智能车制作

标题: [Jyoun第九届记录]十五弹，再来视频，如何提速？感觉瓶颈了。。。 [打印本页]

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-12 19:36
标题: [Jyoun第九届记录]十五弹，再来视频，如何提速？感觉瓶颈了。。。


http://player.youku.com/player.php/sid/XNzExMDY3NzE2/v.swf

v.youku.com/v_show/id_XNzExMDY3NzE2.html


赛道擦得不太干净，到后一半开始有点飘了。

这不是最快速度，但是感觉又到瓶颈了。



补充内容 (2014-5-14 11:39):
六个直角分布：
长直道左45度右225度后，短直道结束时，第一个。
大弧后接的十字270度弯里边，第二个。
人字赛道附近连续直角折线，第三，第四，第五个。
小s接中s接直道后，第六个。

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作者: 、非凉生    时间: 2014-5-12 19:42
这有多快？2.5-2.7？

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作者: 邵志伟    时间: 2014-5-12 19:42
瓶颈早呢吧~

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作者: q13117998768    时间: 2014-5-12 19:56
这坡道吓尿了

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-12 20:09

q13117998768 发表于 2014-5-12 19:56
这坡道吓尿了

35cm,15度和25度。

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作者: 蛋蛋不孤单    时间: 2014-5-12 20:20
最后两个连续180度貌似有点甩尾？？？这坡道看起来有点高啊

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-12 20:23

蛋蛋不孤单 发表于 2014-5-12 20:20
最后两个连续180度貌似有点甩尾？？？这坡道看起来有点高啊

对呀，跑到赛道右边部分时，轮子已经沾灰开始摩擦力不足了，最后两个225度已经很滑了。

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作者: ▲_important゜    时间: 2014-5-12 20:28
好像长直道最后有点抖--差速参数怎么跳出来的，感觉肉眼看不出参数的变化啊

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-12 20:37

▲_important゜ 发表于 2014-5-12 20:28
好像长直道最后有点抖--差速参数怎么跳出来的，感觉肉眼看不出参数的变化啊

是有点抖。记录编码器吧。

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作者: -Lamborghini    时间: 2014-5-12 20:44
又看到你的计数器了、、、一年以前也看到一次，霸气！

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-12 20:46

-Lamborghini 发表于 2014-5-12 20:44
又看到你的计数器了、、、一年以前也看到一次，霸气！

*^_^*，自己设计制作的～

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作者: あなた    时间: 2014-5-12 20:47

Jyoun 发表于 2014-5-12 20:09
35cm,15度和25度。

楼主怎么解决赛道的防滑问题的？那么快的速度在我这赛道就滑出去了，还有你的KT板在哪家买的？

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作者: -Lamborghini    时间: 2014-5-12 20:47

Jyoun 发表于 2014-5-12 20:46
*^_^*，自己设计制作的～

确实帅气！略叼！

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-12 20:52

あなた 发表于 2014-5-12 20:47
楼主怎么解决赛道的防滑问题的？那么快的速度在我这赛道就滑出去了，还有你的KT板在哪家买的？

勤擦赛道，不能有灰，稍微有灰我的也一样往外滑。

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作者: あなた    时间: 2014-5-12 20:56

Jyoun 发表于 2014-5-12 20:52
勤擦赛道，不能有灰，稍微有灰我的也一样往外滑。

标准KT板在哪能买到？我感觉我们的摩擦力太小了

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作者: ▲_important゜    时间: 2014-5-12 21:00

Jyoun 发表于 2014-5-12 20:52
勤擦赛道，不能有灰，稍微有灰我的也一样往外滑。

感觉用湿抹布擦过的赛道，感觉完全不一样

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-12 21:00

あなた 发表于 2014-5-12 20:56
标准KT板在哪能买到？我感觉我们的摩擦力太小了

不清楚，用过几种kt板，感觉只要没灰，摩擦都不错，沾灰就都不行。

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-12 21:00

▲_important゜ 发表于 2014-5-12 21:00
感觉用湿抹布擦过的赛道，感觉完全不一样

是的～

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作者: ゛|.life﹖    时间: 2014-5-12 21:09
你用湿布擦的，还是只是用干布擦掉灰而已

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-12 21:12

゛|.life﹖ 发表于 2014-5-12 21:09
你用湿布擦的，还是只是用干布擦掉灰而已

先湿后干。

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作者: 张若楠    时间: 2014-5-12 21:31
跑完电机发烫么。。

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作者: 蛋蛋不孤单    时间: 2014-5-12 21:35

Jyoun 发表于 2014-5-12 20:23
对呀，跑到赛道右边部分时，轮子已经沾灰开始摩擦力不足了，最后两个225度已经很滑了。

呵呵，逗了，粗略一看还以为是180度呢。感觉你真的玩到了很多创新啊，前瞻超长、超高，上一届时比较奇特的前瞻结构和电感布局，特别的舵机安装方式，还有至今未现身的编码器，呵呵，大赞啊！！！！！

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作者: 帅气、灰太郎    时间: 2014-5-12 21:49
顶顶顶~

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-12 21:59

蛋蛋不孤单 发表于 2014-5-12 21:35
呵呵，逗了，粗略一看还以为是180度呢。感觉你真的玩到了很多创新啊，前瞻超长、超高，上一届时比较奇特的 ...

知其道，才能用其妙。。编码器也不怎么特别，等6月7日省赛就会有人看到了。

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-12 22:00

张若楠 发表于 2014-5-12 21:31
跑完电机发烫么。。

有一些。

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作者: q小小小齐    时间: 2014-5-12 22:03
导线之间宽度都是60cm可以跑嘛？除了直角与直角之间的1米

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-12 22:07

q小小小齐 发表于 2014-5-12 22:03
导线之间宽度都是60cm可以跑嘛？除了直角与直角之间的1米

我赛道至少有5处导线距离是60

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作者: q小小小齐    时间: 2014-5-12 22:12

Jyoun 发表于 2014-5-12 22:07
我赛道至少有5处导线距离是60

就是过弯后前瞻探到另一赛道 然后就串道了 过直角时前面是个直到也转不过去 直接拐一半就到直到上了 搞得我好烦 我在想是不是新搭得赛道太紧凑了

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作者: 小杰↗葬    时间: 2014-5-12 22:13
是安装尾翼了么？？？

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-12 22:14

q小小小齐 发表于 2014-5-12 22:12
就是过弯后前瞻探到另一赛道 然后就串道了 过直角时前面是个直到也转不过去 直接拐一半就到直到上了 搞得 ...

就是要紧凑，多虐虐自己，比赛才不会被坑。我们下一个赛道也考虑弄紧凑型

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作者: q小小小齐    时间: 2014-5-12 22:17

Jyoun 发表于 2014-5-12 22:14
就是要紧凑，多虐虐自己，比赛才不会被坑。我们下一个赛道也考虑弄紧凑型

嗯 好吧！！！之前赛道很宽场根本不会有串道的可能，换了新赛道被虐的很惨呀！！！

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作者: 蛋蛋不孤单    时间: 2014-5-12 22:29
嗯嗯是的，到时一定要上视频啊

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作者: 满意2012    时间: 2014-5-12 23:03

Jyoun 发表于 2014-5-12 21:59
知其道，才能用其妙。。编码器也不怎么特别，等6月7日省赛就会有人看到了。

编码器应该在电机的后面，可能被车的尾翼给遮住了。只是猜测

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作者: 头上两只角    时间: 2014-5-12 23:05
数码管显示的是什么东西。。。。 脉冲数。

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作者: 仰望，蘫迗    时间: 2014-5-12 23:15
一直都这么厉害！

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作者: ychj    时间: 2014-5-12 23:23
真厉害，赞！

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-12 23:28

头上两只角 发表于 2014-5-12 23:05
数码管显示的是什么东西。。。。 脉冲数。

电压……

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作者: emper    时间: 2014-5-12 23:36

q13117998768 发表于 2014-5-12 19:56
这坡道吓尿了

为什么用25°啊，官方不是说最大20吗

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作者: 崖树    时间: 2014-5-13 01:04
楼主的赛道是不是有连续间隔为1米左右的直角？在人字那里，过的很好啊。

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-13 07:25

崖树 发表于 2014-5-13 01:04
楼主的赛道是不是有连续间隔为1米左右的直角？在人字那里，过的很好啊。

嗯嗯，过得一般吧。

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-13 07:26

emper 发表于 2014-5-12 23:36
为什么用25°啊，官方不是说最大20吗

虐虐更健康

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作者: 狂野的庄稼汉    时间: 2014-5-13 07:53
好高的坡

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-13 11:49

狂野的庄稼汉 发表于 2014-5-13 07:53
好高的坡

35cm，高点才刺激～～

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作者: 狂野的庄稼汉    时间: 2014-5-13 12:53

Jyoun 发表于 2014-5-13 11:49
35cm，高点才刺激～～

是呀，我们这有个实验室的坡也和你们这个差不多

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-13 14:14

狂野的庄稼汉 发表于 2014-5-13 12:53
是呀，我们这有个实验室的坡也和你们这个差不多

来个视频或者爆个照呀～～

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作者: yyyzrxh    时间: 2014-5-13 15:41
学习

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作者: 灬爱    时间: 2014-5-13 15:45

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作者: 黑色枫夜    时间: 2014-5-13 16:26
好大的实验室。。。。还有这坡道略凶残吧

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作者: 崖树    时间: 2014-5-13 16:29

Jyoun 发表于 2014-5-13 07:25
嗯嗯，过得一般吧。

楼主有尝试在连续间隔一米直角不减速的过的话车子极限速度是多少吗？我的如果不减速路径就很差。

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-13 16:37

崖树 发表于 2014-5-13 16:29
楼主有尝试在连续间隔一米直角不减速的过的话车子极限速度是多少吗？我的如果不减速路径就很差。

擦干净了，能3以上，具体没测过。

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作者: 崖树    时间: 2014-5-13 16:42
我看了楼组的赛道了，很长。楼组的路径很好，所以相对于越长的赛道优化掉的路径越多，我可以这样理解吗？3m/s是相对于整个赛道来说的吧那样车的实际速度可能2.8左右？对于我来说实际上速度快和速度慢对于过连续直角时间没有短多少，是我的处理有问题吧？

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-13 16:52

崖树 发表于 2014-5-13 16:42
我看了楼组的赛道了，很长。楼组的路径很好，所以相对于越长的赛道优化掉的路径越多，我可以这样理解吗？3m ...

恩，用车推走中线测到赛道88米，视频里车子实际跑了84米，实际速度2米6，实得速度2米7。连续直角目前还过的不满意，后期考虑单独识别直角。速度提，路径不好，实得速度不会提高。

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作者: 崖树    时间: 2014-5-13 16:59

Jyoun 发表于 2014-5-13 16:52
恩，用车推走中线测到赛道88米，视频里车子实际跑了84米，实际速度2米6，实得速度2米7。连续直角目前还过 ...

楼主认为单独识别直角会比不处理只是当成弯道要好吗？

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-13 17:05

崖树 发表于 2014-5-13 16:59
楼主认为单独识别直角会比不处理只是当成弯道要好吗？

恩，现在不识别转的有点晚（接近直角40cm才开始转角），提前转的话同向弯道入十字过不了。所以感觉要提速需要单独处理直角。

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作者: 崖树    时间: 2014-5-13 17:14

Jyoun 发表于 2014-5-13 17:05
恩，现在不识别转的有点晚（接近直角40cm才开始转角），提前转的话同向弯道入十字过不了。所以感觉要提速 ...

如果加入直角的识别会破坏算法本身的连贯性吧，这样算法不是要有较大的改动？而且直角的特性不是非常区别于其它赛道类型在急弯里也应该会有类似的磁场分布吧或者十字如果行驶不正的话也可能误判吧？（可能是我自己没有发现它的特别吧），期待楼主解决直角提速的视频。

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-13 17:20

崖树 发表于 2014-5-13 17:14
如果加入直角的识别会破坏算法本身的连贯性吧，这样算法不是要有较大的改动？而且直角的特性不是非常区别 ...

找到直角独有的特征就行了，记得年前龟速调硬件时就实现了识别了，好像是用了5个条件，没有发现误判。但是现在一直不想去识别，感觉这种方法很拙劣……最后提速再考虑吧。

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作者: 崖树    时间: 2014-5-13 17:24

Jyoun 发表于 2014-5-13 17:20
找到直角独有的特征就行了，记得年前龟速调硬件时就实现了识别了，好像是用了5个条件，没有发现误判。但是 ...

楼主用了几个电感识别？

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作者: 狂野的庄稼汉    时间: 2014-5-13 17:26

Jyoun 发表于 2014-5-13 14:14
来个视频或者爆个照呀～～

现在不在那个学校的实验室呀，下次去的时候拍一个

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-13 17:40

崖树 发表于 2014-5-13 17:24
楼主用了几个电感识别？

4个，两横两竖

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作者: 黄凯LOVE    时间: 2014-5-13 18:29

Jyoun 发表于 2014-5-12 21:59
知其道，才能用其妙。。编码器也不怎么特别，等6月7日省赛就会有人看到了。

6月7省赛？吓尿了

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作者: 崖树    时间: 2014-5-13 18:31

Jyoun 发表于 2014-5-13 17:40
4个，两横两竖

我和楼主一样，看来我还是再好好研究一下直角吧。

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-13 18:41

黄凯LOVE 发表于 2014-5-13 18:29
6月7省赛？吓尿了

四川省赛，非组委会的。

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-13 18:44

崖树 发表于 2014-5-13 18:31
我和楼主一样，看来我还是再好好研究一下直角吧。

你们跑怎么样了呢？找时间上视频交流呗～

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作者: Loverui    时间: 2014-5-13 18:58
内切得很好

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作者: 崖树    时间: 2014-5-13 19:15

Jyoun 发表于 2014-5-13 18:44
你们跑怎么样了呢？找时间上视频交流呗～

一直死在2.6~2.7提不上去，等比完校赛传个看看。

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作者: 黄凯LOVE    时间: 2014-5-13 19:25
请问你们是怎么同测两路的速度的？用外部计数器？

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-13 19:30

黄凯LOVE 发表于 2014-5-13 19:25
请问你们是怎么同测两路的速度的？用外部计数器？

分时，隔开程序执行周期，中断采集。

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作者: 黄凯LOVE    时间: 2014-5-13 20:20

Jyoun 发表于 2014-5-13 19:30
分时，隔开程序执行周期，中断采集。

只用一个PT7口？

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作者: BMN李    时间: 2014-5-13 20:35
这个直道速度多少？急弯速度多少？

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-13 20:52

黄凯LOVE 发表于 2014-5-13 20:20
只用一个PT7口？

k60，io中断。

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-13 20:54

BMN李 发表于 2014-5-13 20:35
这个直道速度多少？急弯速度多少？

2.9，2.6

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作者: BMN李    时间: 2014-5-13 21:08

Jyoun 发表于 2014-5-13 20:54
2.9，2.6

直角呢？

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-13 21:16

BMN李 发表于 2014-5-13 21:08
直角呢？

一样。直角没特别处理。

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作者: 唯美式！爱你    时间: 2014-5-13 21:28
这速度多少了呢？牛啊

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-13 21:39

唯美式！爱你 发表于 2014-5-13 21:28
这速度多少了呢？牛啊

不快，2.7～ 滁州学院～～加油呀～你们祖杰师兄指导你们不？

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作者: 唯美式！爱你    时间: 2014-5-13 21:42
嗯嗯他经常来实验室指导我们，也经常提到你们啊！大神

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作者: rain发发    时间: 2014-5-13 23:10
差速调的不错

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-13 23:10

唯美式！爱你 发表于 2014-5-13 21:42
嗯嗯他经常来实验室指导我们，也经常提到你们啊！大神

嗯～～加油～～

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-13 23:12

rain发发 发表于 2014-5-13 23:10
差速调的不错

最笨的办法，两边独立闭环，根据差速曲线控制。已经想好新算法了，后边再试。

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作者: BMN李    时间: 2014-5-14 13:44

Jyoun 发表于 2014-5-13 21:16
一样。直角没特别处理。

坡道是上坡加速，下坡减速么？

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-14 14:12

BMN李 发表于 2014-5-14 13:44
坡道是上坡加速，下坡减速么？

坡道还没有速度控制。

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作者: 亦寒    时间: 2014-5-14 15:18
你们前瞻这么长，重心在什么位置，怎么调整的。我们前瞻53前瞻太前了

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-14 15:26

亦寒 发表于 2014-5-14 15:18
你们前瞻这么长，重心在什么位置，怎么调整的。我们前瞻53前瞻太前了

四轮中心之前1.2cm

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作者: a1193427921    时间: 2014-5-14 15:30
能否给张车的近照，仔细观摩一番？

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-14 15:35

a1193427921 发表于 2014-5-14 15:30
能否给张车的近照，仔细观摩一番？

发过的。

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作者: ▲_important゜    时间: 2014-5-14 19:05

Jyoun 发表于 2014-5-12 20:37
是有点抖。记录编码器吧。

编码器记录路程么

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-14 19:16

▲_important゜ 发表于 2014-5-14 19:05
编码器记录路程么

嗯。

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作者: ▲_important゜    时间: 2014-5-14 19:17

Jyoun 发表于 2014-5-14 19:16
嗯。

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作者: andyxu    时间: 2014-5-14 21:00
真心不错

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作者: q5974    时间: 2014-5-15 00:10
这个是匀速的2.7吗，感觉除了十字的270其他都是差不多的速度额

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-15 00:37

q5974 发表于 2014-5-15 00:10
这个是匀速的2.7吗，感觉除了十字的270其他都是差不多的速度额

加减速给的很小。

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作者: q5974    时间: 2014-5-15 00:46

Jyoun 发表于 2014-5-15 00:37
加减速给的很小。

帅尿了~！！

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作者: 橄榄叶高山    时间: 2014-5-16 22:00
太厉害了，赞一个

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作者: 花莫愁    时间: 2014-5-17 01:40

楼主，请教个问题 我是做电磁组的，双电机控制的PID也写完了，调试了，单个电机PID控制误差在+-3左右，但是还是跑不了直线，一跑直线就一左一右的，请问该怎么跑直线呢，是  1.PID继续调试控制精度更高，让两车速度精确控制？    2.再加一个校正速度的PID，校正两个电机的差速？      3.加入舵机，舵机根据速差调整方向，这样车子会不会跑起来是摇头丸？   4。其他方法？

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-17 09:00

花莫愁 发表于 2014-5-17 01:40

先13，再24

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作者: 花莫愁    时间: 2014-5-17 15:45

Jyoun 发表于 2014-5-17 09:00
先13，再24

什么意思啊，不懂

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-17 15:47

花莫愁 发表于 2014-5-17 15:45
什么意思啊，不懂

你说的1234

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作者: 花莫愁    时间: 2014-5-17 15:51

Jyoun 发表于 2014-5-17 15:47
你说的1234

就是说组合控制？但是4我还不知道其它的方法啊？

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-17 15:54

花莫愁 发表于 2014-5-17 15:51
就是说组合控制？但是4我还不知道其它的方法啊？

我也不知道啊，好像没有其他方法吧。

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作者: 花莫愁    时间: 2014-5-17 15:55

Jyoun 发表于 2014-5-17 15:54
我也不知道啊，好像没有其他方法吧。

那你是怎么做的呢？

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