智能车制作

标题: PI PD参数大小跟什么有关 [打印本页]

作者: -單眼皮＿ 时间: 2014-5-11 22:18
标题: PI PD参数大小跟什么有关
为什么有些车子的PD只有那么的零点几，而有些的是达到100多，有些人的PI也是零点几，而有些是十几？？大家一起讨论讨论吧。

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-11 22:42
量纲不一样有的直接是差值有的是差和比

作者: -單眼皮＿ 时间: 2014-5-11 23:06

々炫天空/yiw 发表于 2014-5-11 22:42
量纲不一样有的直接是差值有的是差和比

能举一下例子吗？不大明白

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-11 23:12
比如你车偏赛道中间 5cm 你不用归一化两边电感差值可能是500 和1000你如果直接用差值做计算量那么PID的输入值就是500 如果你用差和比输入量就是 500/1500 懂？

作者: -單眼皮＿ 时间: 2014-5-11 23:17
小懂，谢谢了

作者: -單眼皮＿ 时间: 2014-5-11 23:25

-單眼皮＿发表于 2014-5-11 23:17
小懂，谢谢了

但是，例如直立车的速度控制。都是用差值的，PI为什么有些事十几，有些事零点几

作者: -單眼皮＿ 时间: 2014-5-11 23:25

々炫天空/yiw 发表于 2014-5-11 23:12
比如你车偏赛道中间 5cm 你不用归一化两边电感差值可能是500 和1000你如果直接用差值做计算量那么 ...

但是，例如直立车的速度控制。都是用差值的，PI为什么有些事十几，有些事零点几

作者: Neozoic 时间: 2014-5-12 00:24
P\I\D这三个系数都是建立在求得误差的基础上进行运算，从而取得最后的控制输出的。不同的车有差异，最直接的一个例子就是有人用500线的欧姆龙编码器，有的用的是低于100线的码盘；有的是16位AD采集精度，有的是8位采集精度；再如，有人对某个数值乘以500，有人乘以100，林林总总，各有差异，所以造成了最后返回的误差各不相同，故而最后匹配的PID参数也不尽相同。个人理解，仅供参考

作者: f823154 时间: 2014-5-12 09:07
我们用500线的，16位AD采集精度，为什么0.1时就震荡了？？？

作者: 黑色枫夜 时间: 2014-5-12 16:35
可以找一下分段PID的东西看看

作者: 18815284813 时间: 2014-5-12 18:38
单纯调P的话稳态误差一直在目标曲线下方是否正常

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)