智能车制作

标题: “让梦想起航，传递正能量”——《我与小车的故事》 [打印本页]

作者: jack_channel 时间: 2014-5-16 12:11
标题: “让梦想起航，传递正能量”——《我与小车的故事》
本帖最后由 jack_channel 于 2014-5-16 12:34 编辑

“让梦想起航，传递正能量”，五月，正值分赛区开赛前的2个月，大家伙有条不紊的忙着“陪伴”小车，与小车度过了每一个日日夜夜，为的就是有朝一日能够在赛场上证明自己，在这里，我们呼吁大家将《我与小车的故事》写下来，把自己在这段时间内的经历，体会和心得分享给大家，为正在准备比赛的各位同学传递正能量。同时，我们也希望以前参加过比赛的老前辈们也可以写一写《我与小车的故事》，我们将对每一位参与者写的内容进行评分。

奖项设置：

一个一等奖，两个二等奖，三个三等奖，四个优秀奖；当然还有随机楼层获奖：520楼，1314楼，每个ID限踩5层楼，单个ID踩楼层数大于5个则取消资格；

作品评分规则如下：

每位参与者把作品内容直接写在所在楼层，字数大于200字（建议上传一些图片），并署名（昵称/真名+学校+参赛队伍名），随后由论坛其他成员对该作品进行评分（评分按钮在每个楼层的右下角，作者本人不允许对自己作品评分），获得评分人数最多的作品为一等奖，其他奖项以此类推（此环节允许拉票，但是禁止刷票，一旦发现同个或相似IP刷票的则取消参赛资格）；作品内容必须真实，可信，积极，乐观，禁止在作品中添加带有侮辱、攻击他人的内容；禁止带有污言秽语，传播不健康的内容；一旦发现，立即取消参赛资格，并删帖警告。

活动时间：2014.5.16~2014.5.29

一等奖：第三代线性CCD模块——“灵锐”（90°无畸变镜头+可调倍数运放），抢先体验版1个；

二等奖：XS128/K60/MCF52255最小系统板任选一款；

三等奖：穗佳电子店铺50元代金券；

优秀奖：穗佳电子店铺20元代金券；

随机楼层520层：迷你信号发生器/土豪金BDM下载器/JLINK下载器，任选一款

随机楼层1314层：C车模舵机配件五合一/B车模舵机配件五合一，任选一款。

作者: 恋May 时间: 2014-5-16 12:12
O(∩_∩)O哈哈~，沙发是我的啦
恋May 于 2014-5-16 12:24 使用抢沙发抢夺本帖沙发

作者: -Lamborghini 时间: 2014-5-16 12:21
本帖最后由 -Lamborghini 于 2014-5-16 12:36 编辑

　　参加飞思卡尔全国大学生智能车竞赛是需要花大量的时间去不断的调试，不断优化路径识别、方向控制以及速度控制的算法，使得整个系统达到最优状态。下面针对电磁组说一说我自己的调试心得。
　　电磁组简单？是的，电磁组要跑起来很简单，要想继续提速难度就上了很大一个层次。一旦提速会受到很多的因素限制，包括：前瞻、赛道有效信息的提取以及机械结构等等。这时候就会感觉电磁组并不是想象的那么简单！
　　前瞻：前瞻决定了电磁组车模运行的最大速度，如果前瞻达不到一定长度，速度当然就很难提上去，但是如果没有限制地加长前瞻是否合适呢？答案肯定是否！前瞻太长受到旁道的干扰比较严重，而且在急转弯的时候车模容易甩尾，在很大程度上限制了车模在弯道的速度。所以前瞻具体多少需要根据自己的车模来定，建议在45CM左右。
　　赛道有效信息的提取：电磁组对赛道有效信息的提取很是头疼，毕竟电感是没有方向的，只能通过对电感采集的值进行分析，这样就需要排除很多的干扰数据。滤波是必不可少的步骤，常用的有：滑动平均滤波，加权平均滤波，中位值滤波等等（更多滤波算法可以百度十大经典滤波算法）这些滤波算法在很大程度上消除了干扰数据。当然仅仅有滤波算法还是不够的，还要对特殊情况进行相应的处理。
　　机械结构：机械方面看似影响不大，但是实际上，机械结构在整个系统中十分重要！主要需要调整的是前轮：前轮建议后束，外倾。原因是容易过弯，赛车是用来比赛的，磨损不考虑，用PID控制直到很稳定不需要正回复力。还有地盘的连接方式：硬连接和软连接。由于飞思卡尔竞赛的赛道是很平整的，建议采取硬连接，当然了，具体的连接方式还是根据自己需要来决定。另外，重心越低越好，使其与地面距离小于半厘米，可减少车的跳动以及高速入弯不至于侧翻。
　　温馨提示：勤用湿抹布擦拭赛道，一定要保持赛道的清洁！另外就是做好车模的保护措施，防止意外情况的发生从而撞坏车模。

By--大狸子

作者: 527568984@qq.co 时间: 2014-5-16 12:22

作者: -Lamborghini 时间: 2014-5-16 12:22
第一次坐沙发，真TM紧张

作者: 恋May 时间: 2014-5-16 12:24

-Lamborghini 发表于 2014-5-16 12:22
第一次坐沙发，真TM紧张

刚抢完看到你这条，我是无意的……

作者: jack_channel 时间: 2014-5-16 12:25

受某同学委托，他本人无时间参与本次活动，由我代发他的作品

人生能有几个四年

   我的大学不想这样混下去。
   在大一的时候，一直想参加一些科技类的比赛，无奈不了解行情，什么也不知道，什么科技类的也没有参加。大二上学期，功课平时很忙，也是在这个时候在一个偶然的机会才知道科协在什么地方。好多同学大一的时候就已经参加一些全国赛，拿到全国二等奖之类的。我的大一却在一些看似没有用的文科类比赛中拿到许许多多非常不错的成绩，可是，即使拿到再多的奖，即使别人投来羡慕的眼光，说文理全才很好听的话，我心里依然忐忑不安------工科才是我大学主要的功课，既然学这门专业，没有一定收获，或许和没有学一样吧。
   日子过得可真快，大一飞走了，大二上学期当上了部长，功课耽误了好多，可到期末考试的成绩出来时却出奇的好，然而这只是期末前突击的效率提高罢了。我依然没有学到什么，到后来做飞思卡尔小车的时候要用到CD4520，我还傻傻地问学长这是啥？学长很惊讶，你的数电不是考九十吗，咋连这个都不会？我只有傻傻地苦笑了，如果告诉他我期末考试的时候只看老师画的要考的知识点，其他的不看，他会怎么想？
   大二上学期快要结束的时候，接到舍友的电话，要参加飞思卡尔，问我有没有意向？我很爽朗的答应了。于是，从一月四号以后，我的生活就是实验室的生活。
像我之前说过的，好多我的同学大一上学期已经可以拿到全国奖了，从十月份开始准备飞思卡尔，我的准备实在太晚。大一暑假的时候，几个同学自学了51单片机芯片，而那个时候我还在家里看文学哲学名著，自己在专业上的差距无法衡量。可是，我最后还是决定参加比赛，人活这一生，能有几段真正属于自己的时间，人生能有几个四年啊！
今年的华东赛区半决赛在我们学校举行，报名参赛的队伍十分多，大三的同学是主力，大二的也不甘示弱，加起来一共三十二组。一个学校有六个名额，中间过程不知道要淘汰多少组。在前一段时间，老师重新安排座位。每组上交入驻申请书，有效队伍为十五组。而我的队伍做光电直立的有六组，两组大三的，几乎是死亡之组。
   一月四号以后的生活暗淡无光。每天早起去实验室，自学51单片机。51单片机是大三的课程，要学一学期，我们没有太多时间去深入透彻学习这款单片机，所以花了5天时间把能应用到的模块学习，并编程。自学是痛苦的，从早上八点到晚上十点半，除了吃饭上厕所，几乎所有时间都用在编程上。看了几天以后，我的眼睛总是时不时的毫无预兆的流泪，大概是因为在电脑前时间太长所致。从四号起，我彻底没了时间概念，胡子和头发连成了一条线也不知道。那天，说南师大的同学要来常大科协餐馆，jack说我会把南师大的女生吓坏。我问为啥。原因很简单，他说，看看你的胡子和你的头发就知道了。我这我才意识到，一下子已经到了一月二十号了！这一个月的时间，我没有逛街，没有娱乐，完全不知道我在干什么，因为好多时候沉浸在知识的世界里，忘了我也是一个人，尘世间的一个存在。
连续两天，一天在三点睡的，另一天在早上五点睡的。一个晚上都在研究程序，看的纠结看的痛苦，因为没有带着我们做大多是自己摸索，因此也走了不少弯路。还好后来做硬件的舍友一起来帮我看程序，才渐渐地走出去了许多误区，慢慢懂了许多核心地方。
我们的车核心知识是保持直立和识别路况自动控制。两个前轮卸下，让后两个轮子进行直立控制，控制速度，也要控制方向。让车直立本身就是一个大胆的创新的想法，今年的光电组，大赛组委会要求两轮直立跑，相当坑爹。那几个原理要弄懂，就已经延展到大三自动控制原理的核心了。即使弄懂了，那几个参数的整定已经叫人崩溃，有一个同学调了一个月才把参数整定好，才做到直立。
直立部分之后的有一个更为巨大的挑战，就是识别路况所用的设备。今年大赛组委会破天荒的要求使用线性CCD，这个东西前无古人，最近再看这个，真是无语啊！、找到的参考资料也只是简单说明，到底怎么用的，无人提及。难道这就是比赛所要求的我们要锻炼的采集信息的能力？
每一天我都在全力付出，其实不光光为了比赛，还因为我的梦。只要比赛能在华东赛区拿到一等奖，就可以直接晋级国赛，哈工大的全国赛。我的家在黑龙江，多么渴望能荣归故里啊！因为比赛，把原来定在一月二十五号的火车票退掉了，退掉以后再也买不到学生票了。在之后和全国人一起抢去黑龙江的票，火车站网站刚刚开售十秒，票售罄。幸运的是，那天班级十个人分散开来，都为我的票做准备，还是买到一张。群众的力量是强大的，谢谢那天帮助我的同学们。订票定在二月几号，然后回家一周又要回来，为了比赛，暂时放弃一下也值了。
放弃了好多好多，投入了也好多好多，只为了那个梦想。虽然我每天都在透支我的生命，这一点点的进步是用我的生命换来的，可是人生又能有几个四年呢？我现在要做的是轻装上阵，不去想那些人的如何如何领跑，要去想我如何如何能把每天的时间充分利用起来。这样即使我在日后迷失了，自己我能快速负反馈，再来一个比例积分微分反馈，很快会恢复到奋斗的神采。  多少个日日夜夜，为了小车而难以入睡，仿佛明天就是末日。还是那句话：人生能有几个四年。拼了，值了！

            常州大学吕同学

作者: 简单丹 时间: 2014-5-16 12:26

作者: crabapple 时间: 2014-5-16 12:28
为什么奖品没有摄像头

作者: xiaobai727 时间: 2014-5-16 12:28
先抢占个楼层。。。

作者: -Lamborghini 时间: 2014-5-16 12:29

恋May 发表于 2014-5-16 12:24
刚抢完看到你这条，我是无意的……

你对不起我

作者: -Lamborghini 时间: 2014-5-16 12:31

-Lamborghini 发表于 2014-5-16 12:21
　　参加飞思卡尔全国大学生智能车竞赛是需要花大量的时间去不断的调试，不断优化路径识别、方向控制以及速 ...

by----大狸子、、、OVER

作者: 恋May 时间: 2014-5-16 12:32

-Lamborghini 发表于 2014-5-16 12:29
你对不起我

……话说你们小车现在进展的如何了。

作者: -Lamborghini 时间: 2014-5-16 12:33

恋May 发表于 2014-5-16 12:32
……话说你们小车现在进展的如何了。

在解决坡道跟壁障的问题

作者: lm342794214 时间: 2014-5-16 12:33

作者: 麦田里的守望者 时间: 2014-5-16 12:34
顶一下

作者: 恋May 时间: 2014-5-16 12:34

-Lamborghini 发表于 2014-5-16 12:33
在解决坡道跟壁障的问题

现在就考虑了，你们进展真快！

作者: -Lamborghini 时间: 2014-5-16 12:37

恋May 发表于 2014-5-16 12:34
现在就考虑了，你们进展真快！

快比赛了啊，该考虑了把

作者: 恋May 时间: 2014-5-16 12:38

-Lamborghini 发表于 2014-5-16 12:37
快比赛了啊，该考虑了把

两个月还早呢。

作者: Seventh 时间: 2014-5-16 12:40
留名！！！

作者: 544316200 时间: 2014-5-16 12:50
参加飞思卡尔是兴趣和激情的燃烧

作者: 夕林 时间: 2014-5-16 12:52
520 层
1314层能有不？

作者: an~ 时间: 2014-5-16 13:19

jack_channel 发表于 2014-5-16 12:25
受某同学委托，他本人无时间参与本次活动，由我代发他的作品
人生能有几个四年
我的大学不想这样混下 ...

狂赞！

作者: 囧zZZ 时间: 2014-5-16 13:37

作者: 安之若命 时间: 2014-5-16 13:39
全力拼搏，让青春不留遗憾！

作者: 1249844726 时间: 2014-5-16 14:00
现在赶紧调好车，哪天晚上伤感了，写个。

作者: 1508323954 时间: 2014-5-16 14:03

作者: jack_channel 时间: 2014-5-16 14:06
本帖最后由 jack_channel 于 2014-5-16 14:08 编辑

声明：本楼层纯粹参与活动，与奖项无关

大一刚来学校的时候，各种社团看着眼花缭乱，但是好像都勾不起我的兴趣，直到后来看到了“学生科创中心”，就果断加入了，在里面认识了很多懂得机械和电子的高手，还记得大一刚进去的时候，做的第一个作品是“抽水泵”，就是利用电机和螺旋桨在一个密闭的空间里面做的简易抽水泵，后来接触到了51单片机，学习了各种流水灯，数码管，点阵，LCD1602等等，还记得那时候看的是郭天祥的《新概念C语言51单片机》，里面讲的非常好，都是白话文，讲的通俗易懂，那时候就在想自己以后学会了，也要写一本类似的书。

大二的时候被师兄推荐加入了飞思卡尔智能车实验室，那时候刚好是暑假，就在实验室看着大三大四的学长在备战华南赛和全国赛，感受了那种氛围，后来自己组合了一个3个人的队伍，参加的组别是光电组，那一年，单片机还是MC9S12XS128，车模还是A车模，3个人坐在一起，拿着师兄全国赛的代码，还有一本介绍单片机的寄存器的书，一点一点的攻破，从IO，AD，PWM，ECT,PIT各个模块一个一个解读，然后根据自己的理解，写出了我们的第一个程序，那时候用的还不是线性CCD,而是红外对管，第一次跑起来的时候确实是无比自豪；校内赛之后，为了获得更大的前瞻，我们就换成了激光传感器，于是开始了苦逼的制作激光传感器的道路，各种502，AB胶充斥着，实验室无处不在的激光头，还有在对焦的人儿，桌子上，地板上，走廊上，每个地方都试过......从三极管的驱动方案，到集成IC的驱动，从小透镜到大透镜，从单排激光到双排激光，从一一对应到一对多，从固定发射到分时发射，从不摇头到摇头，从开环跑到闭环跑，看各种技术报告，冒泡算法，边缘跳变，异或运算，再到特殊赛道检测，路程计算等等，经历了无数摧残，学会很多，懂得很多，也失去了很多，经历了一些惨痛的教训，也遭受了一些毁灭性的打击，看清楚了很多事情，但是这都没能阻挡我们前进的脚步，人生总在不断学习和成长......

经验总结：从一开始做车，就要有一个整体的规划，知道自己哪个阶段需要做什么，解决什么问题，特别是第二次参加比赛的同学，心里面更应该有这个概念，不能每天都迷迷糊糊的调车，要有计划地调车，不然到了比赛前一个月，你还是停滞不前，该解决的问题没解决，该完成的工作也没完成。我们在第二次参加比赛的时候，心中已经规划好了最终车子的形态是怎么样的了，到比赛前一个月车子基本也是跟心中规划的基本一致，速度在2.9m/s左右，前瞻55cm，为了保证稳定完成比赛，还一度把前瞻降低到50cm，在后期无聊之中，还研究了一些算法：比如跑一圈可以得出赛道长度并用数码管显示，特殊赛道用蜂鸣器检测，还有激光头损坏的自我检测，并用拨码开关来控制每个激光头的亮和灭，以便在比赛中发生激光头损坏的情况下可以马上进行维修等等，到最后一个月，我们基本上不调车，做的比较多的工作都是预见比赛中可能出现的突发情况并做一些针对性的处理方案。

致

永不磨灭的痕迹—火星人一号

作者: 鸿19901003 时间: 2014-5-16 14:07

作者: 工大飞虎队007 时间: 2014-5-16 14:57

作者: 小笨聪 时间: 2014-5-16 16:28
我也来挤挤

作者: 旋风麦林 时间: 2014-5-16 17:30
等我比赛完了我再谢谢感想。。。

作者: 60飘过 时间: 2014-5-16 18:24
一直在积攒负能量，顶个

作者: 头上两只角 时间: 2014-5-16 19:30
此贴必火。。。。传递正能量。

作者: xiaoyuyzx 时间: 2014-5-16 20:39
我也顶下

作者: 子弹飘过 时间: 2014-5-17 00:12
看了学长的经历，有一种冲动，我也想为自己的大学奋斗一下，为飞思卡尔，努力。

作者: kanwoe 时间: 2014-5-17 00:32

-Lamborghini 发表于 2014-5-16 12:22
第一次坐沙发，真TM紧张

不要逗好不好啊！！

作者: 夜雨寒 时间: 2014-5-17 01:00

jack_channel 发表于 2014-5-16 12:25
受某同学委托，他本人无时间参与本次活动，由我代发他的作品
人生能有几个四年
我的大学不想这样混下 ...

我也是黑龙江的

不过去年被学长给虐了，到赛区赛就结束了

作者: vip101vip 时间: 2014-5-17 08:54
顶起

作者: -Lamborghini 时间: 2014-5-17 11:04

恋May 发表于 2014-5-16 12:38
两个月还早呢。

额。。难道是我太紧张了、、、

作者: 南宇 时间: 2014-5-17 12:31

作者: 板正的 时间: 2014-5-17 12:42

恋May 发表于 2014-5-16 12:24
刚抢完看到你这条，我是无意的……

哈哈太逗了

作者: 板正的 时间: 2014-5-17 12:47

1249844726 发表于 2014-5-16 14:00
现在赶紧调好车，哪天晚上伤感了，写个。

哈哈对

作者: 板正的 时间: 2014-5-17 12:47

jack_channel 发表于 2014-5-16 14:06
声明：本楼层纯粹参与活动，与奖项无关
大一刚来学校的时候，各种社团看着眼花缭乱，但是好像都勾不起我的 ...

好厉害

作者: 飘柔似水 时间: 2014-5-17 12:52
才刚开始半年..板子快画完了，

作者: MJPS3C2440 时间: 2014-5-17 12:58

-Lamborghini 发表于 2014-5-16 12:22
第一次坐沙发，真TM紧张

貌似被抢了

作者: -Lamborghini 时间: 2014-5-17 13:00

MJPS3C2440 发表于 2014-5-17 12:58
貌似被抢了

替我收了他！

作者: MJPS3C2440 时间: 2014-5-17 13:04

-Lamborghini 发表于 2014-5-17 13:00
替我收了他！

我试试

作者: qq363546178 时间: 2014-5-17 13:08

:lol:lol:lol

作者: -Lamborghini 时间: 2014-5-17 13:30

MJPS3C2440 发表于 2014-5-17 13:04
我试试

嗯嗯！

作者: 小_5____. 时间: 2014-5-17 14:27
不错。看着挺有感觉的

作者: uuu 时间: 2014-5-17 15:15
cai

作者: 晒太阳的蘑菇 时间: 2014-5-17 19:37
留名，本人大一，希望在这条路上能够行的更远

作者: 1249844726 时间: 2014-5-18 13:01

恋May 发表于 2014-5-16 12:24
刚抢完看到你这条，我是无意的……

逗。。。

作者: yaorumeng 时间: 2014-5-18 23:40
写的漂亮，为小车确实放下了许多……

作者: asdf123 时间: 2014-5-19 07:59

-Lamborghini 发表于 2014-5-16 12:21
　　参加飞思卡尔全国大学生智能车竞赛是需要花大量的时间去不断的调试，不断优化路径识别、方向控制以及速 ...

一点都没错，赛道影响不是一般的大啊，我都被坑了三月了。。。。。。。。。。。。

作者: 坦诚相待 时间: 2014-5-20 07:54
哈哈，我也来占个位，为了车子我们继续奋斗吧

作者: 此间的少年 时间: 2014-5-22 08:49

jack_channel 发表于 2014-5-16 12:25
受某同学委托，他本人无时间参与本次活动，由我代发他的作品
人生能有几个四年
我的大学不想这样混下 ...

作者: jason吴 时间: 2014-5-22 21:04
原来给别人评分会减威望啊……

作者: 肤浅 时间: 2014-5-23 12:48
一个人做飞思卡尔能否成功？？？

作者: kunder 时间: 2014-5-23 21:42
赞

作者: 中华旺仔 时间: 2014-5-24 00:35
抢个楼，文章之后补上

作者: 若要走 时间: 2014-5-24 11:19

作者: 欧若拉 时间: 2014-5-25 08:52

:victory::victory:

作者: lihuanhuan 时间: 2014-5-28 20:33

jack_channel 发表于 2014-5-16 12:25
受某同学委托，他本人无时间参与本次活动，由我代发他的作品
人生能有几个四年
我的大学不想这样混下 ...

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