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标题: 对于电磁直角的讨论 [打印本页]

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-5 15:28
标题: 对于电磁直角的讨论
电磁的小伙伴们都来看看大家一起讨论一下啊
我用的是两个水平电感（从上面看是两横）    算法用的是差和比+优化过的丢线+动态P
现在我遇到的问题是对于直角有的时候可以过去很顺利也不丢线但是有的时候直接反方向打死
仔细用串口看了电感电压发现直角弯不是想的那么简单  其实两边的电感电压是都会减小的不过不是同时内侧弱于外侧的电感
附图两张 [attach]59446[/attach]  这是异常反打的图  蓝色和粉色是电感值红色是返回的误差值

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-5 15:29
[attach]59447[/attach] 这是正常过弯的图可以明显看出来红色的误差值上凸

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-5 15:31
一楼的图错了是这个能看出来误差是先变大但是很快就下降了[attach]59448[/attach]

作者: Jyoun 时间: 2014-5-5 15:48
要加竖直的。不然电感加很小的角度也有用。

作者: 恋May 时间: 2014-5-5 16:18
本身电感的变化率灵敏度也不太一样。

作者: xiaobai727 时间: 2014-5-5 16:32
或者把你的电感倾斜45度，用其分量检测直角弯。

作者: 蛋蛋不孤单 时间: 2014-5-5 16:32

Jyoun 发表于 2014-5-5 15:48
要加竖直的。不然电感加很小的角度也有用。

请教一下，你们有判断电感值变化的趋势吗？不知道你们是怎样做的，我用数组存储判断，结果数组中数据很多都是一样的，还没有解决，求教

作者: Jyoun 时间: 2014-5-5 16:37

蛋蛋不孤单发表于 2014-5-5 16:32
请教一下，你们有判断电感值变化的趋势吗？不知道你们是怎样做的，我用数组存储判断，结果数组中数据很多 ...

存数组的间隔可以大一点。目前还基本没有用数组。

作者: 蛋蛋不孤单 时间: 2014-5-5 16:50

Jyoun 发表于 2014-5-5 16:37
存数组的间隔可以大一点。目前还基本没有用数组。

我之前还试过在中断中实时进行比较，前后数值一样的时候不做处理，数据有变化才做一些计算什么的?还有就是，你们是只计算变化的趋势还是同时计算了其他的一些量来用于后续控制呢？感觉你们应该是同时计算了量

作者: Jyoun 时间: 2014-5-5 17:49

蛋蛋不孤单发表于 2014-5-5 16:50
我之前还试过在中断中实时进行比较，前后数值一样的时候不做处理，数据有变化才做一些计算什么的?还有就是 ...

目前还没有做这些处理。

作者: 蛋蛋不孤单 时间: 2014-5-5 18:13

Jyoun 发表于 2014-5-5 17:49
目前还没有做这些处理。

OK，

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-5 18:19

恋May 发表于 2014-5-5 16:18
本身电感的变化率灵敏度也不太一样。

是的这是直接发的AD数据用的时候是归一化过的

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-5 18:24

Jyoun 发表于 2014-5-5 15:48
要加竖直的。不然电感加很小的角度也有用。

加朝前的吗？与赛道平行的？就是在偏离值很小的时候可以认为在直道上之后朝前的电感进行定性阈值判断是否是直角吗？
如果电感加角度的话要怎么加呢？

谢谢指导了！

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-5 18:28

xiaobai727 发表于 2014-5-5 16:32
或者把你的电感倾斜45度，用其分量检测直角弯。

那十字怎么破？八字对称的话十字检测的分量可以抵消吗？

作者: Jyoun 时间: 2014-5-5 18:45

々炫天空/yiw 发表于 2014-5-5 18:24
加朝前的吗？与赛道平行的？就是在偏离值很小的时候可以认为在直道上之后朝前的电感进行定性阈值判断 ...

1，是的。或者，2，加10-30度八字，这样十字干扰减小，但是直角不容易错。

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-5 19:01

Jyoun 发表于 2014-5-5 18:45
1，是的。或者，2，加10-30度八字，这样十字干扰减小，但是直角不容易错。

我记得你是用的第一种方案对吗？另外我在论坛上看到有人说八字的容易误判用横+竖比较稳定是这样吗？
谢谢回复了

作者: DIYCAR 时间: 2014-5-5 19:45
mark

作者: Jyoun 时间: 2014-5-5 22:31

々炫天空/yiw 发表于 2014-5-5 19:01
我记得你是用的第一种方案对吗？另外我在论坛上看到有人说八字的容易误判用横+竖比较稳定是这样吗？ ...

用得好都稳定，用不好都容易误判。

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-6 12:28

Jyoun 发表于 2014-5-5 22:31
用得好都稳定，用不好都容易误判。

恩好的我明白了谢谢了

作者: 1249844726 时间: 2014-5-6 13:51
算法可以解决这问题，关键看你怎么来写算法了。

作者: xiaoboss 时间: 2014-5-6 16:40
直角如果到该打弯的地方没有打，就很容易误判出赛道。

作者: 南宇 时间: 2014-5-6 17:14
我觉得你用四个电感会不会好点！我去年的电磁车四个电感今年过90度刚刚的！

作者: 850477905 时间: 2014-5-6 17:16
哥们，你这是上位机的软件吗？我也是做电磁的，你能把软件发给我吗?我的邮箱是850477905@qq.com，也可以给我百度云的链接或者360网盘的链接，谢谢。

作者: an~ 时间: 2014-5-6 20:25
同求~~

作者: 1249844726 时间: 2014-5-6 21:14

850477905 发表于 2014-5-6 17:16
哥们，你这是上位机的软件吗？我也是做电磁的，你能把软件发给我吗?我的邮箱是，也可以给我百度云的链接或者 ...

论坛里有的。肯定新手，所以老是要资料。学会自己搞啊

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-6 22:52

xiaoboss 发表于 2014-5-6 16:40
直角如果到该打弯的地方没有打，就很容易误判出赛道。

现在是容易误判因为到了直角电感电压会急速下降导致判断很容易失误要不然就是直接过了很顺利要不然就是反方向打死

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-6 22:54

南宇发表于 2014-5-6 17:14
我觉得你用四个电感会不会好点！我去年的电磁车四个电感今年过90度刚刚的！

四个横的？能不能给点具体的思路？谢谢了！

作者: 850477905 时间: 2014-5-7 17:44

1249844726 发表于 2014-5-6 21:14
论坛里有的。肯定新手，所以老是要资料。学会自己搞啊

。好

作者: 密┽雨恬颜 时间: 2014-5-22 15:44

々炫天空/yiw 发表于 2014-5-6 22:52
现在是容易误判因为到了直角电感电压会急速下降导致判断很容易失误要不然就是直接过了很顺利要不然 ...

请问你们现在直角解决了吗？我们现在也遇到了这样的情况，用两个数值电感作差判定直角方向，水平电感打角，有时候能过，有时候会反方向打出去

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-22 18:17

密┽雨恬颜发表于 2014-5-22 15:44
请问你们现在直角解决了吗？我们现在也遇到了这样的情况，用两个数值电感作差判定直角方向，水平电感打角 ...

解决了~ 你再加俩个竖直超前的辅助计算误差

作者: 密┽雨恬颜 时间: 2014-5-22 19:46

々炫天空/yiw 发表于 2014-5-22 18:17
解决了~ 你再加俩个竖直超前的辅助计算误差

我们加了两个竖直的电感，只是用于确定直角的打角方向，打角是根据水平的两个电感的偏差修正打角的。但是有的弯却出现反打。如果根据竖直电感的差值打角会不会影响别的弯道，我们没有区分直角与弯。你们是根据什么打角的？

作者: horizon_z40 时间: 2014-5-22 20:23

850477905 发表于 2014-5-6 17:16
哥们，你这是上位机的软件吗？我也是做电磁的，你能把软件发给我吗?我的邮箱是，也可以给我百度云的链接或者 ...

搜虚拟示波器

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-23 11:49

密┽雨恬颜发表于 2014-5-22 19:46
我们加了两个竖直的电感，只是用于确定直角的打角方向，打角是根据水平的两个电感的偏差修正打角的。但是 ...

你好好看看直角的电感电压误判的原因在于速度快的话水平的电感电压会几乎同时减小如果你不加入竖直的电感计算误差那么你最好不要用单纯的水平电感要用水平电感的和进行拟合不过既然你都加竖直的了那就直接再引入竖直电感计算偏差就ok了

作者: 您好~ 时间: 2014-6-2 16:49
楼主给些虚拟机资料，重点如何用啊，，qq2085579167，，，万分感谢啊

作者: 竹音清影 时间: 2014-6-2 16:54

电脑反光好大啊

作者: dongzhenyu5 时间: 2014-6-4 12:05

々炫天空/yiw 发表于 2014-5-23 11:49
你好好看看直角的电感电压误判的原因在于速度快的话水平的电感电压会几乎同时减小如果你不加入竖直的 ...

请问你们单独判别直角了吗？指导一下直角的判别呗，我们总是跟别的地方有误判，求指导，心都碎了！！

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-6-4 12:25

dongzhenyu5 发表于 2014-6-4 12:05
请问你们单独判别直角了吗？指导一下直角的判别呗，我们总是跟别的地方有误判，求指导，心都碎了！！

可以这样说吧是的但是直角和50的弯的判断几乎是一样的但是也可以采取一样的控制策略都是急弯

作者: dongzhenyu5 时间: 2014-6-4 12:31

々炫天空/yiw 发表于 2014-6-4 12:25
可以这样说吧是的但是直角和50的弯的判断几乎是一样的但是也可以采取一样的控制策略都是急弯

那你们是全程都在使用竖直电感吗，我们发现全程使用竖直电感后，车的姿态不好啊

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-6-4 12:35

dongzhenyu5 发表于 2014-6-4 12:31
那你们是全程都在使用竖直电感吗，我们发现全程使用竖直电感后，车的姿态不好啊

恩可以说只有过急弯和直角在用

作者: dongzhenyu5 时间: 2014-6-4 14:18
请问是怎么把直角和急弯区分出来的？臣妾做不到啊！

作者: 密┽雨恬颜 时间: 2014-6-4 21:49

々炫天空/yiw 发表于 2014-6-4 12:35
恩可以说只有过急弯和直角在用

指导小弟一下吧，都这时候了，捉急啊！！

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-6-4 22:56

密┽雨恬颜发表于 2014-6-4 21:49
指导小弟一下吧，都这时候了，捉急啊！！

说的挺明显的啊弯道和直角用前的其余情况不用啊

作者: 密┽雨恬颜 时间: 2014-6-5 10:34

々炫天空/yiw 发表于 2014-6-4 22:56
说的挺明显的啊弯道和直角用前的其余情况不用啊

我是想问是怎么判断直角的，我试着判断过，我是用竖直电感的差除以水平电感的和，可是设置的标志位在除直角和50的弯外在好多地方都亮了，求指导一下判断的方法！

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-6-5 12:16
这就不知道了应该是你车子的姿态不好吧姿态好的话除了弯道和直角竖直的电感应该几乎都为0的不会产生影响

作者: ゝ低调小男人゛ 时间: 2014-6-16 13:21
我想问下LZ，差比和的范围差不多在赛道的-12.5cm到+12.5cm，才25cm（两端电感距离）的区间。这检测的区间不有点窄吗？

作者: ITheaven 时间: 2014-6-17 03:52

々炫天空/yiw 发表于 2014-6-5 12:16
这就不知道了应该是你车子的姿态不好吧姿态好的话除了弯道和直角竖直的电感应该几乎都为0的不会产生 ...

那你们十字交叉呢？这个地方的竖直电感可不是0呢，过得时候不会抖动吗？

作者: ↗仰┢┦望☆ 时间: 2014-6-17 09:07
好先进啊

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-6-17 23:29

ゝ低调小男人゛发表于 2014-6-16 13:21
我想问下LZ，差比和的范围差不多在赛道的-12.5cm到+12.5cm，才25cm（两端电感距离）的区间。这检测的区间不 ...

如果前瞻比较长的话只用差和比是不行的需要自己再想办法再拟合偏差

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-6-17 23:31

ITheaven 发表于 2014-6-17 03:52
那你们十字交叉呢？这个地方的竖直电感可不是0呢，过得时候不会抖动吗？

恩我们用的是差值并且在十字的话特征是很明显的你完全可以屏蔽掉竖直电感

作者: xhyscqcssllw 时间: 2014-6-22 00:16

Jyoun 发表于 2014-5-5 15:48
要加竖直的。不然电感加很小的角度也有用。

你好大神想你请教一下蹿道的问题我的思路是这样的蹿道正常情况下是在弯道转弯时的时候那么最外面就应该比里面的的数值小但是因为蹿道那么最外面的就有应该比里面的数值大这时我们就应该保持上一次的角度或者加大转弯的角度大神你看看有啥需要改进的吗？？？求指导一下

作者: Jyoun 时间: 2014-6-22 01:30

xhyscqcssllw 发表于 2014-6-22 00:16
你好大神想你请教一下蹿道的问题我的思路是这样的蹿道正常情况下是在弯道转弯时的时候那么 ...

恩，保持。

作者: xhyscqcssllw 时间: 2014-6-22 01:35

Jyoun 发表于 2014-6-22 01:30
恩，保持。

谢谢了大神还有一个吻提向你请教就是数据归一化后怎么处理的？？我是直接把数据做差直接给舵机我觉得这样不对但是一点思路没有要是这样还不如不用归一化直接用AD 转化的数据用来做差给舵机哦大神你可不可以提点思路啊就是归一化后的数据证明处理它再次感谢大神

作者: xhyscqcssllw 时间: 2014-6-22 01:38

Jyoun 发表于 2014-6-22 01:30
恩，保持。

技术报告我看了不少也不知道是我没看到好的还是什么的我都没看到关于归一后的数据处理的方法大多都是替一下把数据做归一化处理后面的就没了

作者: Jyoun 时间: 2014-6-22 08:32

xhyscqcssllw 发表于 2014-6-22 01:38
技术报告我看了不少也不知道是我没看到好的还是什么的我都没看到关于归一后的数据处理的方法 ...

因为归一不归一，后边的处理是完全一样的。

作者: Jyoun 时间: 2014-6-22 08:36

xhyscqcssllw 发表于 2014-6-22 01:35
谢谢了大神还有一个吻提向你请教就是数据归一化后怎么处理的？？我是直接把数据做差直接给舵 ...

后边就是秘密了。(^-^)

作者: xhyscqcssllw 时间: 2014-6-22 15:59

Jyoun 发表于 2014-6-22 08:36
后边就是秘密了。(^-^)

哦这样啊难怪了很多报告上的都说用到归一化下面的就没了

不过还是谢谢大神了

作者: an~ 时间: 2014-6-28 00:05

々炫天空/yiw 发表于 2014-5-23 11:49
你好好看看直角的电感电压误判的原因在于速度快的话水平的电感电压会几乎同时减小如果你不加入竖直的 ...

楼主，我们你说的用竖直电感做偏差效果怎么样呢、因为感觉竖直电感变化的好大，不好掌握吧。。。

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