智能车制作

标题: 微分先行pid控制 [打印本页]

作者: zhou1994 时间: 2014-5-12 23:47
标题: 微分先行pid控制
有没有人用过？效果如何？如果应用在位置式pd上。不就是重复的d参数了？

作者: 阿涛 时间: 2014-5-13 09:46
看看这个

作者: zhou1994 时间: 2014-5-13 12:51

阿涛发表于 2014-5-13 09:46
看看这个

马上百度

作者: xunzhou 时间: 2014-5-13 17:04
标准形式 OUT = Kp*E+Ki*(∑E)+Kd*ΔE
微分先行 OUT = Kp*E+Ki*(∑E)+Kd*ΔP
E = P - S （误差是测量减设定）

用的时候要注意一点就是如果你的误差设定为 E = S - P 的话，微分先行的Kd和标准形式的Kd符号是反的。

作者: 1249844726 时间: 2014-5-13 17:27
其实网上关于PID整定的视频不多，那个人还好吧。虽然听的不太明白。

作者: Quixote 时间: 2014-8-28 15:36
我们舵机就是用这种方法的

作者: Zeo_Cena 时间: 2018-6-1 23:20

xunzhou 发表于 2014-5-13 17:04
标准形式 OUT = Kp*E+Ki*(∑E)+Kd*ΔE
微分先行 OUT = Kp*E+Ki*(∑E)+Kd*ΔP
E = P - S （误差是测量减设 ...

当设定值S为0的时候，这两个不就是一样的嘛

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)