智能车制作

标题: 速度环和直立环怎么才能和谐相处 [打印本页]

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-5-15 18:18
标题: 速度环和直立环怎么才能和谐相处
直立车现在走起来还好，就是直立有点受欺负的感觉。设定速度前进--适当阻挡--车直接趴下了。请问这是怎么回事啊？求大神救命啊，现在只求能跑。。。

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-5-15 18:26
分析简化系统的传递函数，它具有一个一阶极点1zTk−−。如果要保证系统稳定，需要满足。这就要求车模倾角的调整时间常数要大，调整速度缓慢和平滑，同时速度的反馈比例要小。这一结论与实际经验是相符合的。zTk>zTk
以上两点在程序实现方法可以通过改变控制周期，减小控制参数，信号进行平滑滤波等方式来实现。具体可以参见第五部分软件代码。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-15 18:26
限幅

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-5-15 18:46

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-15 18:26
限幅

请问限谁的幅啊？是限直立PWM、还是速度PWM、还是速度积分项呢？谢谢

作者: 1169298552 时间: 2014-5-15 19:33
速度输出

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-15 19:43

LSQ_GSQ 发表于 2014-5-15 18:46
请问限谁的幅啊？是限直立PWM、还是速度PWM、还是速度积分项呢？谢谢

速度PWM、速度积分项都得限

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-5-15 20:50

1169298552 发表于 2014-5-15 19:33
速度输出

我试过了，直接导致速度环无力

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-5-15 20:50

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-15 19:43
速度PWM、速度积分项都得限

我试过了，直接导致速度环无力

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-15 23:12

LSQ_GSQ 发表于 2014-5-15 20:50
我试过了，直接导致速度环无力

那是你的直立太软么？

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-5-16 08:59

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-15 23:12
那是你的直立太软么？

单独调直立的时候我看也不软啊，简直是压都压不倒的节奏的

作者: 即刻_GaGa 时间: 2014-5-16 12:14
搞成串级控制，把速度控制做外环，直立控制做内环，估计就会好点

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-5-16 12:32

即刻_GaGa 发表于 2014-5-16 12:14
搞成串级控制，把速度控制做外环，直立控制做内环，估计就会好点

怎么做到呢？我现在是用官方的方案。。。

作者: 20110295 时间: 2014-5-16 14:14

即刻_GaGa 发表于 2014-5-16 12:14
搞成串级控制，把速度控制做外环，直立控制做内环，估计就会好点

官方方案不就是用的这种思路吗，求解释

作者: 即刻_GaGa 时间: 2014-5-16 17:56

20110295 发表于 2014-5-16 14:14
官方方案不就是用的这种思路吗，求解释

我的想法是把速度控制的输出做直立的设定值

作者: 直立摄像头 时间: 2014-5-24 20:44

即刻_GaGa 发表于 2014-5-16 17:56
我的想法是把速度控制的输出做直立的设定值

的确可以试一下，你试过效果吗

作者: 无敌涛哥123 时间: 2016-5-8 11:37

即刻_GaGa 发表于 2014-5-16 12:14
搞成串级控制，把速度控制做外环，直立控制做内环，估计就会好点

能否请问一下，到底应该怎么做呢

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