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标题: 知道速度太快过弯冲出跑道 [打印本页]

作者: △ABC≌△DEF 时间: 2014-5-9 22:18
标题: 知道速度太快过弯冲出跑道
求大神讲解，直道速度加上来，车子特别容易冲出跑道，还有就是直道的时候车子晃的厉害，无法再code-warrior中编译舵机控制差比和的程序，总提示结果为零，另附代码
AD01_chazhi=(AD_left-AD_right)/(AD_left+AD_right);
   AD_cc[0]=AD01_chazhi;

   for(m=0;m<9;m++)
   {
      AD_cc[m+1]=AD_cc[m];
   }
/*  for(a=0;a<20;a++)
   {
   AD_cz[m+1]=AD_cz[m];
   }

   for(a=0;a<20;a++)
   {
      sum=sum+AD_cz[a];
   }
   AD_z=sum/20; */
   AD_ccadd=AD_cc[0]+AD_cc[1]+AD_cc[2]+AD_cc[3]+AD_cc[4]+AD_cc[5]+AD_cc[6]+AD_cc[7]+AD_cc[8]+AD_cc[9];
   AD_c=(AD_ccadd/9);
   //DJ_PID();                                        `

   DJ_e=AD01_chazhi;
   DJ_e0=DJ_e;
   DJ_a=(int)(DJ_p*DJ_e+DJ_dd*(DJ_e-DJ_e1));
   DJz_a=(int)(DJz_p*DJ_e+DJz_dd*(DJ_e-DJ_e1));
   if(AD_c>20||AD_c>20)
   {
      DJ_PWM=DJ_start+DJ_a;
      PWMDTY67=1600;
      PWMDTY23=1600;
   }
   else
   {
   PORTA=0X04; //蜂鸣器
   DDRA=0X04;
   DJ_PWM=DJ_start+DJz_a;
   PWMDTY67=1700;//1680;
   PWMDTY23=1700;
   }
   DJ_e1=DJ_e0;

}

大神求指教啊

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