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标题: 直立车方向控制消抖动问题 [打印本页]

作者: 戥家三少 时间: 2014-5-15 16:31
标题: 直立车方向控制消抖动问题
加上方向控制后发现很容易就抖动，有没有大神加上积分项令其消除抖动的呢

作者: 望月逍遥 时间: 2014-5-15 16:41
同求啊楼主

作者: 直立摄像头 时间: 2014-5-15 18:50
方向没加积分吧

作者: 戥家三少 时间: 2014-5-15 18:57

直立摄像头发表于 2014-5-15 18:50
方向没加积分吧

积分消抖嘛 ~现在就不知道到底哪里问题，一直在程序里找，各种限制，各种跟踪

作者: 直立摄像头 时间: 2014-5-15 19:08

戥家三少发表于 2014-5-15 18:57
积分消抖嘛 ~现在就不知道到底哪里问题，一直在程序里找，各种限制，各种跟踪

积分是消除静态误差的，微分是抑制超调的

作者: 戥家三少 时间: 2014-5-15 19:12

直立摄像头发表于 2014-5-15 19:08
积分是消除静态误差的，微分是抑制超调的

现在我们的程序只求图像中心偏差而已，利用PD控制，但老是会左右抖动，然后疯转

作者: 直立摄像头 时间: 2014-5-15 20:47

戥家三少发表于 2014-5-15 19:12
现在我们的程序只求图像中心偏差而已，利用PD控制，但老是会左右抖动，然后疯转

看看是求偏差的问题还是参数的问题，反正方向不会用到积分的

作者: 戥家三少 时间: 2014-5-15 21:05

直立摄像头发表于 2014-5-15 20:47
看看是求偏差的问题还是参数的问题，反正方向不会用到积分的

file:///d:\Documents\Tencent Files\664991438\Image\{NLYXOYIM3_Q)PDO1)@UF1M.jpg[attach]59878[/attach]
我的图像，这个中线加权求偏差的，每次减图像中心，并且检查中心是否有问题

作者: wmslecz 时间: 2014-5-17 22:05
三少可以尝试下轮子转量 = 方向控制量*方向控制P参数+ 转向陀螺仪*D参数..这个式子中把方向控制量低通下..或者把轮子转量低通下...这个会相当不错..以前我也左右抖...低通后好了很多...现在基本是平衡点停下来时候会抖几下..其他跑起来都还好...向三少学习...

作者: wmslecz 时间: 2014-5-17 22:29

戥家三少发表于 2014-5-15 21:05
我的图像，这个中线加权求偏差的，每次减图像中心，并且检查中心是否有问题

没见到楼主你怎么回复的呢???貌似刚才见到楼主回复通知了...

作者: wmslecz 时间: 2014-5-17 22:36

戥家三少发表于 2014-5-15 21:05
我的图像，这个中线加权求偏差的，每次减图像中心，并且检查中心是否有问题

楼主你发了链接吗?我这里收到两次了...然后都没有呢...[attach]59953[/attach]

作者: wmslecz 时间: 2014-5-17 22:39

wmslecz 发表于 2014-5-17 22:36
楼主你发了链接吗?我这里收到两次了...然后都没有呢...

[attach]59954[/attach]啊。。。啊。。。。啊。。。。楼主...我这里要抓狂了..为什么都没有呢...啊..啊啊啊啊啊啊啊啊 ...

作者: 阿灰 时间: 2014-5-21 09:19
就是把陀螺仪作为他的微分量神怎么用的？

作者: arkey 时间: 2014-5-21 10:15
问题解决了吗？

作者: .稲艹朲.↘ 时间: 2014-6-16 14:38

戥家三少发表于 2014-5-15 19:12
现在我们的程序只求图像中心偏差而已，利用PD控制，但老是会左右抖动，然后疯转

楼主问一下，你的方向控制是用PD控制的，还是只用P控制的？我看了一下，怎么说了，我们直立车的角度控制官方给的就是用PD进行控制啊，但是怎么说了，角度控制那里刚好是加速度及和陀螺仪的值是输入量，陀螺仪的输出是角速度，积分之后就是角度值，而加速度计的恰好就是角度值，两个量之间刚好形成微分的关系。
但是我们的方向控制，我们进行中心提取之后，分析出来的偏差值啊，所以如何形成微分之间的关系，进行PD控制啊？
这里比较纠结，所以方向控制没搞好，过弯不是很流畅，赛道复杂的话，单独用P进行控制，过弯就没办法保障所有弯道都能过。

作者: 沝祥）：+ 时间: 2014-6-19 01:02

戥家三少发表于 2014-5-15 21:05
我的图像，这个中线加权求偏差的，每次减图像中心，并且检查中心是否有问题

你好，你采集的图像怎么解决梯形失真的啊?求指导

作者: 明星春 时间: 2014-6-21 00:35
加微风呀

作者: 阿衰 时间: 2015-5-7 12:53

wmslecz 发表于 2014-5-17 22:05
三少可以尝试下轮子转量 = 方向控制量*方向控制P参数+ 转向陀螺仪*D参数..这个式子中把方向控制量低通下.. ...

亲求你那个中线处理出来以后那个方向控制的函数 295656031@qq.com 在线等

作者: 没有道理！ 时间: 2015-6-18 19:10

wmslecz 发表于 2014-5-17 22:05
三少可以尝试下轮子转量 = 方向控制量*方向控制P参数+ 转向陀螺仪*D参数..这个式子中把方向控制量低通下.. ...

您好你所说的低通一下是不是方向分步输出的比例小点。或者可以不可以理解成方向输出不圆滑。。。。在线急等。。。

作者: 傅立没有叶 时间: 2016-7-9 22:40

wmslecz 发表于 2014-5-17 22:05
三少可以尝试下轮子转量 = 方向控制量*方向控制P参数+ 转向陀螺仪*D参数..这个式子中把方向控制量低通下.. ...

你好，我想问一下，方向控制量怎么低通？

作者: cai12345 时间: 2017-4-2 16:00
程序只求图像中心偏差而已，利用PD控制，但老是会左右抖动，然后疯转。。请问这个问题怎么解决呢，我现在就是这个问题。是偏差没算好还是PD没调好。请大神们指导下

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