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标题: 电机震动问题 [打印本页]

作者: robby 时间: 2014-5-14 13:31
标题: 电机震动问题
小车之前一直站不起来，昨天把主板往下放了，效果就好了一些。但是现在电机在静态值那儿咔咔咔的震动不知道是什么问题大神们遇到过这个问题吗求帮助

作者: xiao-pang 时间: 2014-5-14 15:06
我也是。。。个人觉得波形合成的不好。。。有杂波。。。正在努力加油。。。

作者: 当时哈哈哈 时间: 2014-5-14 17:53
我也会出现这种问题，但是不是直立静止不动的时候，而是倾角有点大的时候才会震动，至今未解决。。。速度一直没办法调。。。

作者: robby 时间: 2014-5-14 19:26

当时哈哈哈发表于 2014-5-14 17:53
我也会出现这种问题，但是不是直立静止不动的时候，而是倾角有点大的时候才会震动，至今未解决。。。速度一 ...

我是静止的时候有震动

作者: robby 时间: 2014-5-14 19:26

xiao-pang 发表于 2014-5-14 15:06
我也是。。。个人觉得波形合成的不好。。。有杂波。。。正在努力加油。。。

波形我感觉是很好了可能是电机死区的问题

作者: xiao-pang 时间: 2014-5-14 20:41
加上试试吧？都是理论。。。只有实践才能检验真理。。。我用的互补方法。。。静止时有杂波。。。目前没解决不了。你用的什么。。。参数发过来。。。看看。。陀螺仪加速度计的 R 也要

作者: robby 时间: 2014-5-14 22:28

xiao-pang 发表于 2014-5-14 20:41
加上试试吧？都是理论。。。只有实践才能检验真理。。。我用的互补方法。。。静止时有杂波。。。目前 ...

卡尔曼滤波

作者: 当时哈哈哈 时间: 2014-5-15 19:26

robby 发表于 2014-5-14 19:26
我是静止的时候有震动

静止的时候震动你就要看看你波形拟合的怎么样，基本上波形如果拟合的很好并且车身结构没有什么大问题就不会震的

作者: robby 时间: 2014-5-15 19:28

当时哈哈哈发表于 2014-5-15 19:26
静止的时候震动你就要看看你波形拟合的怎么样，基本上波形如果拟合的很好并且车身结构没有什么大问题就不 ...

电机死区呢应该怎么处理啊

作者: 当时哈哈哈 时间: 2014-5-15 19:42

robby 发表于 2014-5-15 19:28
电机死区呢应该怎么处理啊

电机死区我有试过，感觉加上了效果更差，电机会震得更厉害，我的情况是这样的，不知道你的，你可以试试

作者: 当时哈哈哈 时间: 2014-5-15 19:44

robby 发表于 2014-5-14 22:28
卡尔曼滤波

感觉你的波形毛刺挺多，你可以试着滤波看看。

作者: 久梦忆贤 时间: 2019-11-17 00:43
请问怎么解决的，我也出现了这个问题

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