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标题: 电磁车直道左右摆动 [打印本页]

作者: 198736465 时间: 2014-5-14 10:12
标题: 电磁车直道左右摆动
直道上跑一米多以后，小车就开始左右晃，和跑小S似的。有没有遇到相同问题的。不管怎么调节PD都不行，小伙伴说机械问题，可是我整过了，应该没问题了。求大神解答。实在找不到问题了。

作者: yyyzrxh 时间: 2014-5-14 10:32
舵机中值找的准吗

作者: 头上两只角 时间: 2014-5-14 10:53
可能是程序的问题。

作者: 991083911 时间: 2014-5-14 12:11
有可能是直道提取的不好

作者: 198736465 时间: 2014-5-14 14:58

yyyzrxh 发表于 2014-5-14 10:32
舵机中值找的准吗

中值找好了，没问题。一开始不晃，走里一米多就开始打晃，停下来在走和刚才一样，开始没事走一米多就晃了，

作者: 198736465 时间: 2014-5-14 15:00

头上两只角发表于 2014-5-14 10:53
可能是程序的问题。

用原来的程序也不行，同组人说不是程序问题，现在我也不清楚了，到底哪出问题了。

作者: 198736465 时间: 2014-5-14 15:01

991083911 发表于 2014-5-14 12:11
有可能是直道提取的不好

这个怎么讲，电磁车。能再详细点吗？

作者: 寒江 时间: 2014-5-14 20:54
先别加D

作者: 198736465 时间: 2014-5-14 20:55

寒江发表于 2014-5-14 20:54
先别加D

现在D就是给的0.还是不行。

作者: an~ 时间: 2014-5-14 21:52

198736465 发表于 2014-5-14 14:58
中值找好了，没问题。一开始不晃，走里一米多就开始打晃，停下来在走和刚才一样，开始没事走一米多就晃了 ...

我们也是

作者: 东流水 时间: 2014-5-14 22:20
用虚拟示波器发回你的提线值和舵机输出值看看是什么的情况

作者: 198736465 时间: 2014-5-14 23:40
虚拟示波器怎么用啊，能不能分享一个，谢谢了

作者: 198736465 时间: 2014-5-14 23:41

东流水发表于 2014-5-14 22:20
用虚拟示波器发回你的提线值和舵机输出值看看是什么的情况

虚拟示波器怎么用啊，能不能分享一个，谢谢了

作者: 198736465 时间: 2014-5-14 23:44

an~ 发表于 2014-5-14 21:52
我们也是

你们一开始小车也没事，突然就出现这种情况了吗

作者: 东流水 时间: 2014-5-15 01:11

198736465 发表于 2014-5-14 23:41

其实论坛上找找都有，留个邮箱我也可以给你

作者: an~ 时间: 2014-5-15 08:32

198736465 发表于 2014-5-14 23:44
你们一开始小车也没事，突然就出现这种情况了吗

跟你们情形差不多，在长直道上开始很稳，后来就开始左右晃，给的P值不大，也没有加D。。。不知道什么原因了。。感觉左右摇晃对进弯道不好吧。。。LZ怎么解决的呢

作者: 198736465 时间: 2014-5-15 10:07

an~ 发表于 2014-5-15 08:32
跟你们情形差不多，在长直道上开始很稳，后来就开始左右晃，给的P值不大，也没有加D。。。不知道什么原因 ...

还没解决呢，三天了根本不能跑，现在准备把前瞻重新换了，小伙伴说机械不行。

作者: 198736465 时间: 2014-5-15 10:08

东流水发表于 2014-5-15 01:11
其实论坛上找找都有，留个邮箱我也可以给你

1987364658@qq.comO(∩_∩)O谢谢了

作者: an~ 时间: 2014-5-15 14:48

198736465 发表于 2014-5-15 10:07
还没解决呢，三天了根本不能跑，现在准备把前瞻重新换了，小伙伴说机械不行。

我们前一段时间跑直道还是挺稳额，你们机械哪有问题？舵机？摆臂？

作者: 布衣强 时间: 2014-5-15 16:53
舵机的电压最好给6V，再者很有可能是程序的问题了，先把P值给小，看直道抖不抖，再加P。

作者: 198736465 时间: 2014-5-15 22:16
舵机电压是6 v。现在我把机械重新整了。正在重新找值。看看怎么样吧，PD已经去全调了，怕是程序有死区什么的。还没弄好。

作者: 198736465 时间: 2014-5-15 22:18
本帖最后由 198736465 于 2014-5-15 22:19 编辑

an~ 发表于 2014-5-15 14:48
我们前一段时间跑直道还是挺稳额，你们机械哪有问题？舵机？摆臂？

我们也是以前挺稳的。不知道什么问题，只能死马当活马医了

作者: 76347431 时间: 2014-5-15 22:20

东流水发表于 2014-5-15 01:11
其实论坛上找找都有，留个邮箱我也可以给你

也发个给我吧，ymkofnofn@163.com 谢谢

作者: an~ 时间: 2014-5-16 06:13

198736465 发表于 2014-5-15 22:18
我们也是以前挺稳的。不知道什么问题，只能死马当活马医了

现在怎么样了？LZ...我们的就只用一个P,去掉直角，十字，还是抖。。。。

作者: 198736465 时间: 2014-5-16 11:24
还是老样子，不是机械的问题，直道上还是晃。应该是程序的事，可是小伙伴认为不是，现在我们逗绝望了，本来是我们这最强的。现在恐怕连参赛的机会都没了，希望朋友找到解决办法，可以告诉我，一起进步。

作者: yyyzrxh 时间: 2014-5-16 16:14

198736465 发表于 2014-5-16 11:24
还是老样子，不是机械的问题，直道上还是晃。应该是程序的事，可是小伙伴认为不是，现在我们逗绝望了，本来 ...

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作者: 198736465 时间: 2014-5-19 00:36

an~ 发表于 2014-5-16 06:13
现在怎么样了？LZ...我们的就只用一个P,去掉直角，十字，还是抖。。。。

还是老样子，不是机械的问题，直道上还是晃。应该是程序的事，可是小伙伴认为不是，现在我们逗绝望了，本来是我们这最强的。现在恐怕连参赛的机会都没了，希望朋友找到解决办法，可以告诉我，一起进步。

作者: 东风知我 时间: 2014-5-19 08:50
控制算法有问题，我也出现过类似问题。

作者: 198736465 时间: 2014-5-19 09:12

东风知我发表于 2014-5-19 08:50
控制算法有问题，我也出现过类似问题。

亲能不能给点提示，已经一星期没跑了，问题接连不断的出现，现在又出现拐弯发生倒转的情况。谢谢了。

作者: 渊虹 时间: 2014-5-19 09:20
是不是速度一块就开始晃了啊，我的也是这样

作者: 满意2012 时间: 2014-5-19 09:26

198736465 发表于 2014-5-19 00:36
还是老样子，不是机械的问题，直道上还是晃。应该是程序的事，可是小伙伴认为不是，现在我们逗绝望了，本 ...

建议看一下你的偏差算的是否连续，是否有跳变的现象。

作者: gsc617 时间: 2014-5-19 09:27

yyyzrxh 发表于 2014-5-14 10:32
舵机中值找的准吗

大神，舵机中值怎么找呀，我的前段时间找好的中值，
跑着跑着就歪了，导致初始化时就有一点点歪了

作者: 198736465 时间: 2014-5-19 09:27

渊虹发表于 2014-5-19 09:20
是不是速度一块就开始晃了啊，我的也是这样

是的，推着也是。如果速度一快就开始左右打角

作者: 198736465 时间: 2014-5-19 09:29

满意2012 发表于 2014-5-19 09:26
建议看一下你的偏差算的是否连续，是否有跳变的现象。

好的，谢谢了，

作者: an~ 时间: 2014-5-19 17:59

gsc617 发表于 2014-5-19 09:27
大神，舵机中值怎么找呀，我的前段时间找好的中值，
跑着跑着就歪了，导致初始化时就有一点点歪了

...

通过按键控制。在你原来的中值基础上加减，当得到正好的中值时候，轮子是对称的

作者: 1543948638 时间: 2014-5-19 20:30
看着真着急

作者: 溡閒dē旒逝、 时间: 2014-5-19 23:49
求电感检测电路图

作者: 198736465 时间: 2014-5-20 08:45

溡閒dē旒逝、发表于 2014-5-19 23:49
求电感检测电路图

城都某个大学第七届技术报告里有

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