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标题: 电磁组的用动态P的进来讨论一下吧~ [打印本页]

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-18 09:49
标题: 电磁组的用动态P的进来讨论一下吧~
首先我的小车增量式PID 丢线也做了优化基本上在赛道上都能返回正相关的偏差是二次拟合的P Y=A+B^2 现在没加D
但是老是发现舵机会打死
就是说明明回来赛道了舵机还是打死
我用电脑调试之后发现是当小车偏离赛道时动态P的幅值过大导致回来的时候赛道提供的误差不能抵消之前出去的时候累积的误差
我做了限幅然后好了点
但是最近换了新赛道就又是不行了我用定P就绝对不会卡死为什么动态P 就是不行呢？
如果再对P限制那不是就失去动态P的意义了大神的都是怎么处理的呢？
先谢谢指导了

作者: xunzhou 时间: 2014-5-18 10:10
敢问楼主你的动态P是如何计算的？是根据车的位置求出相应的P值还是求出P的增量？

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-18 10:12

xunzhou 发表于 2014-5-18 10:10
敢问楼主你的动态P是如何计算的？是根据车的位置求出相应的P值还是求出P的增量？

根据误差不过就像我说的好像有BUG 不知道为什么····

作者: xunzhou 时间: 2014-5-18 10:33
那根据误差求出的是P值本身还是P的变化量？比如现在误差为10，那你求出的是P=2.0还是P+=0.2？

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-18 11:02
没有那么复杂 P就直接计算出来了没有再用增量式····

作者: 【征程】 时间: 2014-5-18 11:16
拟合根据偏差来的嘛？我是光电组的，我用偏差拟合出一个P的二次函数方程，，感觉不是很好。

作者: horizon_z40 时间: 2014-5-18 13:03
请教，P是怎么拟合的？

作者: 头上两只角 时间: 2014-5-18 13:09

【征程】发表于 2014-5-18 11:16
拟合根据偏差来的嘛？我是光电组的，我用偏差拟合出一个P的二次函数方程，，感觉不是很好。

嗯。。一样的效果。

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-18 14:30

头上两只角发表于 2014-5-18 13:09
嗯。。一样的效果。

一样的效果？你也感觉用二次拟合p 不好吗？

作者: xunzhou 时间: 2014-5-18 17:09
我有一点没太明白，楼主所说的“当小车偏离赛道时动态P的幅值过大导致回来的时候赛道提供的误差不能抵消之前出去的时候累积的误差”是什么情况。按我的理解如果是纯比例控制，输出应该仅与偏差的数值有关，如果偏差为0时P=1，那么无论什么情况只要偏差回到0的时候P值都应该是1才对呀，为何还会有累积呢？

作者: caibolin 时间: 2014-5-18 18:03
拟合p值确实需要配合误差，偶木有考虑误差变化量~

作者: an~ 时间: 2014-5-19 18:18

caibolin 发表于 2014-5-18 18:03
拟合p值确实需要配合误差，偶木有考虑误差变化量~

怎么拟合出来的P呢？难道是传说中的虚拟示波器。。。求教

作者: 头上两只角 时间: 2014-5-19 18:29

々炫天空/yiw 发表于 2014-5-18 14:30
一样的效果？你也感觉用二次拟合p 不好吗？

可能是没弄明白其中的原理吧。

作者: loveCSU 时间: 2014-5-19 18:32
楼主，解决了吗？最近我也在做这个，我的问题动态P使舵机抖动较大。。。

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-19 19:36

loveCSU 发表于 2014-5-19 18:32
楼主，解决了吗？最近我也在做这个，我的问题动态P使舵机抖动较大。。。

系数小一点

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-19 19:38

头上两只角发表于 2014-5-19 18:29
可能是没弄明白其中的原理吧。

我已经解决了是误差量与实际偏差不符动态P 还是挺好用的

作者: 76347431 时间: 2014-5-20 14:07

々炫天空/yiw 发表于 2014-5-19 19:38
我已经解决了是误差量与实际偏差不符动态P 还是挺好用的

楼主是动态P控制两个电感的差值还是多个电感计算出来的值呢？

作者: 重生 时间: 2014-5-20 15:04
一般都是因为弯道时候偏差量算的不准造成的

作者: litingfeng 时间: 2014-7-3 08:23

々炫天空/yiw 发表于 2014-5-19 19:38
我已经解决了是误差量与实际偏差不符动态P 还是挺好用的

我们也是动态P，也抖，不知道是不是偏差拟合不好，请问到底怎么拟合偏差才比较适合动态P啊？

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-7-3 10:10

litingfeng 发表于 2014-7-3 08:23
我们也是动态P，也抖，不知道是不是偏差拟合不好，请问到底怎么拟合偏差才比较适合动态P啊？

你移动车身或者前瞻观察偏差值

作者: xhyscqcssllw 时间: 2014-7-3 10:50
学习了

作者: litingfeng 时间: 2014-7-3 15:43

々炫天空/yiw 发表于 2014-7-3 10:10
你移动车身或者前瞻观察偏差值

呵呵，好回答

作者: 一粒尘埃 时间: 2014-7-3 18:53

々炫天空/yiw 发表于 2014-5-19 19:38
我已经解决了是误差量与实际偏差不符动态P 还是挺好用的

楼主所说的误差量和实际偏差不符是什么？

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-7-3 23:06

一粒尘埃发表于 2014-7-3 18:53
楼主所说的误差量和实际偏差不符是什么？

连续s 当前瞻不停的伸出去时很容易有错误赛道偏差

作者: dingyongbin 时间: 2014-7-4 12:40
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