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标题: 舵机不是本来就闭环的么，还加什么PID啊 [打印本页]

作者: 超超超超人 时间: 2014-5-7 19:14
标题: 舵机不是本来就闭环的么，还加什么PID啊
我都已经知道输入和输出的关系了，还用PID的目的是什么啊

，

作者: hcy1993 时间: 2014-5-7 19:25
然后呢！？

作者: Jyoun 时间: 2014-5-7 19:33
舵机是对你给的偏转量闭环，但是你算出的偏转量与输入量（传感器）只有比例p的关系。

作者: 超超超超人 时间: 2014-5-7 23:13

Jyoun 发表于 2014-5-7 19:33
舵机是对你给的偏转量闭环，但是你算出的偏转量与输入量（传感器）只有比例p的关系。

我都已知输入量（PWM）和偏转量的关系了，还有必要用PID么？有什么好处呢？

作者: 1249844726 时间: 2014-5-7 23:20
你确定吗，确定的关系适应性好吗？弯道过的顺滑吗？要是各种没问题的话那就不要再PID了。但是你的现象跟你的理论符不符合呢。

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-5-7 23:22

超超超超人发表于 2014-5-7 23:13
我都已知输入量（PWM）和偏转量的关系了，还有必要用PID么？有什么好处呢？

你所想的是理想状态，你知道关系又怎么样，你给一个PWM，舵机就一定瞬间能转到指定的角度吗？舵机稍稍改变一下，偏差也会立马发生改变，那么你的PWM是不是也要改变？而PID的作用就是要让你的PWM去追随偏差，直到消除偏差，这是一个动态过程，建议你看下自控原理，就能对单输入单输入的系统有所了解，更能理解PID的作用

作者: 超超超超人 时间: 2014-5-8 09:06

狂野的庄稼汉发表于 2014-5-7 23:22
你所想的是理想状态，你知道关系又怎么样，你给一个PWM，舵机就一定瞬间能转到指定的角度吗？舵机稍稍改变 ...

如果不理想的状态会出现什么情况呢？，在不理想状态，我用50HZ信号控制舵机的时候，1.5ms的占空比不会转到90度么？那如果用PID，那用什么能够反馈舵机的位置呢？

作者: 超超超超人 时间: 2014-5-8 09:07

1249844726 发表于 2014-5-7 23:20
你确定吗，确定的关系适应性好吗？弯道过的顺滑吗？要是各种没问题的话那就不要再PID了。但是你的现象跟你的 ...

现象是什么呢？弯道的顺滑会影响舵机打角么？

作者: 1249844726 时间: 2014-5-8 09:28
是舵机的打角会影响过弯对顺滑

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-5-8 09:59

超超超超人发表于 2014-5-8 09:06
如果不理想的状态会出现什么情况呢？，在不理想状态，我用50HZ信号控制舵机的时候，1.5ms的占空比不会转到 ...

在不理想的状态下，你给1.5ms的占空比，理论上舵机应该到90°，但是在你让它转到90°的这个过程中，其实它的偏差已经发生了改变，因为你前一次的控制使得本次的偏差在减小，这就意味着你的控制是一个动态的过程，并非一次就能达到所要的状态，而这个动态的过程就是依靠PID来实现的。舵机的位置是通过偏差来反馈的，舵机和车模看作一个质点，车模的位置就反应了你舵机的位置

作者: 黑色枫夜 时间: 2014-5-8 10:31
实际上，你先不要只是理论分析，上手试试就知道了。。。纯粹的理论分析是很蛋疼的

作者: 超超超超人 时间: 2014-5-8 12:40

狂野的庄稼汉发表于 2014-5-8 09:59
在不理想的状态下，你给1.5ms的占空比，理论上舵机应该到90°，但是在你让它转到90°的这个过程中，其实它 ...

你的意思是不是这样，舵机转到90度需要时间，但就这段时间我的车模实际位置已经不是原来的位置了，所以即使准确舵机转到90度，车模对中线的偏差一样存在，所以仍需要继续调节？如果你的意思是这样的话，那我还是觉得PID没必要，我觉得PID只是用在输入和输出关系不确定的系统中，但是在舵机这里，输入的PWM和输出的打角已经有明确关系了，有偏差就继续调整咯，本来循迹就是一路调整的过程啊

作者: 超超超超人 时间: 2014-5-8 12:42

黑色枫夜发表于 2014-5-8 10:31
实际上，你先不要只是理论分析，上手试试就知道了。。。纯粹的理论分析是很蛋疼的

。蛋疼是蛋疼，但是我想先弄明PID基本原理再上手啊

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-5-8 13:07

超超超超人发表于 2014-5-8 12:40
你的意思是不是这样，舵机转到90度需要时间，但就这段时间我的车模实际位置已经不是原来的位置了，所以即 ...

那你阐述的不就是PID调节吗？测量偏差，消除偏差

作者: horizon_z40 时间: 2014-5-8 13:08
你只要跑得好就行

作者: 黑色枫夜 时间: 2014-5-8 17:09

超超超超人发表于 2014-5-8 12:42
。蛋疼是蛋疼，但是我想先弄明PID基本原理再上手啊

原理就是，我们有理论模型，但是由于很多原因，和实际有差别，所以用PIT来弥补这个差距，PIT参数调的越好，拟合的越好。
举个例子，我们想用电热水器烧50度的热水，我们知道水的比热容，也知道电器的功率，甚至我们还能知道热传导中的能量损失。但是，我们仍不能仅通过理论分析来调整加热时间，因为实际上水的初始温度会变，市电的电压并不一直是220V，由于器件老化加热效率会变化，还可能是你盖子没盖严，甚至环境温度都会有影响。
这是后就需要PIT来控制，如果达到温度，停止加热，如果没达到，继续加热等等

作者: 165709 时间: 2014-5-8 17:31
我感觉吧，也不一定对啊，就是类似你手拿着一根皮筋，皮筋上栓这一个小球。你想提起它的时候，手抬起一定高度，球还未到达你想要的高度时，手的高度已经作出改变，因为你预测到手改变高度后，球会以什么样的实际情况继续运动。这就是PID的功能。如果没有PID你也很明确你期望的球的高度，但你直接用手给球抬起一定高度的时候，不用预测而是直接给偏差，要么无法实现，要么过调，要么滞后....

作者: Jyoun 时间: 2014-5-8 18:01

超超超超人发表于 2014-5-8 12:40
你的意思是不是这样，舵机转到90度需要时间，但就这段时间我的车模实际位置已经不是原来的位置了，所以即 ...

注意舵机不用i，只用pd，用d，主要是用到d的预见性。

作者: 超超超超人 时间: 2014-5-8 20:42

狂野的庄稼汉发表于 2014-5-8 13:07
那你阐述的不就是PID调节吗？测量偏差，消除偏差

我阐述的是纯P啊-，-

作者: 超超超超人 时间: 2014-5-8 20:43

horizon_z40 发表于 2014-5-8 13:08
你只要跑得好就行

但是我学PID又不是仅仅用于车子=。=，以后其他东西可能还要用呢，我不是自动化，专业，所以趁机现在学就先理解些基础。。

作者: 超超超超人 时间: 2014-5-8 20:44

165709 发表于 2014-5-8 17:31
我感觉吧，也不一定对啊，就是类似你手拿着一根皮筋，皮筋上栓这一个小球。你想提起它的时候，手抬起一定高 ...

但是舵机这个系统就好像我知道我的手去到哪里，皮筋就去到哪里了啊

作者: 超超超超人 时间: 2014-5-8 20:45

黑色枫夜发表于 2014-5-8 17:09
原理就是，我们有理论模型，但是由于很多原因，和实际有差别，所以用PIT来弥补这个差距，PIT参数调的越好 ...

舵机控制系统和水温系统是两个不同的系统啊，水温因为不知道输入与输出的关系才用PID啊，我舵机我感觉纯P就够用了

作者: 超超超超人 时间: 2014-5-8 20:47

Jyoun 发表于 2014-5-8 18:01
注意舵机不用i，只用pd，用d，主要是用到d的预见性。

感觉舵机纯P也可以，不知道你怎么看呢？

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-5-8 21:05

超超超超人发表于 2014-5-8 20:42
我阐述的是纯P啊-，-

额，好吧

作者: Jyoun 时间: 2014-5-8 21:19

超超超超人发表于 2014-5-8 20:47
感觉舵机纯P也可以，不知道你怎么看呢？

可以啊，没人说不可以。不过如果你纯p跑上了2.5米，你再发帖说服小伙伴吧～

作者: 超超超超人 时间: 2014-5-8 21:44

Jyoun 发表于 2014-5-8 21:19
可以啊，没人说不可以。不过如果你纯p跑上了2.5米，你再发帖说服小伙伴吧～

就是纯P和PID或者PD比劣势在哪里呢？

作者: Jyoun 时间: 2014-5-8 22:03

超超超超人发表于 2014-5-8 21:44
就是纯P和PID或者PD比劣势在哪里呢？

响应车子的偏离更慢。

作者: 6851668 时间: 2014-5-8 22:11

黑色枫夜发表于 2014-5-8 10:31
实际上，你先不要只是理论分析，上手试试就知道了。。。纯粹的理论分析是很蛋疼的

同意啊

作者: 6851668 时间: 2014-5-8 22:14
看到吧里的帖子，倒使我顿悟啊哈哈

作者: 165709 时间: 2014-5-9 11:01

超超超超人发表于 2014-5-8 20:44
但是舵机这个系统就好像我知道我的手去到哪里，皮筋就去到哪里了啊

知道是你知道，实际上你是要球达到你想的位置，如果直接给他你的期望位置，就等着它到达的话，就太滞后了...

作者: WMB吴茂彬 时间: 2015-2-7 15:03
楼主问题解决了没呢？我很好奇舵机怎么控制有输出端控制输入端呢

作者: Quixote 时间: 2015-2-7 15:16
安装舵机闭环装置就已经够蛋疼了。楼主安好了么？

作者: 鬼七好友 时间: 2015-2-8 08:47

:):)

作者: 飞飞MAX 时间: 2018-3-5 20:13

超超超超人发表于 2014-5-7 23:13
我都已知输入量（PWM）和偏转量的关系了，还有必要用PID么？有什么好处呢？

求怎么确定的关系

作者: panmengjia 时间: 2018-4-25 16:49

狂野的庄稼汉发表于 2014-5-8 09:59
在不理想的状态下，你给1.5ms的占空比，理论上舵机应该到90°，但是在你让它转到90°的这个过程中，其实 ...

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