去（摩擦力够大。。。）

作者: 竹音清影 时间: 2014-5-31 09:06

:lol

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-5-31 10:13

abacrya、军发表于 2014-5-31 09:05
擦赛道，擦轮胎，，，跑两圈，擦一次轮胎。。。不然第三圈就跑不完了，，，

对，擦赛道必不可少，哈哈，擦烂赛道，小车必成

作者: 1013956044 时间: 2016-3-9 13:17

abacrya、军发表于 2014-5-31 09:05
现在可以完美过去（摩擦力够大。。。）

大s可以给点思路么稍微一快舵机完全打不过来就跑出去了

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