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标题: PID调试。。。。。。。 [打印本页]

作者: 流氓兔 时间: 2014-5-19 19:56
标题: PID调试。。。。。。。
调PID的时候，首先调的是P（I=0 D=0），，，设定了目标脉冲，，当P大的时候，反馈的脉冲在目标脉冲处波动特别的大，但是当P小的时候，就达不到目标脉冲了，，但是波动特别稳，波动不大（在3~5之间波动），，例如：目标脉冲是60 p小的时候反馈的脉冲就是在36左右波动（波动范围小）。这个是神魔情况。
float PID_Control(PID *pp )
{
signed long  error1,error2,error3;//error是预定的速度和返回速度之差，d_error是偏差的偏差

pp->v_FeedBack= pulse_counter;

if(wandaojs>10000)                         //稳定赛道加速
{
   if(wdjiasu<21)                         //递增
      wdjiasu+=3;
}
else
   wdjiasu=0;                               //否则为0
pp->ideal_speed=150+wdjiasu;
error1 = (signed long)(pp->ideal_speed - pp->v_FeedBack); // 当前偏差计算
ERROR1 = error1;
error2 = error1 - pp->v_PreError;//速度的偏差的偏差
error3 = error2 - pp->v_PreDerror;//这一次偏差的差和前一次偏差的差的差
pp->v_PreError = error1; //存储当前偏差
pp->v_PreDerror = error2;//存储偏差的偏差
setPID();

   pp->Moto_Out+=(signed long)((pp ->v_Kp*error2)+pp->v_Ki*error1+ pp->v_Kd*error3);

if( pp->Moto_Out > speed_MAX )
   pp->Moto_Out = speed_MAX;
if( pp->Moto_Out < speed_MIN )
   pp->Moto_Out = speed_MIN;
return (pp->Moto_Out);// 返回预调节占空比
}
//------------------执行-----------------//

以上是PID公式，，求大神看看啥情况，，，

作者: xunzhou 时间: 2014-5-19 20:10
首先，你要知道对于速度控制，你的被控对象是小车的直流电机，而直流电机一般可以视为一阶或二阶惯性对象。如果你的控制器仅包括比例作用，那你的控制系统会是一个0型系统，而0型系统对于阶跃信号会存在稳态误差。稳态误差也叫余差，他的大小与1/（Kp+1）有关，如果Kp越大则余差越小。
so，你懂得。

作者: 流氓兔 时间: 2014-5-19 20:41

xunzhou 发表于 2014-5-19 20:10
首先，你要知道对于速度控制，你的被控对象是小车的直流电机，而直流电机一般可以视为一阶或二阶惯性对象。 ...

这样的话，调p时候让他到达目标脉冲（即使波动很大），，然后增加I的值吗？是波动减小，，，但是p调到社么时候才会比较合适呢？（是即能达到目标误差而且波动尽可能小？波动多少时候才算合适？）

作者: xunzhou 时间: 2014-5-19 21:13
简单来说P越大瞬间调节的会快一些，但太大会导致对于测量的正常跳动过于敏感，也就是你说的P大的时候波动会变大。I 越大跟踪设定值的速度会快，但过了一定的值会引起控制滞后，最后导致超调。此外比例和积分会相互影响，增强比例能在一定程度上抵消积分的滞后从而减小超调。至于波动多少合适就全看你自己的要求了。
有一点提醒一下，让测量值跟上设定值重点在积分项上，因为当你的测量等于设定的时候误差是0，那样比例也就没作用了。

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